激光雷达SLAM

视觉SLAM十四讲 问题及习题资源整理

blog.csdn.net/jiahao62/article/details/80655542https://blog.csdn.net/qq_35590091/article/details/95987844阅读《视觉SLAM
jack_201316888·2023-04-08 17:23

ros工程编译报错：Could not find a package configuration file provided by “pcl_conversions

编译slam包出现问题,如下:本人使用以下命令，均未解决问题：sudoapt-getinstallpcl-conversions或sudoapt-getinstallros-kinetic-pcl-conversions
风吹杨柳岸·2023-04-08 14:34

视觉slam十四讲第九章0.2 coredump解决--Apple的学习笔记

直接运行第九章0.2，结果一会就产生coredump了。时间不定。显示简单怀疑是否栈溢出了，通过ulimit把栈空间开大。后来又怀疑内存太大问题，通过用-top监控都正常。简单的怀疑不行呀，需要用gdb调试分析了。从0.2的code学习转为Linux下coredump分析学习，哈哈~一开始网上搜索了coredump出现的原因，我也用dmesg看了，不知道是什么意思。其实现在回想dmesg已经说明了
applecai·2023-04-08 12:23

LIMO: Lidar-Monocular Visual Odometry

该paper不显式使用任何LIDAR-SLAM算法，实现激光和相机的深度信息融合的里程计和BA，但没有实现回环检测。pipeline：mono
Hz_5c60·2023-04-08 07:41

论文粗翻 《视觉SLAM综述：从传统到语义》（An Overview on Visual SLAM: From Tradition to Semantic）

2022摘要视觉SLAM（VSLAM）由于其传感器成本低、易于与其他传感器融合、环境信息更丰富等优势而得到迅速发展。
尤齐·2023-04-07 21:14

反光板导航SLAM（四）如何通过两个反光柱估计位姿

通常而言确定空间中的一个点的坐标需要三个点，也就是俗称的三点定位。但是在某些时候，场景内可能不一定能够采样到足够多的反光柱，比如只有两个。这个时候看起来似乎参数是不足的，毕竟机器人的参数有三个，两个方程是不够的，但是这个方程其实也不是没有解的方式，具体的解答方式继续往下看：1、三点定位对于要确认空间中机器人的位置，首先考虑一个情景：空间中已知有一个障碍物O1，现在根据激光数据测得机器人到A的距离为
一叶执念·2023-04-07 21:06

论文笔记_SLAM_2022_An Overview on Visual SLAM: From Tradition to Semantic

基本情况出处：ChenW,ShangG,JiA,etal.Anoverviewonvisualslam:Fromtraditiontosemantic[J].RemoteSensing,2022,14(
惊鸿一博·2023-04-07 21:33

从头到尾学习一个完整 SLAM 项目

大家好，我是《视觉惯性SLAM：理论与源码解析》的作者。先做个自我介绍，我博士毕业于中国科学院，之后一直在SLAM行业发展，也是计算机视觉life平台的创办者。
博文视点·2023-04-07 19:56

TDC综述(一)——基于FPGA的TDC概述

此外，全数字锁相环（PLL）、频率发生器、光检测和测距（激光雷达）系统等应用要求每秒多次测量，以提高其可靠性。因此，在现代TDC体系结构中，不仅要提高TDC的分辨率，而且要提高TDC的线性和采样率。
Arist9612·2023-04-07 17:07

基于FPGA 的TDC设计更好的选择——易灵思Quantum架构FPGA

尤其是近年来迅猛增长的汽车自动驾驶（ADAS）领域，利用光测距的激光雷达（LiDAR）应用，要求每秒多次测量，以提高可靠性。
zagema·2023-04-07 17:29

特斯拉依然是那个激进的革新者，Model 3 HMI 分析

恰巧上周体验了一下TeslaModel3，标志性意义的中控设计，成为汽车业内一个颠覆式创新，采用极简的内饰设计，精简了物理按键，甚至连仪表都不复存在，所有的一切控制都集中在中控大屏上。
舟航·2023-04-07 14:28

2d激光slam学习

----------------------------------------------------------------参考资料来源---深蓝学院---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
内有小猪卖·2023-04-07 09:06

