视觉SLAM从入门到实践

手撕 视觉slam14讲 ch7 / pose_estimation_3d2d.cpp （2）

上一篇文章中:手撕ch7/pose_estimation_3d2d（1），我们调用了epnp的方法进行位姿估计，这里我们使用非线性优化的方法来求解位姿，使用g2o进行BA优化首先介绍g2o：可参考：g2o详细介绍1.构建g2o图优化思路：步骤一：创建线性方程求解器，确定分解方法//每个误差项优化变量维度为3，误差值维度为1typedefg2o::BlockSolver>Block;//创建一个线性
全日制一起混·2023-10-18 02:18

手撕 视觉slam14讲 ch13 代码（5）双目初始化 StereoInit()

上一篇，我们分析了Frontend::AddFrame()函数，将会根据前端状态变量FrontendStatus，运行不同的三个函数，StereoInit()，Track()和Reset()，首先肯定是双目初始化StereoInit()函数：双目初始化的步骤也很简单：就是根据左右目之间的光流匹配，寻找可以三角化的地图点，成功时建立初始地图：首先用DetectFeatures()函数对左目提GFTT
全日制一起混·2023-10-18 02:48

视觉SLAM十四讲学习笔记——ch12建图

octomap_mapping点云-网格建图-pointcloud_mappingsurfel重建-surfel_mappingBug调试参考博客12.1理论部分可参考博客:SLAM14讲-ch12建图笔记视觉
路拾遗37·2023-10-18 02:43

视觉slam14讲ch5总结（各种坑）

1.imageBasicsimageBasics.cpp不做修改CMakeLists.txtproject(imageBasics)cmake_minimum_required(VERSION3.10)add_executable(imageBasicsimageBasics.cpp)#链接OpenCV库find_package(OpenCVREQUIRED)#添加头文件include_direc
新生菜鸟不怕猫·2023-10-18 01:41

手撕 视觉slam14讲 ch13 代码（6）正常跟踪模式 Track()

上一篇双目初始化完成过程中，跟踪状态FrontendStatus变成了TRACKING_GOOD，因此之后，将进入正常跟踪的Track()函数：Track函数的流程也很清晰：首先，用匀速模型给当前帧的pose设置一个初值，这里用上一帧位姿获得当前位姿估计的初始值然后，用光流法匹配前后两帧的特征点（前后两帧都只用左目图像），并返回光流法匹配到的点的数量，对应TrackLastFrame()函数然后，
全日制一起混·2023-10-18 01:09

使用realsense t265测试svo2.0视觉里程计

毕业三年了，现在是第二份工作，第一份工作已经结束一年半了，这意味着，我有一年半的时间没有搞视觉SLAM相关的东西了，虽然在第二份工作也是做视觉相关的，但是只是用到一些目标识别和跟踪的知识，并锻炼了一下工程实现能力
CurrySerena·2023-10-16 21:38

INDEMIND双目惯性模组运行VINS-Fusion教程

最近使用VIO算法做视觉SLAM，尝试一下VINS-Fusion算法在INDEMIND这款IMU相机上的表现，做以记录。
极客范儿·2023-10-16 17:48

三维重建代码实现（二）

这里我们假定你有一定的三维重建相关的基本知识，作者在这里推荐高翔博士的《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》，在B站上有高翔博士的讲解视频。相机标定我们首先做一个约定：二维坐标点：，三维点坐标。
风之旅人c·2023-10-16 10:07

Python 基础知识学习笔记

Python基础知识学习笔记学习目标：学习内容：day01搭建开发环境1、看书:Python编程：从入门到实践.pdf第二章.2、了解三大操作系统3、CSDN注册4、安装教学环境Python3.9安装包
秃突兔兔突秃·2023-10-16 01:35

python编程学习笔记列表_python编程：从入门到实践学习笔记-函数

Python学习资料或者需要代码、视频加Python学习群：516107834定义函数举个简单的例子由上所示，关键字def定义一个函数，后面跟着函数名以及用来输入参数的括号，定义以冒号结束，而print("Hello!")为其函数体。调用函数时，则依次指定函数名以及用括号括起的必要信息，如参数等。实参和形参在函数greet_user(username)的定义中，变量username是一个形参。形参
weixin_39774491·2023-10-16 01:34

python从入门到实践读书笔记_《Python编程：从入门到实践》学习笔记1

1.变量的命名和使用：慎用小写字母l和大写字母O，因为容易被看成数字1和02.方法是Python可对数据执行的操作，方法后面跟括号3.全部大/小/首字母大写：name.upper()/name.lower()/name.title()4.使用“+”拼接字符串5.在编程中，空白泛指任何非打印字符，如空格、制表符和换行符6.暂时删除字符串中的空白(末尾/开头/两端)：favorite_language
weixin_39915171·2023-10-16 01:34

python从入门到实践读书笔记_python编程：从入门到实践学习笔记

第八章函数定义函数举个简单的例子由上所示，关键字定义一个函数，后面跟着函数名以及用来输入参数的括号，定义以冒号结束，而为其函数体。调用函数时，则依次指定函数名以及用括号括起的必要信息，如参数等。实参和形参在函数的定义中，变量username是一个形参。形参是一个函数完成其工作所需的一个参数。在代码中，值是一个实参。实参是调用函数时传递给函数的参数。调用函数时，我们将实参传递给了函数，这个值被存储在
慢慢密密麻麻·2023-10-16 01:04

