视觉SLAM疑难杂症

【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——Eigen库

专栏系列文章如下：【视觉SLAM十四讲学习笔记】第一讲——SLAM介绍【视觉SLAM十四讲学习笔记】第二讲——初识SLAM【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——旋转矩阵本章将介绍视觉SLAM的基本问题之一
趴抖·2023-11-24 11:05

《视觉SLAM十四讲》-- 后端 2

文章目录09后端29.1滑动窗口滤波和优化9.1.1实际环境下的BA结构9.1.2滑动窗口法9.2位姿图9.2.1位姿图的意义9.2.2位姿图优化09后端29.1滑动窗口滤波和优化9.1.1实际环境下的BA结构由于计算机算力的限制，我们必须控制BA的规模，一种简单的思路是仅保留离当前时刻最近的NNN个关键帧，去掉时间上更早的关键帧。于是，BA被固定在一个时间窗口内，离开这个窗口的即被抛弃，称为滑动
算法导航·2023-11-24 11:44

《视觉SLAM十四讲》-- 回环检测

文章目录10回环检测10.1概述10.1.1回环检测的意义10.1.2回环检测的方法10.1.3准确率和召回率10.2词袋模型10.3字典10.3.1字典的结构10.3.2实践：创建字典10.4相似度计算10.4.1理论部分10.4.2实践：相似度的计算10.5实验分析与评述10回环检测10.1概述10.1.1回环检测的意义前端提供特征点的提取和轨迹、地图的初值，后端负责数据的优化。但是如果像视觉
算法导航·2023-11-24 11:44

《视觉SLAM十四讲》-- 建图

11建图11.1概述（1）地图的几类用处：定位：导航：机器人在地图中进行路径规划；避障重建交互：人与地图之间的互动（2）几类地图稀疏地图稠密地图语义地图11.2单目稠密重建11.2.1立体视觉（1）稠密重建中，我们需要知道每个像素（或大部分像素）的距离，对此有以下几种方案：使用单目相机，估计相机运动，并且三角化计算像素的距离；使用双目相机，利用左右目的视差计算像素的距离；使用RGB-D相机直接获取
算法导航·2023-11-24 11:44

健康是对生命的敬重

管理健康技术的进步不等于观念的进步随着经济的发展，科技的进步，疾病不仅没有变少，反而越来越多，疑难杂症越来越多，疾病越来越年轻化，是因为技术的进步+观念的进步。
二八·2023-11-24 10:21

一篇文章告诉你：ChatGPT新增「插件商店」怎么打开？怎么下载？怎么使用？（保姆级教程）

关注公众号：人工智能学派关于chatGPT的相关问题、各种疑难杂症、注册使用、提示语等都可以问我！
人工智能学派·2023-11-24 08:11

你是否被这句话骗过 :“原因复杂， 病因不清 ”

医生说:没有的，这是世界疑难杂症，要一辈子吃药的。
杨润秋·2023-11-24 08:30

此刻，我选择全然的相信医生和自己

因为先天性的原因，我的牙齿从小到大就一直在缺损，十几岁的时候就已经没有几颗好牙了，而且这种问题在当地的牙科医院算是疑难杂症，很多医生都看不了，我也不敢轻易尝试，十三年前来上海口腔医院，找了当时比较好的医生做了套筒冠义齿
yiling在路上·2023-11-23 05:56

心理学，是一门让人成长和快乐的学问

似乎心理咨询师就是医生，专门给人解决心理疑难杂症。其实，这是一种巨大的误解。或者说，是弗洛伊德老爷子留下来的一种误解。
乐觉生活·2023-11-23 01:08

【风湿】

为什么在医院里被称为世界疑难杂症？治不好？风是什么？是不是外面吹的风？(是)湿又是什么？是不是潮湿？(是)两个加起来是不是叫风湿？(是)地下室的房间是不是很潮湿？加上有风吹进来，你是不是会感觉到冷？
巧巧Y头·2023-11-22 18:36

XSLVGL2.0 开发手册

XSLVGL2.0开发手册一、说明二、XSLVGL2.0开发手册目录列表三、XSLVGL2.0项目案例参考四、LVGL基础文档五、LVGL常见样例六、LVGL疑难杂症七、其它文档八、联系方式一、说明原LVGL
Bigan(安)·2023-11-22 17:56