SLAM+语音机器人DIY系列：（二）ROS入门——2.ROS系统整体架构

摘要ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行，依托代码开源和模块间协作等特性，给机器人开发者带来了很大的方便。我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发，所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解，给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的作用。本章节主要内容：1.ROS是什么2.ROS系统整体架构3.在ubuntu16.04中安装ROSkinetic4.如何编写ROS的第一个
weixin_30484739·2023-04-07 06:10

SLAM学习笔记8：相机模型

前言：相机将三维世界中的坐标点（单位为米）映射到二维图像平面（单位为像素）的过程能够用一个几何模型进行描述，其中最简单的是针孔模型。针孔模型描述了一束光线通过针孔后，在针孔背面投影成像的关系。此外，由于相机镜头上的透镜的存在，使得光线投影到成像平面的过程中会产生畸变。因此需要使用针孔和畸变两个模型来描述整个投影过程。一、针孔相机模型：1.单目相机成像原理（小孔成像）：2.单目相机标定：（1）相机成
蓝黑艾伦·2023-04-07 06:06

SLAM学习笔记6：李群与李代数

导引：在笔记4中，我们提到：三维旋转矩阵构成了特殊正交群，三维变换矩阵构成了特殊欧氏群：我们发现，这两个群对加法不封闭，对乘法（以及乘法意义上的求逆）是封闭的：对于这种只有一个（良好的）运算的集合，我们称之为群。一、李群与李代数基础：1.群：（1）群的定义：群是一种集合加上一种运算的代数结构。集合记为A，运算记为∙，那么群可以记为=(,∙)。（2）群的运算性质：（s.t.即“subjectto”，
蓝黑艾伦·2023-04-07 05:36

一起自学SLAM算法：1.3 ROS系统架构

1.4ROS调试工具1.5ROS节点通信1.6ROS其他重要概念1.7ROS2.0展望第2章-C++编程范式第3章-OpenCV图像处理第4章-机器人传感器第5章-机器人主机第6章-机器人底盘第7章-SLAM
机器人研究猿·2023-04-07 05:28

2D激光SLAM：：AMCL发布的odom----map坐标TF变换解读

摘自：https://blog.csdn.net/dieju8330/article/details/967709642D激光SLAM：：AMCL发布的odom----map坐标TF变换解读dieju83302019
TYINY·2023-04-07 05:29

gampping构图 map坐标系在漂

gampping构图map坐标系在漂使用的是安装板gmapping，命令运行如下：rosrungmappingslam_gmapping目前还没进行参数调试构图效果如上，很有问题，目前还在查找原因，如有知晓的
高飞007·2023-04-07 05:56

Segmentation fault (core dumped) 和double free or corruption (out)Aborted (core dumped)

代码链接：GitHub-gaoxiang12/slambookContributetogaoxiang12/slambookdevelopmentbycreatinganaccountonGitHub.https
长沙有肥鱼·2023-04-07 03:51

自己实验中用到的evo命令

一.绘制轨迹：evo_trajtumORB2CameraTrajectory.txtPLSLAMCameraTrajectory.txtgroundtruth.txt-p--plot_mode=xyz#
无念而悲·2023-04-07 01:01

Slam学习笔记——矩阵扰动求导

Slam学习笔记——矩阵扰动求导1.推导结论1.1旋转矩阵R1.2变换矩阵T1.2.1结构1.2.2左扰动1.2.3右扰动1.3反对称矩阵a^1.4内参矩阵K2.推导过程2.1推导中用到的公式2.2详细推导
starvapour·2023-04-06 22:33

从零入门激光SLAM（五）——手把手带你编译运行Lego_loam

大家好呀，我是一个SLAM方向的在读博士，深知SLAM学习过程一路走来的坎坷，也十分感谢各位大佬的优质文章和源码。
桦树无泪·2023-04-06 18:19

2018-04-05

主要用来处理激光雷达云点和图像数据。GPS定位和惯性测量单元方面，IMU为NovAtelIMU-IGM-A1，GPS接收机为NovAtelProPak6。激光雷达使用的是Velodyne
囡囡虾米·2023-04-06 17:33

ROS入门篇—Apple的学习笔记

所以这周六制作了ubunut16.06的UFEIU盘启动，重装后直接上ROS的slam项目。开始新一轮的折腾。
applecai·2023-04-06 14:09

ROS机械臂 SLAM建图 路径规划 轨迹跟踪 C++/Python编程

ROS机械臂SLAM建图路径规划轨迹跟踪C++/Python编程点以下链接直达链接直达SLAM建图路径规划机械臂
人生不过一闭一睁·2023-04-06 13:50

