VINS-Mono 理论详细解读——紧耦合后端非线性优化 IMU+视觉的残差residual、Jacobian、协方差、基于舒尔补的边缘化
本讲是VINS最核心部分了,前面经历了1)视觉跟踪feature_tracker、IMU预积分integrationBase类;2)初始化中SFM纯视觉估计滑动窗中所有帧的位姿和3D路标点深度、SFM与IMU预积分松耦合对齐求解初始化参数。在完成前面的初始化环节后,本节将进行第3部分,基于滑动窗的紧耦合后端非线性优化:将视觉约束、IMU约束、闭环约束放到一个大的目标函数中进行非线性优化,求解出滑动