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视觉SLAM从入门到实践
【SLAM十四讲学习笔记】第2讲 初识 SLAM
2.2经典
视觉SLAM
框架2.3SLAM问题的数学表述2.4实践:编程基础2.1SLAM是什么?
JOJO-XU
·
2023-11-14 02:57
SLAM十四讲学习笔记
计算机视觉
人工智能
机器学习
【
视觉SLAM
十四讲学习笔记】第一讲——SLAM介绍
如果这里的传感器主要为相机,那就称为
视觉SLAM
。SLAM的目的是解决“定位”和“地图构建”这两个问题——一边要估计传感器自身的位置,一边要建立周围环境的模型。对此,我们需要借助传
趴抖
·
2023-11-14 02:27
视觉SLAM十四讲学习笔记
笔记
机器人
SLAM
《
视觉SLAM
十四讲》学习笔记之第2讲——初识SLAM
《
视觉SLAM
十四讲》学习笔记之第2讲——初识SLAM经典
视觉SLAM
框架SLAM问题的数学表述本章主要分为四个部分,分别为:引子:引入一个作者虚拟的机器人——小萝卜,并介绍了与SLAM相关的传感器的相关知识经典
视觉
bangbang1124
·
2023-11-14 02:27
前端
后端
ViewUI
【
视觉SLAM
十四讲学习笔记】第二讲——初识SLAM
专栏系列文章如下:【
视觉SLAM
十四讲学习笔记】第一讲一个机器人,如果想要探索某一块区域,它至少需要知道两件事:我在什么地方——定位周围环境是什么样——建图一方面需要明白自身的状态(即位置),另一方面也要了解外在的环境
趴抖
·
2023-11-14 02:56
视觉SLAM十四讲学习笔记
笔记
机器人
SLAM
Docker学习一:Docker简介与安装
组队学习:教程地址为:https://github.com/datawhalechina/team-learning-program/tree/master/Docker另外推荐大家阅读:Docker
从入门到实践
浩波的笔记
·
2023-11-13 19:08
工具
docker
linux
python编程_
从入门到实践
项目篇——外星人入侵
项目1外星人入侵武装飞船一、规划项目二、安装pygame三、开始游戏项目1、创建pygame窗口及响应用户输入2、设置背景色3、创建设置类四、添加飞船图像1、创建Ship类2、在屏幕上绘制飞船五、重构1、方法_check_events()2、方法_update_screen()武装飞船记录学习项目的过程,这是一个简单的飞船游戏,通过学习这个项目来了解pygame是如何处理在屏幕上绘制图像等任务,重
陇山
·
2023-11-13 02:03
python开发
pygame开发
python基础学习
python
pygame
开发语言
python编程:
从入门到实践
笔记
文章目录第二章变量和简单数据类型2.1运行hello_world.py时发生的情况2.2变量2.2.1变量的命名和使用2.2.2使用变量时避免命名错误2.3字符串2.3.1使用方法修改字符串的大小写name.title()name.upper()name.lower()2.3.2合并(拼接)字符串2.3.3使用制表符或换行符来打印空白2.3.4删除空白favorite_language.rstri
哈宝可爱
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2023-11-12 06:37
Python
Python编程:从入门到实践
python
不要浪费时间!直到你到达你的蟒蛇机器学习
Python——书这里推荐三本最有价值的书吧:《流畅的Python》,作者:[巴西]LucianoRamalho,很厚,比较全面,可以作为工具书常常翻看《Python编程
从入门到实践
(第2版)》,作者:
Python分享阁
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2023-11-11 14:47
干货知识
算法
编程语言
python
机器学习
人工智能
ansible
从入门到实践
(一)
Ansibleplaybook简介ansible是什么?ansible是新出现的自动化运维工具,基于Python开发,集合了众多运维工具(puppet、chef、func、fabric)的优点,实现了批量系统配置、批量程序部署、批量运行命令等功能。ansible是基于paramiko开发的,并且基于模块化工作,本身没有批量部署的能力。真正具有批量部署的是ansible所运行的模块,ansible只
lclo
·
2023-11-11 14:33
深蓝-
视觉SLAM
-第一讲习题
一,熟悉linuxunbuntuAPT-GET工作原理:https://www.cnblogs.com/cyl2008/p/6417443.html1,“sudoapt-getinstall”下载安装软件包大体分为四个步骤:(1)扫描本地存放的软件包更新列表(由”apt-getupdate"命令刷新更新列表,也就是var/lib/apt/lists/),找到最新版本的软件包;进行软件包依赖关系检查
思考之路
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2023-11-11 12:22
深蓝orb-slam
算法
slam
视觉SLAM
十四讲ch7 orb_self.cpp报错 段错误 (核心已转储)
在运行orb_self.cpp代码时出错。终端显示段错误(核心已转储)经过搜索并未找到合适的解决方法。于是仔细检查代码,发现以下函数异常voidComputeORB(constcv::Mat&img,vector&keypoints,vector&descriptors)再次调试发现这一行出现问题if(img.at(pp.y,pp.x)(qq.y,qq.x)){仔细检查参数cv::Point2fp
Nico_J ??
