边缘化第19页

【SLAM】VINS-MONO解析——后端优化(代码部分)

solveOdometry();//getParameterBlocks(std::unordered_map&addr_shift);std::vectorfactors;//所有观测项intm,n;//m为要边缘化的变量个数

iwander。·2020-07-14 12:45

vins 边缘化优化项

10532918.html优化过程的五个步骤：1imu直接积分预测新进来的帧的位置2.三角化整个特征点3.ceres优化4.滑动窗口5.去除深度值为负的特征点在优化完成后，滑动窗口前，必须要做的一件事情必须进行边缘化项的操作

乌龟抓水母·2020-07-14 11:23

刚毕业的你，光有一腔热血，没有核心竞争力就亏大了

基于两份销售工作，自己是这么想的：1.销售对于小白来说，是一个非常边缘化的职业，经常不能养活自己2.偶尔的高工资的快感似乎难以抵消对未来不稳定的忧虑3.公司或者行业的不确定性，可能说失业就失业4.付出的时间和努力自己很难得到一个确定的回报基于

猴子数据分析·2020-07-14 07:23

打败你的不是微商，而是你自己

微商边缘化，是一直不愿被提及的概念，因为好像代表了这个行业不行，但事实上，并非如此。近来还有一个有趣的现象，微商会销化。

你我他啊·2020-07-14 06:39

线性的生活和非线性的时间

**1.K家的职位拿不到任何资源,远离核心客户只会逐渐在行业里面被边缘化,短期没有收入增加,长期没有发展保证.2.John拦了去USA的工作机会,自然也换来他自己的位置,只是后来他又搞砸了,自然我们这些留下的所谓遗留高手们也不会有太好的位置和评价

NoisySales·2020-07-14 06:07

【股权结构】美国的AB股与VIE结构有何异同？

可见今年二季度开始实行的新规，令分级基金的边缘化日益加速。其股价

天府云创·2020-07-14 04:59

Xcode 7新的特性Nullability、Lightweight Generics 轻量级泛型与__kindof修饰符

今年的WWDC中介绍了几个Objective-C语言的新特性，还是在“与Swift协同工作”这种Topic里讲的，越发凸显这门语言的边缘化了，不过有新特性还是极好的，接下来，

ITCodeShare·2020-07-14 01:35

长大必经的几个阶段

一是因为一本厚厚的精选文集里总也有几百篇短小精悍的文章让你一次爽个够，这些平凡之中见真章的故事们涉及面非常之广，文学、科学、常识、生活小知识、亲情爱情友情以及各种边缘化的情感问题统统包含，让人欲罢不能…

人间客卿·2020-07-13 08:30

夫妻店：我不是零售业的边缘者

夫妻店成为电商平台布局线下的主角，却又像满清最后的皇帝一样被边缘化。2016年，马云提出新零售；2017年，无人便利店风起；2018年，资本涌入便利店市场。

互联网年轻人·2020-07-13 02:53

叨品牌 | 不要小看老大哥！@微博的骚气打开方式

原创：本叨品牌求生记ID：bendao221这是求生记的第26篇文章我一度觉得微博边缘化了在互联网领域的各种战争里好像的确没微博什么事瑞银集团今年10月出的这份《中国在线广告业务报告》里，对微博，他们给的买入评级

本叨·2020-07-13 00:24

为什么美国人爱问“傻问题”？

美国同学，或者深受美国教学文化影响的同学们往往习惯于第一时间说出心中的疑惑，哪怕有些是我们看来边缘化、太细枝末节的问题，他们也从没觉得问问题还分低级高级，只一股脑抛给教授，坐看教授如何应对。看着他们

欣然采撷·2020-07-12 23:13

一. 图模型（graphical model, GM)的表示

它的主要优点是把概率分布中的条件独立用图的形式表达出来，从而可以把一个概率分布（特定的，和应用相关的）表示为很多因子的乘积，从而简化在边缘化一个概率分布的计算，这里的边缘化指的是给定n个变量的概率分布，

xianlingmao·2020-07-12 16:37

VIO在走廊弱纹理环境下的优化——VINS-Mono的点线紧耦合优化

1.1SuperPixelSLAM1.2EdgeSLAM1.3PLSLAM2.算法实施2.1EdgeSLAM方案的实施（简述）2.2PLSLAM方案的实施2.2.1线特征的提取和跟踪2.2.2线特征的构建和管理2.2.3线特征的非线性优化2.2.4线特征的边缘化操作