《Python 编程从入门到实践》 ———— Python学习笔记完结篇

文章目录基础介绍一、变量和简单数据类型1.变量2.字符串3.数字4.注释二、列表1.列表建立2.列表操作三、If语句1.条件测试2.if语句四、字典1.字典使用2.字典遍历3.字典嵌套五、用户输入&while循环1.用户输入2.While循环六、函数1.传递实参2.返回值3.传递列表4.函数存储七、类1.创建与使用2.继承3.导入类4.库八、异常1.异常九、代码测试1.测试代码基础介绍一、变量和简
小趴菜_自动驾驶搬砖人·2023-10-16 01:03

python编程从入门到实践 学习笔记

一、起步安装python的相关内容二、变量和简单数据类型1变量变量的命名：只能字母、数字和下划线不能包含空格不要将Python关键字和函数名用作变量名慎用小写字母l和大写字母O2字符串2.1修改大小写方法title()将每个单词的首字母都改为大写方法upper()将每个字母都转为大写方法lower()将每个字母都转为小写例如a='abcdefg'print(a.title())输出AbcDefgp
CH。。。·2023-10-16 01:33

python编程从入门到实践学习笔记

文章目录字符串print(name.title())print(name.upper())print(name.lower())合并字符串删除空白name.rstrip()name.lstrip()name.strip()方法str(name)数学运算python之禅列表1.列表添加元素方法name.append()name.insert()2.列表删除元素方法delname[]方法pop()3.
Destinylang·2023-10-16 01:03

Eigen库学习(2)--------------几何模块

这是在看视觉SLAM十四讲这本书中关于EigenGeometry模块的代码主要是在Eigen中演示四元数、欧拉角、旋转矩阵之间的变换方式Codeintmain(){//3D旋转矩阵直接使用Matrix3d
凶萌的小老虎·2023-10-14 22:21

NICE-SLAM——论文简析

一、简介传统的适用于构建稠密图的视觉SLAM，无法对未观察
gongyuandaye·2023-10-14 21:32

GO-SLAM——论文简析

基于NeRF的视觉SLAM可以在小尺度场景中
gongyuandaye·2023-10-14 21:54

Python编程从入门到实践学习笔记

第2章变量和简单数据类型title以首字母大写的方式显示每个单词。lstrip删除字符串左空白，rstrip删除右空白，strip删除两端空白。浮点数计算，0.2+0.3=0.3000000000000004，所有编程语言都可能存在的。python2中3/2=1，python3中3/2=1.5，python2中要保证至少一个为浮点数。第3章列表索引-1可以返回列表最后一个元素。append在列表末
yyz0300·2023-10-13 17:35

python编程-从入门到实践-学习笔记-上篇

目录第一章环境搭建安装python环境第二章：变量和简单数据类型2.1第一个helloworld!!!入坑了2.2变量2.3字符串使用.title()方法修改单词的大小写合并字符串添加空白删除空白--尾部-rstrip()删除空白两端-lstrip()、strip（）2.4整数函数str避免类型错误2.5注释（#）或//第三章：列表简介（数组）3.1访问列表元素&&使用列表中的各个值3.2修改、添
墨客Y·2023-10-13 17:30

《Python编程从入门到实践》笔记吐血整理

本笔记基于EricMatthes著的《Python编程从入门到实践》整理而成。
林林123小子·2023-10-13 17:30

Python编程：从入门到实践学习笔记

Python编程：从入门到实践学习笔记2021/5/23-2021/5/24-文章目录Python编程：从入门到实践学习笔记前言一、变量和简单数据类型二、列表三、操作列表四、if语句五、字典六、用户输入和
qq_27302491·2023-10-13 17:59

《python编程从入门到实践》python入门级-学习笔记（1-2章）——持续更新中

本文是我阅读《python编程从入门到实践》整理的笔记，并且会更新一些自己的作业。作为入门小白，文章中有的错误也请大佬们指点一二。非常感谢！下面我们就从Python开始吧！>>第一章-
阿萧一只·2023-10-13 17:54

python-单元测试unittest

背景最近在看《Python编程：从入门到实践》-埃里克·马瑟斯时，发现了之前学习python基础被忽略的一部分：测试。
m0_46482602·2023-10-13 12:02