·
2023-11-10 22:42
视觉SLAM
计算机视觉
人工智能
研究生期间工作记录
时间工作23/07从
视觉slam
方向转换位激光slam,细读了LOAM、LIO-SAM、FAST-LIO2、faster-lio23/08研究低内存消耗方向的大规模激光slam,以及提高精度23/09完成一篇会议论文
Nico_J ??
·
2023-11-10 22:42
slam
上手 GTSAM 4.3.0 求解非线性曲线拟合问题
GTSAM4.3.0非线性曲线拟合参考链接:链接1:例子由来链接2:实验室大佬的博客遵循
视觉SLAM
十四讲的思路,上手各类求解器都可以用非线性曲线拟合这个例子来做.假设问题如下:y=ax2+bxy=ax
平凡矩阵
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2023-11-10 11:53
C++
数学
c++
线性代数
矩阵
Spring Boot:
从入门到实践
的全面指南
文章目录1.SpringBoot简介及特性1.1简介:什么是SpringBoot1.2特性:SpringBoot的优势与特点1.3四大核心:SpringBoot的核心组成2.SpringBoot入门案例2.1SpringBoot项目创建2.2创建一个SpringMVC的SpringBootController2.3深入理解SpringBootController的工作机制2.4SpringBoot
沐雨风栉
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2023-11-09 12:33
spring
boot
spring
java
《
视觉SLAM
十四讲》-- 李群与李代数
文章目录03李群与李代数3.1李群与李代数基础3.1.1群3.1.2李群3.2李代数的引出3.3李代数的定义3.4李代数so(3)\mathfrak{so}(3)so(3)3.5李代数se(3)\mathfrak{se}(3)se(3)3.6指数与对数映射3.6.1SO(3)上的指数映射3.6.2SE(3)上的指数映射3.6.3小结3.7李代数求导与扰动模型3.7.1BCH公式与近似形式3.7.2
算法导航
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2023-11-08 21:04
视觉SLAM十四讲
算法
《
视觉SLAM
十四讲》-- 三维空间的刚体运动
文章目录02三维空间的刚体运动2.0机器人位姿表述2.1点和坐标系2.1.1三维坐标系有关表述2.1.2坐标系变换2.2旋转向量和欧拉角2.2.1旋转向量2.2.2欧拉角2.3四元数2.3.1四元数的定义2.3.2四元数的计算2.3.3四元数表示旋转2.3.4四元数与其他旋转表示法的转换2.4相似、仿射、射影变换02三维空间的刚体运动2.0机器人位姿表述(1)二维与三维空间中,机器人位姿的表述:2
算法导航
·
2023-11-08 21:33
视觉SLAM十四讲
算法
《
视觉SLAM
十四讲》-- 相机与图像
04相机与图像4.1相机模型4.1.1针孔相机模型针孔模型描述了一束光线通过针孔后,在针孔背面投影成像的关系(类似小孔成像原理)。根据相似三角关系Zf=−XX′=−YY′(3-1)\frac{Z}{f}=-\frac{X}{X^{\prime}}=-\frac{Y}{Y^{\prime}}\tag{3-1}fZ=−X′X=−Y′Y(3-1)其中,负号表示成的像是倒立的。但实际相机得到的图像并不是倒
算法导航
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2023-11-08 21:58
视觉SLAM十四讲
算法
【
视觉slam
14讲】公式推导
李群与李代数公式推导李群李代数对应关系李代数求导案例(p85)公式[1]雅可比扰动模型案例(p85)NOTE矩阵求导求导规律:(1)常量可以提取到导数外(2)分子中线性组合可以拆开(3)转置符号可以提取出来查表链接:矩阵查表非线性最小二乘解析解数值解(迭代)一阶梯度法一阶梯度法缺点:容易产生锯齿二阶梯度法(牛顿法)???写为内积不是很懂???牛顿法缺点:H不容易计算,H的逆也不容易计算
我要算BA
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2023-11-08 15:53
视觉slam14讲学习
c++