2022-03-22

Case1一面项目相关1、简历中的项目相关问题，项目是三维重建相关的，深度学习的深度估计2、具体细节上，网络结构、loss设计、数据、训练泛化效果3、非公共区域如何处理、精度如何保证基础：1、非线性优化2、视觉
内推君·2023-11-22 17:42

视觉SLAM十四讲学习笔记——第三讲 三维空间刚体运动

1.旋转矩阵的正交性P45下方注解第一条“旋转矩阵的正交性可直接由定义给出”，在查阅众多证明方法之后，我选择一种个人更容易理解的方法。首先明确：正交矩阵即逆为自身转置的矩阵，即满足，因此要证明旋转矩阵的转置矩和逆矩阵是同一个矩阵。对于转置矩阵较为简单：对于旋转矩阵的逆，可以从物理意义上考虑，即为反向旋转对应的旋转矩阵（经过两次旋转回到初始状态，对应矩阵相乘结果为单位矩阵），因此只需要调换对应基底就
晒月光12138·2023-11-22 01:39

视觉SLAM十四讲学习笔记——第九讲 后端优化（1）

经过前端（视觉里程计）估计得到的轨迹和地图由于存在累计误差，在长时间内是不准确的。因此希望构建一个针对全局的更大规模的优化问题，得到最优的轨迹和地图，这里主要有两种解决思路：（1）基于马尔可夫性假设的卡尔曼滤波器：马氏性假设可以简单地理解为“当前时刻状态只与上一时刻有关”。针对SLAM问题（非线性）的卡尔曼滤波器给出了单次线性近似下的最大后验估计，或者说是优化过程中一次迭代的结果。（2）非线性优化
晒月光12138·2023-11-22 01:39

视觉SLAM十四讲学习笔记——第三章 三维空间刚体运动

视觉slam十四讲学习笔记——第三章三维空间刚体运动3.1旋转矩阵3.1.1点、向量和坐标系3.1.2坐标系中的欧式变换3.1.3变换矩阵与齐次坐标3.2Eigen库的使用3.3旋转向量和欧拉角3.3.1
HIT_NOVA·2023-11-22 01:38

视觉SLAM十四讲学习笔记——第五讲相机与图像

文章目录前言一、相机模型针孔相机模型畸变模型双目相机模型RGB-D相机模型二、图像三、代码复现总结前言研0学生，放假宅家，本科期间对其感兴趣，故开始学习。一个人学有点无聊，可以一起来学呀！参考书：高翔《slam十四讲》第二版我会在我的笔记中，结合自己的理解复述内容，并对代码部分完成复现。有问题的可以留言或者私信噢！开发环境：虚拟机Ubuntu22.04+Vscode。一、相机模型针孔相机模型设O−
派大星不憨·2023-11-22 01:38

视觉SLAM十四讲学习笔记——第一二讲

文章目录前言第一讲预备知识第二讲初识SLAM传感器Sensors经典视觉SLAM框架SLAM问题的数学表述总结前言研0学生，放假宅家，本科期间对其感兴趣，故开始学习。一个人学有点无聊，可以一起来学呀！
派大星不憨·2023-11-22 01:38

视觉SLAM十四讲学习笔记——三维空间刚体运动（ch3~旋转矩阵Eigen）

文章目录本节目标一、旋转矩阵1.1点、向量和坐标系1.1.1向量-向量、向量-数之间的运算1.1.2外积表示旋转1.2坐标系间的欧式变换1.3变换矩阵与齐次坐标1.4小节二、代码实践2.1矩阵初始化2.2矩阵运算2.3矩阵变换2.4解方程2.4.1特征值/特征向量2.4.2解方程本节目标理解三维空间的刚体运动描述方式：旋转矩阵、变换矩阵、四元数和欧拉角。掌握Eigen库的矩阵、几何模块使用方法。一
云梦泽没有东边和西边·2023-11-22 01:06