OpenCV中initUndistortRectifyMap ()函数与十四讲中去畸变公式的区别探究

3.4个参数和8个参数之间的区别4.initUndistortRectifyMap()函数源码最近在使用OpenCV对鱼眼相机图像去畸变时发现一个问题，基于针孔模型去畸变时所使用的参数和之前十四讲以及视觉
Lusix1949·2023-10-13 06:18

14天Python编程从入门到实践--Day11：类

#9.19.2classRestaurant():#__inin__是两个下划线。。。不是一个#def_init_(self,restaurant_name,cuisine_type):def__init__(self,restaurant_name,cuisine_type):self.restaurant_name=restaurant_nameself.cuisine_type=cuisin
想飞了·2023-10-13 00:49

python自学

半年前就说要自学python，中间断断续续看了《python从入门到实践》，也简单的练习了一些题目，但是有一段时间不码代码了，感觉好多东西都忘了。
南狼_简书号·2023-10-12 16:15

python股票量化交易从入门到实践df_python股票量化交易从入门到实践df_Python股票量化交易从入门到实践/金融科技系列......

目录第1章理解Python股票量化交易1.1多角度分析量化交易1.1.1量化交易的本质1.1.2量化交易的发展1.1.3量化交易的优势1.1.4量化交易的过程1.2多角度分析股票价格1.2.1从股票的起源看本质1.2.2如何衡量股票溢价1.2.3股票收益的组成1.2.4股价波动的原因1.3为什么选择Python语言1.3.1概述编程语言的发展1.3.2面向过程和面向对象1.3.3Python的起源
weixin_39995297·2023-10-12 15:01

python股票量化交易从入门到实践df_Python股票量化交易从入门到实践/金融科技系列...

目录第1章理解Python股票量化交易1.1多角度分析量化交易1.1.1量化交易的本质1.1.2量化交易的发展1.1.3量化交易的优势1.1.4量化交易的过程1.2多角度分析股票价格1.2.1从股票的起源看本质1.2.2如何衡量股票溢价1.2.3股票收益的组成1.2.4股价波动的原因1.3为什么选择Python语言1.3.1概述编程语言的发展1.3.2面向过程和面向对象1.3.3Python的起源
weixin_39568653·2023-10-12 15:00

点云从入门到精通技术详解100篇-基于语义 SLAM 的点云融合

目录前言视觉SLAM技术与研究现状（VisualSLAMTechnologyandResearchStatus）视觉SLAM技术研究现状
格图素书·2023-10-12 07:25

视觉SLAM最新的研究进展（持续更新）

前言这篇博客主要对目前视觉SLAM和其他各个领域交叉（主要是深度学习领域和传感器领域）所产生的成果进行记录1视觉SLAM与深度学习的融合视觉SLAM与深度学习的结合是很顺其自然的，视觉SLAM处理的是图像信息
阿银的万事屋·2023-10-10 22:26

计算机视觉与深度学习 | SLAM国内外研究现状

MichaelBeechanCSDN：https://blog.csdn.net/u011344545=====================================================SLAM国内外研究现状视觉
卡尔曼的BD SLAMer·2023-10-10 22:14

《python股票量化交易从入门到实践》摘要

python环境，：Anacondapandas、numpy、ta-lib、pandas-datareader、tushare、matplotlib、、mpl-finance、baostockpycharmcommunityedition生成器yield装饰器timeit2.9.1多进程和多线程：GIL（GlobalInterpreterLock）多线程：threading，适合高IO多进程：mu
CNemon·2023-10-10 19:29

Python入门：数据可视化（3）

这是《Python编程：从入门到实践》的第二个实践项目的第三部分，对应第17章，使用API。对于书上这一章，我只能说，写的不适合初学者。
果蝇饲养员的生信笔记·2023-10-10 17:08

我的Python数据分析书籍

1我的数据分析学习顺序我的数据分析学习顺序2书籍介绍2.1基础《Python编程：从入门到实践》易读，最常用的入门语法，比《Python编程快速上手》更适合。
canhui87·2023-10-10 12:20

自学python vs 培训班学习

我当时看的是《python编程从入门到实践》
淡然_2018·2023-10-09 23:26

视觉SLAM前端——LK光流法

目录：LK光流介绍单层LK光流多层LK光流LK光流  LK光流是一种描述图像运动的方法，利用LK光流可以实现对图像的追踪，从而求解图像运动的位姿。其基本思想如下：  img1,img2分别为两张已知的图像，相机在运动过程中，img1中的特征点P(u,v)P(u,v)P(u,v)经过变换后得到了img2中的P′(u+Δx,v+Δy)P^\prime(u+\Deltax,v+\Deltay)P′(u+
宅男不宅·2023-10-09 23:23