视觉SLAM
总结——LSD SLAM中关键知识点总结
视觉SLAM
总结——LSDSLAM中关键知识点总结
视觉SLAM
总结——LSDSLAM中关键知识点总结1.LSDSLAM的创新点/关键点是什么?2.LSDSLAM的整体框架是怎样的?
Leo-Peng
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2023-11-08 15:50
视觉SLAM
视觉SLAM从入门到放弃
LSD
SLAM
视觉SLAM
视觉SLAM
总结——SVO中关键知识点总结
视觉SLAM
总结——SVO中关键知识点总结
视觉SLAM
总结——SVO中关键知识点总结1.为什么叫半直接法视觉里程计?2.SVO的优缺点是什么?3.SVO的整体框架是怎样的?
Leo-Peng
·
2023-11-08 15:19
视觉SLAM
视觉SLAM从入门到放弃
SVO
视觉SLAM
深度滤波器
SLAM中的优化、李群李代数和BA
TableofContents1.SLAM中优化目标函数的表示2.李群李代数的引入3.BA本文为高博《
视觉SLAM
十四讲》李群李代数部分的学习笔记。
文科升
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2023-11-08 15:11
SLAM
SLAM
BA
【SLAM学习】《
视觉SLAM
十四讲》第七讲 ICP误差求导公式推导
最近继续学习高博的《
视觉SLAM
十四讲》,看到第七章,对于ICP计算时的误差公式比较迷惑,花时间自己推导了一下,以此记录,也供大家查看。
顺其灬自然丨
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2023-11-08 15:36
机器人系统
slam
公式推导
ICP
第七讲
推荐一些python学习的书籍,python入门新手必看,少走一半弯路
下面是我的推荐书单:1.python入门书单《Python编程:
从入门到实践
》适合人群:新手小白这
程序员霸哥
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2023-11-08 13:28
原创
python
经验分享
爬虫
程序人生
编程语言
【Python入门到实践】怎样快速入门Python并学会在学习中避坑
Python诞生的这些年好书太多了,但是说是入门的话,我推荐的这本书是带我入坑Python的书籍《Python编程:
从入门到实践
》,初识这本书的时候还是看的微信读书电子版,本人是纸质书重度爱好者,一般在买纸质版之前都会大概看下电子版目录
Python编程开发
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2023-11-08 13:58
python
学习
开发语言
自动化
人工智能
Python编程:
从入门到实践
(项目3—Web应用程序—学习问题汇总)(新手避坑必看)
本人系统环境:WIN10系统Python3.9Django2.1.5书本环境:Python3.xDjango1.8.5基于Django开发一个名为“学习笔记”的项目,这是一个在线的日志系统,能够记录所学习的有关特定主题的知识。建立项目要编写一个名为“学习笔记”的Web应用程序,让用户能够记录感兴趣的主题,并在学习每个主题的过程中添加日志条目。“学习笔记”的主页对这个网站进行描述,并邀请用户注册或登
渣渣测试007
·
2023-11-08 13:27
学习
视觉SLAM
十四讲读书笔记(2)P10-P27
目录Q:一个
视觉SLAM
框架由哪几个模块组成,各模块的任务又是什么Q:什么是机器人的自主运动能力Q:什么是机器人的感知Q:什么是激光雷达Q:什么是增强现实Q:什么是IMU单元Q:什么是双目相机Q:什么是轮式编码器
嘉子的秃头日记
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2023-11-08 07:34
视觉SLAM十四讲读书笔记
计算机视觉
图像处理
工程(十三)——基于激光视觉的SLAM三维重建
一、简介目前的主流三维重建算法包括:基于网络的纯视觉三维重建、基于SLAM算法的三维重建基于激光
视觉SLAM
(SimultaneousLocalization
桦树无泪
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2023-11-08 06:36