高翔视觉SLAM十四讲学习笔记——第3讲刚体运动

第三章刚体运动学习任务一、点，向量和坐标系向量的坐标内外积二、坐标系间的欧氏变换三、齐次坐标和变换矩阵♥重点♥四、旋转向量和欧拉角4.1旋转向量4.2欧拉角4.3四元数五、四元数到旋转矩阵的转换学习任务理解三维空间的刚体运动描述方式：旋转矩阵、变换矩阵、四元数和欧拉角。掌握Eigen库的矩阵、几何模块使用方法。一、点，向量和坐标系刚体：不光有位置，还有自身的姿态。相机也可以看成三维空间的刚体，位置
星禾说·2023-11-22 01:35

【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——旋转矩阵

专栏系列文章如下：【视觉SLAM十四讲学习笔记】第一讲——SLAM介绍【视觉SLAM十四讲学习笔记】第二讲——初识SLAM本章将介绍视觉SLAM的基本问题之一：如何描述刚体在三维空间中的运动？
趴抖·2023-11-22 01:32

感恩遇见 原创:叶春香

在他一生过往的当中，解救很多疑难杂症的病人，让不少认识的不认识的朋友起死回生，然后从未收过对方一文钱
叶春香·2023-11-21 21:51

教你用Python爬网站数据，并用BI可视化分析！

回想自己过去的工作成绩也还算是不错的，多次通过自己分析告，解决了业务的疑难杂症，领导们各种离不开。但安逸久了总会有点莫名的慌张，所以我所在的这个岗位未来会有多大发展空间，十年之后我能成为什么样的人呢？
可乐没糖阿·2023-11-21 15:13

UE 各类疑难杂症/快捷键/细节/优化方式

文章目录修改c盘缓存位置快捷键设置进入场景后的默认关卡运行时显示鼠标滚轮缩放视角su导入ue，模型材质记得调整为双面降低运行/显存负担渲染时间优化相机与后处理体积隐藏物体批量修改lod修改c盘缓存位置链接:link链接:[link]（https://blog.csdn.net/aoxuestudy/article/details/124902503?ops_request_misc=%257B%2
ye_liu_arch·2023-11-21 00:57

【ios的兼容问题汇总】

每次写移动端的项目，一遇上ios就有各种疑难杂症，因为之前解决过，但没记录下来，每次找代码耗费很久时间，这次就专门统计下，持续更新1.ios键盘收起，页面底部出现空白问题...onBlur(){console.log
北极星丶超帅的·2023-11-20 18:13

cesium 页面多 viewer 地图加载过缓解决方案

小小吐槽一下自从开始搞cesium相关的东西，各种疑难杂症就开始接踵而至，层出不穷。
纯爱枫若情·2023-11-19 20:33

孩子烫伤还在用牙膏酱油醋这些土方法，那你这是毁了孩子！

许多网友看了这则消息，纷纷表示：从网友们的评论来看，依旧有人在用着土方法解决疑难杂症，但根据北京急救中心的陈志医生介绍，烫伤以后最好的办法就是：对烫伤部位的表面迅速降温。
有良方·2023-11-19 17:40

中托盟托管《品牌托管运营速成营》开营啦！！！

在速成营里，我们的精英讲师会手把手教加盟校长解决办学过程中遇到的各种疑难杂症，比如：品牌托管运营的具体步骤有哪些？校区没有实用的招生方案怎么办？怎样才能制作适合自己校区的托管流程？
ac898a7b866c·2023-11-19 16:19

python千人成像_Python爬虫系列

而初次学习时遇到的疑难杂症，那时候的应对策略是抓大放下，在这梳理过程会下定决心一一攻克。由于本人技术有限，错漏处还望各友不吝赐教。梳理知识点python2:urllib2爬虫p
weixin_39862716·2023-11-19 15:03

14|全脑教养法-育儿过程中不可忽视的脑科学

作者给出了12个育儿锦囊，帮你解决教养过程中的各种疑难杂症。
Rita2219·2023-11-19 09:13

MySQL · 最佳实践 · 性能问题多维度诊断

MySQL·最佳实践·性能问题多维度诊断背景mysql性能问题是所有业务开发和运维人员的噩梦，有时候会遇到一些疑难杂症，监控系统也无法立即能分析出问题产生的原因，如何更好的定位和分析问题所产生的原因变得尤为重要
lixora·2023-11-19 06:11