社区共读《Python编程从入门到实践》第一天阅读建议

《Python编程从入门到实践》第一天阅读建议学习编程，阅读书籍，最难的就是第一天，因为今天要配置开发环境。阅读时第一章与第二章一起阅读即可。
梦想橡皮擦·2023-10-09 14:41

【Smoothly-VSLAM】-3 描述状态不简单：三维空间刚体运动

《视觉SLAM十四讲》1.旋转的左乘与右乘2.如何通俗地解释欧拉角？之后为何要引
Howe_xixi·2023-10-07 19:29

Python入门：数据可视化（1）

这是《Python编程：从入门到实践》的第二个实践项目的第一部分，对应第15章，使用Matplotlib和Plotly绘制简单的图表。是真的讲的太简略了。
果蝇饲养员的生信笔记·2023-10-07 08:14

slam一些面试问题（一）

视觉SLAM的框架以及各个模块的作用1.传感器信息读取在视觉SLAM中主要为相机图像信息的读取和预处理。如果在机器人中，还可能有码盘，惯性传感器等信息的读取和同步。
吕福·2023-10-07 07:16

视觉SLAM十四讲笔记

**视觉SLAM十四讲笔记**1.视觉SLAM十四讲ch4中Sophus编译错误：https://github.com/gaoxiang12/slambook/issues/20在CMakeLists.txt
q012·2023-10-07 07:46

Spring Boot在微服务架构中的应用：从入门到实践

目录一、微服务架构的概念和优势二、SpringBoot的基础概念和使用方法1.SpringBoot的基础概念包括：2.SpringBoot的使用方法包括：三、如何在SpringBoot中实现微服务架构，包括服务注册与发现、服务调用等1.服务注册与发现2.服务调用四、如何使用SpringCloud微服务框架来进一步简化微服务的实现和管理1.添加SpringCloud依赖2.配置SpringCloud
biegouyinwo916·2023-10-07 04:04

自学SLAM（2）---保姆教程教你如何使用自己的视频运行ORB-SLAM2

前言如果你是新手入门，仅仅只会Linux的基本操作，并看了高翔老师视觉SLAM视屏的第一讲，那么你需要准备一整天的时间，可能还不一定能运行出来！运行ORB-SLAM2将会安装很多很多东西。
Chris·Bosh·2023-10-06 14:09

kafka从入门到实践

题图：pixabay上周在公上周在公司做了一次内部分享，关于kafka科普相关的。总结输出一下：kafka是什么？开源的消息引擎系统。流处理平台。我们说的更多的是"消息队列"。流处理是什么？流是数据。处理是动作。流处理就是不断对数据进行结果计算的动作。它的适用场景更多的是：监控告警日志流处理BI模型训练...我们常说的mq是什么？messagequeue。消息队列消息即数据。队列即存放消息的容器。
花一个无所·2023-10-04 18:16

C# json解析字符串总是多出双引号_json从入门到实践

诞生于JavaScript,json的前世今生json含义在开始之前，问个问题，什么是json？a：我猜它应该是某一门高深的技术(语重心长)b：json这个词为啥谷歌翻译?是啥新词语嘛？是不是搞错了哟？(底气十足)c：json这个我听过，我只知道他是一种很轻量存储结构，但具体真的不太懂(轻声)json它不是一个原有单词，其实是4个单词JavaScriptObjectNotation（JavaScr
weixin_39859715·2023-10-03 11:57

python编程从入门到精通实践_《Python编程：从入门到实践》总结_Day01

此系列是关于《Python编程：从入门到实践》的总结，亦可看作是在我上一篇文章的基础上的加强版本，所以大家看到有些部分没有从浅入深的一个过程或者是没头没脑也请不要惊讶。
weixin_39782782·2023-10-01 16:44

python编程输入snip含义_《Python编程：从入门到实践》总结_Day03

此系列是关于《Python编程：从入门到实践》的总结，亦可看作是在我上一篇文章的基础上的加强版本，所以大家看到有些部分没有从浅入深的一个过程或者是没头没脑也请不要惊讶。
马老师学习中心·2023-10-01 16:44

树莓派4 安装Ubuntu 系统 实时运行 ORB-SLAM3

由于是纯视觉算法，不需要IMU和激光雷达传感器，故在算法上选择视觉SLAM经典算法中的ORB
hhz_999·2023-10-01 09:23

Ubuntu部署运行ORB-SLAM2

ORB-SLAM2是特征点法的视觉SLAM集大成者，不夸张地说是必学代码。博主已经多次部署运行与ORB-SLAM2相关的代码，所以对环境和依赖很熟悉，对整个系统也是学习了几个月，一行行代码理解。
振华OPPO·2023-10-01 09:21
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