智能环境感知工程代码调试
SLAM
c++
ubuntu
三维重建
【
视觉SLAM
】语义SLAM分类
高博在《
视觉SLAM
十四讲》中指出,通过语义与SLAM相结合,两者相互促进,相互补充。 一方面,语义帮助SLAM。
Louis1874
·
2023-11-08 05:15
#
视觉SLAM
十分钟快速入门 Python,看完即会,不用收藏!
本文以EricMatthes的《Python编程:
从入门到实践
》为基础,以有一定其他语言经验的程序员视角,对书中内容提炼总结,化繁为简,将这本书的精髓融合成一篇10分钟能读完的文章。
weixin_34348111
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2023-11-07 22:45
python
json
测试
十分钟快速入门 Python
本文以EricMatthes的《Python编程:
从入门到实践
》为基础,以有一定其他语言经验的程序员视角,对书中内容提炼总结,化繁为简,将这本书的精髓融合成一篇10分钟能读完的文章。
solocoder222
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2023-11-07 22:44
Python
Python
快速入门
CodeRiver
0基础小白想学Python不知道怎么入门从何学起?十分钟带你快速入门 Python(初学者必看,收藏必备!!!)
十分钟快速入门Python:本文以EricMatthes的《Python编程:
从入门到实践
》为基础,以有一定其他语言经验的程序员视角,对书中内容提炼总结,化繁为简,将这本书的精髓融合成一篇10分钟能读完的文章
测试小小小
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2023-11-07 21:09
自动化测试
软件测试
Python0基础入门
python
程序人生
软件测试
Python0基础入门
脚本语言
人工智能方向的必读书籍
计算机经典著作人工智能方向python语言是必备选,那么我推荐的经典著作是人手一本的《Python编程
从入门到实践
》(PythonCrashCourse)。
Snu77
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2023-11-07 04:13
活动专栏
人工智能
Python编程:
从入门到实践
.pdf :Python 基础笔记,最基本的 Python语法,快速上手入门 Python
在学习python时的一些简单的笔记,参考学习书本为Python编程:
从入门到实践
.pdf。因为前三章相对简单,因此没有具体的笔记。测试部分的笔记待补充。
wbl_z
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2023-11-07 02:54
Python
python
开发语言
【云原生kubernetes
从入门到实践
系列教程 ] 三.docker 镜像仓库
基础教程一.相关知识今天来讲docker的第三个组成部分仓库(Registry)。仓库是用来保存用户创建的镜像,仓库分共有和私有两种。公有仓库Docker公司自己提供了最大的公有仓库dockerhub,可以在DockerHub上创建账户,保存分享自己创建的镜像,如下图所示。私有仓库可以部署在自己公司服务器,其原理性和gitlab相差无几,下面我们来进行私有仓库搭建实操二.案例讲解1.创建镜像仓库拉
Starry-sky(jing)
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2023-11-07 02:14
docker
kubernetes
云原生
k8s
教程
Docker学习资料集(
从入门到实践
)
今天就把我自己学习Docker
从入门到实践
的相关教程和学习资料一起总结一遍,希望可以帮助到有需要的同学。Docker是什么?注意:Docker并非是一个通
时光追逐者
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2023-11-07 00:38
docker
学习
eureka
分享10个免费的Python代码仓库,轻松实现自动化办公(下)
python编程
从入门到实践