怎么把word转换ppt？

在职场中，你有没有遇到这样的“疑难杂症”，想把WordToPPT、PPTToWord再或者PDFToWord，最终苦于无奈只能“乱投医”。其实有一些不错的“药方”可以解决这些“病症”，下面
弹琴弹琴·2023-11-19 02:03

《视觉SLAM十四讲》-- 后端 1（下）

8.2BA与图优化BundleAdjustment是指从视觉图像中提炼出最优的3D模型和相机参数（内参和外参）。8.2.1相机模型和BA代价函数我们从一个世界坐标系中的点p\boldsymbol{p}p出发，把相机的内外参数和畸变都考虑进来，最后投影成像素坐标，步骤如下：（1）世界坐标系转换到相机坐标系P′=Rp+t=[X′,Y′,Z′]T(8-30)\boldsymbol{P'}=\boldsy
算法导航·2023-11-15 20:28

《视觉SLAM十四讲》-- 视觉里程计2

文章目录07视觉里程计27.1直接法的引出7.22D光流7.2.1Lucas-Kanade光流7.2.1实践：LK光流7.3直接法7.3.1推导过程7.3.2直接法的优缺点07视觉里程计27.1直接法的引出特征点的缺点：关键点的提取与描述子的计算非常耗时，实时性差；使用特征点时，忽略了特征点以外的所有信息，而丢弃了部分可能有用的信息；有时会出现特征缺失的情况，如白墙或者空荡荡的走廊等。为了克服上述
算法导航·2023-11-15 20:58

《视觉SLAM十四讲》-- 视觉里程计 1（下）

6.4.1直接线性变换（DLT）已知空间中某点P=[X,Y,Z,1]T\boldsymbol{P}=[X,Y,Z,1]^TP=[X,Y,Z,1]T，在图像中的归一化坐标为[u,v,1]T[u,v,1]^T[u,v,1]T，求解相机运动R\boldsymbol{R}R、t\boldsymbol{t}t。定义增广矩阵[R∣t][\boldsymbol{R}|\boldsymbol{t}][R∣t]为一
算法导航·2023-11-15 20:57

《视觉SLAM十四讲》-- 后端 1（上）

文章目录08后端18.1概述8.1.1状态估计的概率解释8.1.2线性系统和卡尔曼滤波（KF）8.1.3非线性系统和扩展卡尔曼滤波（EKF）8.1.4小结08后端1前端视觉里程计可以给出一个短时间内的轨迹和地图，但由于不可避免的误差积累，地图在长时间内是不准确的，因此，我们希望构建一个大规模、长时间的最优轨迹和地图。8.1概述8.1.1状态估计的概率解释（1）两种处理方式批量式：使用过去和未来的信
算法导航·2023-11-15 20:55

自学SLAM（8）《第四讲：相机模型与非线性优化》作业

前言小编研究生的研究方向是视觉SLAM，目前在自学，本篇文章为初学高翔老师课的第四次作业。
Chris·Bosh·2023-11-15 17:06

服务器域名解析问题,域名解析出现错误的几种情况，以及解决方法

优质老域名为您整理老域名基础知识相关的文章，本文站长为大家分享“域名解析出现错误的几种情况，以及解决方法”的内容，希望可以为大家解答老域名挖掘过程中的疑难杂症。
weixin_39825259·2023-11-15 05:42

38.【C++ 虚函数 纯虚函数 虚基类 （最全详解）】

虚函数、虚基类、纯虚函数(一)、虚函数1.什么是虚函数:2.虚函数的格式:3.关于虚函数的注意事项:4.虚函数的作用:5.虚函数访问格式6.虚函数的各种疑难杂症【当指针是基类、但虚函数不在基类时】代码展示
吉士先生·2023-11-15 05:09

【SLAM十四讲学习笔记】第2讲 初识 SLAM

2.2经典视觉SLAM框架2.3SLAM问题的数学表述2.4实践:编程基础2.1SLAM是什么？
JOJO-XU·2023-11-14 02:57

【视觉SLAM十四讲学习笔记】第一讲——SLAM介绍

如果这里的传感器主要为相机，那就称为视觉SLAM。SLAM的目的是解决“定位”和“地图构建”这两个问题——一边要估计传感器自身的位置，一边要建立周围环境的模型。对此，我们需要借助传
趴抖·2023-11-14 02:27