Jichao_Peng·2020-07-12 14:05

VINS-Mono关键知识点总结——边缘化marginalization理论和代码详解

VINS-Mono关键知识点总结——边缘化marginalization理论和代码详解VINS-Mono关键知识点总结——边缘化marginalization理论和代码详解1.边缘化理论1.1为什么要进行边缘化操作

Jichao_Peng·2020-07-12 14:33

佐藤学先生：尊重、信赖每一位儿童

创作合作学习的教师往往把边缘化的儿童作为课堂沟通的中心来对待。要进行以边缘化儿童为中心的教学，就需要教师对每一个学生的尊严有深刻体验和共鸣，首要的是教师要有对每一个学生成长的期待与意志。

竹林闻泉响·2020-07-12 11:28

创意写作在中国的勃兴

当年南京大学、辽宁大学等都有相应的写作班，但随着学科研究的调整，写作学逐渐被边缘化

创意写作工坊·2020-07-12 09:14

2019.7.18日志打卡七十九

影片对当代很多边缘化家庭的男人是个很好的启示片。吃晚饭时，一句话引爆虎哥的情绪，让我

丽红_1b97·2020-07-12 02:27

VINS-Mono 理论详细解读——紧耦合后端非线性优化 IMU+视觉的残差residual、Jacobian、协方差、基于舒尔补的边缘化

本讲是VINS最核心部分了，前面经历了1）视觉跟踪feature_tracker、IMU预积分integrationBase类；2）初始化中SFM纯视觉估计滑动窗中所有帧的位姿和3D路标点深度、SFM与IMU预积分松耦合对齐求解初始化参数。在完成前面的初始化环节后，本节将进行第3部分，基于滑动窗的紧耦合后端非线性优化：将视觉约束、IMU约束、闭环约束放到一个大的目标函数中进行非线性优化，求解出滑动

try_again_later·2020-07-12 01:57

直播答题作弊链初显，依靠边缘化的“灰色”到底多挣钱？

卓普科技已经在之前的文中提到过，目前非常火热和流行的直播答题，多平台的“激烈碰撞”，不仅从奖金池的角度比拼，更从明星、流量、知识等角度宣传。今天卓普科技和您聊聊直播答题的另一面，是关于灰色产业中作弊和不为人知的“操作”。正常向的直播答题卓普科技先为大家简答介绍一下直播答题，这是一款基于在线互动、知识增长、金钱提现的偏娱乐性的APP，也可以如下定义，让一款产品增加在线答题的能力，通过海量的资金池作为

暗月圣雪·2020-07-11 18:49

郭德纲的那句话

也是一个相声艺术大师，可以说因为他相声重新红火了起来，而且在市场化的面前，并没有被边缘化。就这一点来说，他经常提到的替祖师爷传道，可以说实打实的做到了。

孟小繁·2020-07-11 14:59

手写VIO学习总结（四）

文章目录1.作业1：信息矩阵与边缘化2.作业2：BA信息矩阵代码实战系列笔记:手写VIO学习总结（一）手写VIO学习总结（二）手写VIO学习总结（三）1.作业1：信息矩阵与边缘化2.作业2：BA信息矩阵代码实战推导过程

su扬帆启航·2020-07-11 14:38

有意义的生活：置身于永恒的风险之中

主情节也随之展现，在荧幕上的九十分钟里，哈里斯教授对生活的态度和对自己的态度需要经历一场深层和不可逆转的革命，从生活而言，他需要打破被边缘化甚

杜蔺秋成·2020-07-11 07:54

春之随感

她来去如风，写写画画，在苏州自由自在的活出了边缘化的小清新。更似九零后…公众号特别标注：煮字疗饥，借笔画心。如是而已。

旧城xu·2020-07-10 23:46

从零手写VIO(四)

对从零手写VIO第四次作业进行总结文章目录1信息矩阵与边缘化1.1信息矩阵1.2marg掉ξ12BA信息矩阵计算2.1雅克比计算2.2H的结构2.3验证零空间维度2.3.1零空间问题2.3.2奇异值分解