教程序设计基础爬虫工具数据分析自学实战¥26.8拼多多购买下面给大家分享其中的10个常用第3方库和对应的代码,相关的演示视频,都在我的小破站账号:Python自动化办公社区里
Python自动化办公社区
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2023-11-06 06:48
自动化办公
python
【Python】第八章 异常
该文章内容整理自《Python编程:
从入门到实践
》、《流畅的Python》、以及网上各大博客文章目录异常tryraiseassert自定义异常获取异常信息exc_info()traceback模块loggingLogging
Flower_For_Algernon
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2023-11-06 05:45
编程语言
python
MATLAB算法实战应用案例精讲-【图像处理】SLAM技术详解(基础篇)
目录几个高频面试题目SLAM框架常见方案对比点云数据传感器
视觉SLAM
框架SLAM框架之视觉里程计
林聪木
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2023-11-06 05:34
1024程序员节
YOLO
SLAM
计算机视觉
人工智能
目标检测
SLAM从入门到精通(被忽视的基础图像处理)
联系信箱:
[email protected]
】工业上用激光slam的多,用
视觉slam
的少,这是大家都知道的常识。毕竟对于工业来说,健壮和稳定是我们必须要考虑的事情。
嵌入式-老费
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2023-11-06 05:27
SLAM从入门到精通
图像处理
人工智能
《
视觉SLAM
十四讲》公式推导(二)
CH3-5四元数表示旋转三维空间中任意点均可用一个纯虚四元数表示即p=[0,v]T\boldsymbol{p}=[0,\boldsymbol{v}]^Tp=[0,v]T,经一个单位四元数q\boldsymbol{q}q的旋转后,得到p′\boldsymbol{p'}p′,则p′=qpq−1(3-5-1)\boldsymbol{p'}=\boldsymbol{q}\boldsymbol{p}\bol
算法导航
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2023-11-05 02:28
视觉SLAM十四讲
算法
《
视觉SLAM
十四讲》公式推导(一)
文章目录CH3三维空间刚体运动CH3-1旋转矩阵的推导CH3-2旋转矩阵是正交矩阵的证明CH3-3变换矩阵的逆的推导CH3-4罗德里格斯公式推导CH3三维空间刚体运动CH3-1旋转矩阵的推导(1)二维空间中的旋转矩阵易得{x′=∣OP′∣cos(θ+β)=∣OP∣(cosθ⋅cosβ−sinθ⋅sinβ)=xcosβ−ysinβy′=∣OP′∣sin(θ+β)=∣OP∣(sinθ⋅cosβ+cos
算法导航
·
2023-11-05 02:27
视觉SLAM十四讲
算法
《
视觉SLAM
十四讲》公式推导(三)
文章目录CH3-8证明旋转后的四元数虚部为零,实部为罗德里格斯公式结果CH4李群与李代数CH4-1SO(3)上的指数映射CH4-2SE(3)上的指数映射CH4-3李代数求导对极几何:本质矩阵奇异值分解矩阵内积和迹CH3-8证明旋转后的四元数虚部为零,实部为罗德里格斯公式结果前面已经推导过v′=pvp∗=pvp−1v'=pvp^*=pvp^{-1}v′=pvp∗=pvp−1其中,v=[0,v⃗]v=
算法导航
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2023-11-05 02:57
视觉SLAM十四讲
算法
《
视觉SLAM
十四讲》-- 概述与预备知识
文章目录01概述与预备知识1.1SLAM是什么1.1.1基本概念1.1.2
视觉SLAM
框架1.1.3SLAM问题的数学表述1.2实践:编程基基础1.3课后习题01概述与预备知识1.1SLAM是什么1.1.1
算法导航
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2023-11-05 02:24
视觉SLAM十四讲
算法
德鲁周记06--VSLAM从入门到入坟