KSS-ICP: 基于形状分析技术的点云配准方法

目录1.概述2.算法实现3.实验结果总结Reference三维点云配准是三维视觉领域一个经典问题，涉及三维重建，定位，SLAM等具体应用问题。
程序猿老甘·2023-04-06 11:10

C++:利用PCL实现点云的水平校准

利用PCL实现点云的水平校准1.RANSAC求地面拟合方程2.计算两个空间法向量夹角3.计算转换矩阵4.点云转换由于激光雷达在安装过程中，会出现安装误差，造成点云倾斜，这里假设激光点云只有俯仰的倾斜角度
ywfwyht·2023-04-06 05:40

多传感器数据标定融合完整教程：时间同步+空间同步（Camera+Lidar+IMU+Radar）

多传感器融合是一项结合多传感器数据的综合性前沿内容，主要包括Camera、激光雷达、IMU、毫米波雷达等传感器的融合，在自动驾驶、移动机器人的感知和定位领域中占有非常重要的地位；随着AI技术的大规模落地
Tom Hardy·2023-04-05 22:33

学习笔记三 Java8之Lambda表达式（一）

//Example1：publicclassLambdaTasters{QuotequoteLambda=()->System.out.println("Hell
SeanPenn·2023-04-05 21:31

多传感器融合定位GNSS、IMU、Lidar、Camera

概述1.纯激光雷达点云定位2.融合GNSS的点云定位3.融合IMU的点云定位4.融合GNSS、IMU的点云定位5.融合Camera的点云定位参考AutoWare或者ApolloAutoWare：https
SensorFusion·2023-04-05 21:36

无人车之美——软件架构篇

https://blog.csdn.net/slampai/article/details/127469210目录0.写在前面——使用系统化思维1.常见软件框架——避免成为“调参
腾腾任天真·2023-04-05 20:14

【激光雷达】技术整理篇

激光雷达技术1引言2激光雷达2.1工作原理2.1.1基本原理2.1.2激光雷达的特点2.1.3激光雷达系统组成2.2激光雷达的分类2.2.1测距：与时间是否有关2.2.2发射：激光器，波长，透镜系统2.2.3
摇曳的树·2023-04-05 16:32

C++:基于激光雷达点云的ransac车道线多条拟合

RANSAC如何拟合多条曲线？前言C++实现ransac算法&车道线拟合多条车道线拟合前言补充：拟合的数学模型是直线一般式当x1≠x2，y1≠y2时，直线的斜率k=(y2-y1)/(x2-x1)故直线方程为y-y1=(y2-y1)/(x2-x1)×(x-x1)即x2y-x1y-x2y1+x1y1=(y2-y1)x-x1(y2-y1)即(y2-y1)x-(x2-x1)y-x1(y2-y1)+(x2-
ywfwyht·2023-04-05 14:47

ORB-SLAM2代码阅读笔记:MapDrawer

成员函数MapDrawer::MapDrawer(Map*pMap,conststring&strSettingPath):mpMap(pMap)构造函数：从配置文件读取参数voidMapDrawer::DrawMapPoints()绘制地图点用gl相关函数分别用不同颜色显示所有地图点和局部地图点voidMapDrawer::DrawKeyFrames(constboolbDrawKF,const
liampayne_66d0·2023-04-05 13:10

SLAM十四讲-个人总结

简单来说，slam最主要的内容就是优化理论，利用最小二乘法（牛顿高斯，LM等），在g2o或者ceres库的基础上做BA优化或者位姿图。
monana6·2023-04-05 13:58

java8 map 5种遍历方式

importorg.junit.Test;importjava.util.HashMap;importjava.util.Iterator;importjava.util.Map;publicclassLambdaMapTest
Alen.23.1.14.7·2023-04-05 08:30

4D成像雷达：解决日益复杂及成本上升的汽车安全问题

但基于摄像头、激光雷达、超声波或2D雷达传感器的主流解决方案应用均受到固有因素的限制。摄像头和激光雷达是探测物体和测距的有效方法，通常用于避免碰撞。
智能交通技术·2023-04-05 01:30