薛定猫的(⊙o⊙)…·2020-07-10 19:01

独自一人一个生活是什么体验？

边缘化，不止在家庭，还有学校，甚至工作也会如此。。所以，我就是一个没有家人陪伴，没有旧同学聚会，没有闺蜜逛街的

简单的弃子·2020-07-10 16:59

MEC学习笔记

2.产业趋势催生MEC1).低成本：数据本地化；2).高带宽：内用区域化；3).低时延：计算边缘化；3.MEC多接入边缘计算，将计算能力下沉到网络边缘侧，开放的无线网络。

网优-python·2020-07-10 09:01

全职妈咪们聚餐

职场妈妈轻视全职妈妈的固步自封，天天柴米油盐外加不修边辐，在她们心里全职妈妈最后的结局就是不谙世故，被社会边缘化。而面对第三次科技革命的今天，培养高智商、情商、爱商

乡村_岁月·2020-07-10 08:42

一个人的七月与安生

书里没有什么惊涛骇浪般的人物，也没有什么惊世骇俗的故事，就是几个生活中的人，可能是大众眼中边缘化的，但是又不完全边缘的人。

三更笙·2020-07-10 06:56

每天听本书28——李清照的形象之变

不过在宋代，由于女性文学创作被高度边缘化，文坛一般都被男性所主导，女人写作一直难登大雅之堂，即便她们写出一些作品来也不能得到较好地保存和传播。

27a5b41a0120·2020-07-10 04:04

北大教授陈平原：语文教学的门槛很低，堂奥却极深

看点母语教育，在中国学生的学习生涯中有着举足轻重的地位，但在“国际化”与“专业化”的浪潮下，母语教育逐渐开始边缘化。用语文学习提升母语教育刻不容缓！语文学习为何重要，目前的处境如何？

外滩教育·2020-07-10 00:00

摄影棚与镜像人生

机缘巧合有幸又进了一次摄影棚，这次专业，除了化妆换装时间长点，感觉就是摄影师找角度、找光度、找距离的时间了，搔首弄姿时倒没觉得漫长，兴许动态中的自我陶醉是每个人的兴趣所在：人生所有失落、焦虑、抑郁估计无不是边缘化的产物

疏柳·2020-07-09 20:21

【转】中国电信韦乐平畅谈去电信化：摆脱禁锢孕育新生

html中国电信韦乐平畅谈去电信化：摆脱禁锢孕育新生上世纪90年代中期以来，电信业赖以生存的各个方面都在经受空前严峻的挑战：大量互联网新业务的出现，使得电信运营商的话音业务和有限的增值业务不断贬值与被边缘化

恺风·2020-07-09 16:57

python-图像边缘化处理

本文由本人原创，仅作为自己的学习记录主要利用Sobel，用作边缘检测，它是一离散性差分算子，用来运算图像亮度函数的灰度值。在图像的任何一点使用此算子，将会产生对应的灰度矢量或是其法矢量。Sobel边缘检测通常带有方向性，可以只检测竖直边缘或垂直边缘或都检测。本文先对图片进行大小处理，使得都是一个大小的图片然后从XY两个方向检测，然后利用addweight进行图像混合然后设置阈值，进行图像二值化处理

加尔鲁什·2020-07-09 12:03

学校要为小学科教师角色转型搭建新平台

图片发自App学校要为小学科教师角色转型搭建新平台体音美、微机、及统考或中招不考科目教师，图书管理员、理化生实验员等教学辅助人员，这些过去被边缘化的弱势群体约定俗称为小学科教师。