入门介绍基础知识三维空间的刚体运动欧式变换四元数欧拉角李群与李代数线性拟合相机单目相机双目相机深度相机基本框架视觉里程计特征匹配ORB直接法对比后端优化EKFBA(BundleAdjustment)回环检测建图因为研究生的工程实践我选择了这个方向,这两周一直在学VSLAM,看完了高翔老师的视频和《
视觉
安德鲁JANKENPAN
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2023-11-04 19:38
德鲁周记
SLAM
slam
vSLAM中IMU预积分的作用--以惯性导航的角度分析
作为一个学过一点惯导的工程师,在初次接触
视觉slam
方向时,最感兴趣的就是IMU预积分了。但为什么要用这个预积分,在看了很多材料和书后,还是感觉模模糊糊,云里雾里。
清风微升至
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2023-11-04 19:36
视觉SLAM
数码相机
《Python编程-
从入门到实践
》电子书,建议保存下来
书籍简介作者:[美]埃里克·马瑟斯出版社:人民邮电出版社出品方:图灵教育副标题:
从入门到实践
原作名:PythonCrashCourse译者:袁国忠出版年:2016-7-1页数:459定价:89.00元装帧
沐子李青
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2023-11-04 07:49
视觉SLAM
十四讲 读书编程笔记 Chapte3 三维空间刚体运动
三维空间刚体运动旋转矩阵内积和外积坐标间的欧式变换变换矩阵与齐次坐标实践:Eigen1.ubuntu下Eigen的安装2.Eigen头文件3.Eigen::Matrix()4.用,内积可以描述两个向量间的投影关系。外积:外积的方向垂直与这两个向量,大小为|a||b|sin,是两个向量张成的四边形的有向面积。值得强调的是,对于外积,我们引入了^符号,用这个符号将向量a转换成了一个反对称矩阵,所以该符
Leo-Ma
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2023-11-04 06:24
SLAM
SLAM十四讲
视觉slam
十四讲ch3三维空间刚体运动(包含实践部分)
目录1.旋转矩阵1.1点、向量和坐标系1.2坐标系间的欧氏变换1.2.1旋转矩阵1.2.2特殊正交群SO(n):1.2.2平移向量1.2.2表达方式与读法1.3变换矩阵与齐次坐标1.3.1特殊欧氏群SE(3)2.实践:Eigen3.旋转向量和欧拉角3.1旋转向量3.1.1罗德里格斯公式:3.2欧拉角3.2.1引出欧拉角:3.2.2slam中欧拉角叫法:这里介绍的rpy角是比较常用的一种,只有很少的
shikaikaikaikai
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2023-11-04 06:20
视觉slam十四讲
人工智能
ubuntu
linux
三维空间刚体运动3:欧拉角表示旋转(全面理解万向锁、RPY角和欧拉角)
欧拉角1.1定义1.2RPY角与Z-Y-X欧拉角2.欧拉角到旋转矩阵3.旋转矩阵到欧拉角4.万向锁4.1定义4.2顺规ZYX的万向锁4.3解决方法5.实践:Eigen几何模块序:本篇系列文章参照高翔老师《
视觉
shao918516
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2023-11-04 06:19
SLAM
自动驾驶
线性代数
算法
视觉SLAM
③:三维空间的刚体运动
目录3.0本章目标3.1点与坐标系3.1.1点、向量和坐标系3.1.2坐标系间的欧氏变换3.1.3变换矩阵与齐次坐标3.2实践:Align3.3旋转向量和欧拉角3.3.1旋转向量3.3.2欧拉角3.4四元数3.4.1四元数的定义3.4.2四元数的运算3.4.3用四元数表示旋转3.4.4四元数到其他旋转表示的转换3.0本章目标主要目标1.理解三维空间的刚体运动描述方式:旋转矩阵、变换矩阵、四元数和欧
APS2023
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2023-11-04 06:19
SLAM
十四讲读书笔记
线性代数
矩阵
几何学
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