大总结：机器学习和视觉slam小项目--Apple的学习笔记

前言机器学习入门，主要参考网络教学视频及统计学习方法这本书，侧重学习基础学习及推导学习理论1.Python与数学牛顿迭代法—Apple的学习笔记2.数学梯度下降—Apple的学习笔记3.机器学习K临近算法—Apple的学习笔记4.机器学习朴素贝叶斯—Apple的学习笔记5.机器学习欠拟合和过拟合—Apple的学习笔记6.机器学习决策树—Apple的学习笔记7.百度PaddlePaddle初识--A
applecai·2023-04-05 00:10

【工程实践】飞马SLAM100三维数据处理

0设备信息有兴趣的伙伴可以去参照官网信息，网址https://www.feimarobotics.com/zhcn/productDetailSlam100官网标称：项目Value激光视场角270°×360
狮智先生·2023-04-04 23:37

ROS小车研究笔记3/18/2023：SLAM建图系统架构

小车TF树1base_link:base_link代表了小车车体坐标，其子坐标系定义了各个车轮相对于车体的位置。2base_footprint：base_footprint集合了小车车体和各传感器的坐标。其子坐标系定义了小车摄像机，雷达，陀螺仪，和车体的相对位置。3odom_combinedodom_combined使用卡尔曼滤波将里程计和imu的信息结合得到了更精准的小车坐标信息4map地图原点
Raine_Yang·2023-04-04 21:43

理解DALL·E 2， Stable Diffusion和 Midjourney工作原理

作者|ArhamIslam编译|岳扬在过去的几年里，人工智能（AI）取得了极大的进展，而AI的新产品中有AI图像生成器。这是一种能够将输入的语句转换为图像的
Baihai IDP·2023-04-04 20:34

视觉SLAM入门 -- 学习笔记 - Part7

首先关于递归方法做一个笔记：这里的Bayes展开使用朴素贝叶斯的假设：这些条件事件之间是相互独立的于是则有：这样的话应该很容易推得:P(xk∣x0,u1
昼行plus·2023-04-04 15:46

位姿误差雅可比的N种写法

推导中常用的公式：1.李群的伴随性质——From《视觉SLAM十四讲》式(4.48)2.李群雅可比的近似公式有时候在推导过程中会把雅可比近似为单位矩阵了。
winwonnn·2023-04-04 15:35

FTP下载ESA-Aeolus风神号卫星数据

一.Aeolus卫星概况Aeolus卫星作为第一颗观测全球范围风廓线的多普勒激光雷达卫星，于2018年8月22日发射升空。其以7天的重复周期运行在约320km的太阳同步轨道上。
旅枕残梦·2023-04-04 12:20

cmake的使用和库的使用

最近在看高翔博士的《SLAM十四讲》，这本书真是太棒啦，以前对于cmake的使用和C++库的理解一直不是很清楚，看完第二讲基本上就搞清楚啦。为了更好地记住知识，做一下输出。
酵母小木·2023-04-04 02:33

《视觉SLAM十四讲 第二版》笔记及课后习题（第九讲）

读书笔记：后端1本讲开始，我们转入SLAM系统的另一个重要模块：后端优化。我们看到，前端视觉里程计能给出一个短时间内的轨迹和地图，但由于不可避免的误差累积，这个地图在长时间内是不准确的。
nullwh·2023-04-03 19:45

windows C++ VISUAL STUDIO开启slam

目录安装问题报错slam视觉salm工程的大致过程：位姿-相机的位姿：-PnP问题后端优化：-滤波与非线性优化-图优化安装问题cmake-gui安装Pangolin+依赖库：https://blog.csdn.net
zingghalo·2023-04-03 17:14

ROS学习笔记------ROS深度解析----- day 1 2019/3/14 帅某（开源代码的比较HectorSLAM Gmapping KartoSLAM CoreSLAM LagoSLAM）

作者：kint_zhao原文：https://blog.csdn.net/zyh821351004/article/details/47381135最近找到一篇论文比较了一下目前ros下2D激光slam
帅某·2023-04-03 12:58

对比几种在ROS中常用的几种SLAM算法

文章将介绍使用的基于机器人操作系统（ROS）框架工作的SLAM算法。
weixin_33716941·2023-04-03 12:24

几种2D-SLAM算法的比较

本文简单比较了这几种2D-Slam算法HectorSLAM，Gmapping，KartoSLAM，CoreSLAM，LagoSLAM。
Lucifer_zhang·2023-04-03 12:49
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