王红顺·2020-07-09 12:50

试着思考“多样性”的背后

以前，我常常关注于多样性，多态的现象，边缘化人的不同生活，让感官接受刺激，贪于心理上的刺激，放大虚荣心等人性的本真。北京的一年，我好像一直在寻求着这些。

典然·2020-07-09 08:30

深度揭秘：微软内部爱恨纠葛

hainan.ifeng.com/finance/shanghui/detail_2014_10/11/2999842_0.shtml腾讯科技讯过去10年，身为科技史上实力最强的一股力量，微软虽然依然利润丰厚，但却逐步被市场边缘化

yingyi_cn·2020-07-09 03:48

广州记 | 羊城无往事

岭南似乎被边缘化了，直到近代大炮压境。

Teresa的房间·2020-07-08 22:21

VINS-FUSION源码框架及C++知识点总结

VINS-FUSION源码框架及C++知识点总结VINS-FUSION程序架构前端函数功能解读后端初始化单目VIO初始化函数功能解读优化一，sfm二，optimization()1,添加相机状态变量参数2,加入边缘化先验残差信息

Flying Youth·2020-07-08 22:44

送书：你从哪一刻开始，决定不再善良了？

在当代语境中，善良、善意似乎已被边缘化甚至污名化了。这本书却提醒我们，善意是人性中本能的渴求，我们都需要一场心灵巨变。

书单·2020-07-08 00:00

贝索斯被中国市场背叛了 kindle只是浮云

但估计贝索斯更加没有想到的是，在六年之后的中国市场，亚马逊更加被边缘化了，他所有的、关于未来的构想在这块神秘大地上似乎也落空了。

dragon_yx·2020-07-07 07:49

企业上云——如果没有颠覆，就称不上互联网化

而互联网化的创新是一些细分的消费群体，也是一些边缘化的需求，甚至是和传统业务相冲突、相互蚕食的业务，这就是所谓的颠覆性创新。

智慧云企·2020-07-07 05:15

C&B15班《现代性与自我认同》第七次课备忘录

孩子有荣誉感，尚未边缘化，建构动力系统的核心：恢复自尊、存在感与自

团的花园·2020-07-07 05:59

用信息化让教育轻装上阵

邵校长利用教育技术发展的角度，分析了咱们乡村学校所面临的一系列问题：乡村小学校师资流失严重；学生越来越少；越来越被边缘化；支教老师下不去，走教老师走不到。一句话，乡村学校陷入了尴尬的局面。

赫章1665刘青·2020-07-07 03:03

读书

而今却是难觅倩影，进入网络时代，纸媒体怎么就边缘化了呢？这年头不仅读书少的可怜，写字也是鲜有人为之了。以前上学的时候，铅笔头都不舍得扔，放

15165652149一滴水·2020-07-07 01:35

从零编写一个双目视觉SLAM系统（一）：一个滑窗的PnP里程计

目前刚完成了一个通过求解相邻帧PnP问题的双目视觉里程计，基本有了一个粗糙的效果，后续还需要把BundleAdjustment、边缘化、回环检测和位姿图优化加上去。

OORRANNGGE·2020-07-06 23:08

高斯分布

高斯分布高斯分布概念协方差矩阵的传播（covariancepropagation）多元高斯概率密度函数的拆分与组合高斯分布边缘化(Marginalization)高斯分布的独立性与不相关性高斯分布概念高斯分布

Hecttttttttt·2020-07-06 22:34

孩子和父亲相处的时光，每个月就只值11万吗？

父亲，从什么时候开始被边缘化了，可有可无。想起一个关于

温暖妈咪·2020-07-06 11:11

1号专访｜余飞：编剧行业长期被边缘化，独特、高效的运作流程和方法是一剂需要时间熬制的良药

1号专访｜余飞：编剧行业长期被边缘化，独特、高效的运作流程和方法是一剂需要时间熬制的良药余飞余飞，中国内地编剧，中国作家协会会员、中国电影文学学会副会长、中国电视剧编剧委员会副秘书长、北京市电影家协会编剧工作委员会副会长

传媒1号·2020-07-06 10:07

“边缘化”与勇气

他说：“孤独是有的，但是自己是心甘情愿被边缘化的”。自己本来就不属于那里的，能够被边缘化倒是省了很多麻烦。不知从什么时候起，我们每个人都喜欢热闹，害怕离群索居，喜欢从众，恐惧特立独行。

上海阙呈咨询有限公司·2020-07-06 08:22

边缘化的GIS——Traditional GIS No Longer Necessary

前些天写过一个短文，意思是GIS技术会逐渐边缘化，今天又看到了2篇文字，也谈到了这个问题。

weixin_33884611·2020-07-05 23:33

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