《视觉SLAM十四讲》学习笔记之第2讲——初识SLAM

《视觉SLAM十四讲》学习笔记之第2讲——初识SLAM经典视觉SLAM框架SLAM问题的数学表述本章主要分为四个部分，分别为：引子：引入一个作者虚拟的机器人——小萝卜，并介绍了与SLAM相关的传感器的相关知识经典视觉
bangbang1124·2023-11-14 02:27

【视觉SLAM十四讲学习笔记】第二讲——初识SLAM

专栏系列文章如下：【视觉SLAM十四讲学习笔记】第一讲一个机器人，如果想要探索某一块区域，它至少需要知道两件事：我在什么地方——定位周围环境是什么样——建图一方面需要明白自身的状态（即位置），另一方面也要了解外在的环境
趴抖·2023-11-14 02:56

HTTPS网络流量分析方法简介

作为网络运维人员，不来个抓包分析，疑难杂症的确难以得出精准结论，但分析面对清一色的HTTPS业务运行监测或故障分析，是不是有点晕，感觉眼前一黑？
hk2focus·2023-11-13 15:51

企业微信H5登录流程，以及遇到的问题解决

企业微信登录官网链接：[企业微信开发](开始开发-文档-企业微信开发者中心(qq.com))一、企业微信登录流程二、疑难杂症1.报错：invalidcode解决方案：查看当前应用的appId和appSecret
独坐空山后·2023-11-12 16:48

深蓝-视觉SLAM-第一讲习题

一，熟悉linuxunbuntuAPT-GET工作原理：https://www.cnblogs.com/cyl2008/p/6417443.html1，“sudoapt-getinstall”下载安装软件包大体分为四个步骤：(1)扫描本地存放的软件包更新列表（由”apt-getupdate"命令刷新更新列表，也就是var/lib/apt/lists/),找到最新版本的软件包；进行软件包依赖关系检查
思考之路·2023-11-11 12:22

视觉SLAM十四讲ch7 orb_self.cpp报错 段错误 (核心已转储)

在运行orb_self.cpp代码时出错。终端显示段错误(核心已转储)经过搜索并未找到合适的解决方法。于是仔细检查代码，发现以下函数异常voidComputeORB(constcv::Mat&img,vector&keypoints,vector&descriptors)再次调试发现这一行出现问题if(img.at(pp.y,pp.x)(qq.y,qq.x)){仔细检查参数cv::Point2fp
Nico_J ??·2023-11-10 22:42

研究生期间工作记录

时间工作23/07从视觉slam方向转换位激光slam，细读了LOAM、LIO-SAM、FAST-LIO2、faster-lio23/08研究低内存消耗方向的大规模激光slam，以及提高精度23/09完成一篇会议论文
Nico_J ??·2023-11-10 22:42

上手 GTSAM 4.3.0 求解非线性曲线拟合问题

GTSAM4.3.0非线性曲线拟合参考链接:链接1:例子由来链接2:实验室大佬的博客遵循视觉SLAM十四讲的思路,上手各类求解器都可以用非线性曲线拟合这个例子来做.假设问题如下:y=ax2+bxy=ax
平凡矩阵·2023-11-10 11:53

idea常见问题

idea常用基本设置基本设置通用优化插件设置文件不显示设置文件不提交设置注释模板设置全文搜索的filemask属性参数配置好用但容易遗忘调试技巧常用快捷键异常断点条件断点多线程新建模块父子工程疑难杂症services
起伏的潮浪·2023-11-10 04:47

【已解决】30系显卡深度学习，jupyter notebook内核挂掉了，需要重启

tensorflow深度学习遇到各种疑难杂症，一律先考虑是不是工具包版本不匹配安装正确对应版本的显卡驱动，python版本，cuda版本，cudnn版本，缺一不可，对应关系如下：显卡驱动装最新版一般都没问题
杨熠楚·2023-11-09 04:25
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