ORB-slam

翻译 | ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System（ORB-SLAM：一种通用的(全能的)精确的单目SLAM系统）

https://github.com/MichaelBeechan博主CSDN：https://blog.csdn.net/u011344545ORB-SLAM：一种通用的(全能的)精确的单目SLAM系统ORB-SLAM
冲动的MJ·2020-07-28 13:41

Ubuntu14.04SLAM学习笔记（1）

最近开始做毕设，用到了SLAM技术，因此开始了解，暂定的研究目标是LSD-SLAM和ORB-SLAM。首先第一个问题是环境搭建。我使用的是ROS（机器人操作系统）来进行测试。
山野卿·2020-07-28 13:50

ORB-SLAM2搭建详细过程

ORB-SLAM2搭建详细过程本人邮箱：[email protected]，欢迎交流讨论，欢迎转载，转载请注明网址http://blog.csdn.net/u010128736/  ORB-SLAM
sylvester0510·2020-07-28 13:37

ORB-SLAM2运行自己的数据集

运行自己的数据集本人邮箱：[email protected]，欢迎交流讨论，欢迎转载，转载请注明网址http://blog.csdn.net/u010128736/一、生成数据集1.生成图片  搭建好ORB-SLAM
sylvester0510·2020-07-28 13:37

ROS下运行ORB-SLAM实例教程

实验环境ubuntu14.04+rosindigoStep1：配置环境变量$mkdir-p~/catkin_ws/src$cd~/catkin_ws/src在’src’目录中可能没有任何软件包，只有一个CMakeLists.txt，返回到catkin_ws中依然可以编译它：$cd~/catkin_ws/$catkin_makegedit~/.bashrc,之后在.bashrc最下面添加：sourc
try_again_later·2020-07-28 12:18

ORB-SLAM2源码解读（1）：系统入口System

先要拿大名鼎鼎的ORB-SLAM系统框图镇楼，看着这张图能够完美的串起来整个流程。ORB-SLAM分三个线程，分别是Tracking、LocalMapping和LoopClosing。
try_again_later·2020-07-28 12:18

ORB-SLAM2梳理——track线程（三）

对于特征点提取，ORB-SLAM首先将图像建立图像金字塔，对每一层图像提取FAST角点。
study！·2020-07-28 12:32

翻译：ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System

本文为ORB-SLAM的翻译，转载自：http://qiqitek.com/blog/?
super_mice·2020-07-28 12:48

ORB-SLAM编译问题

编译ORB-SLAM的一点问题第一种情况第二种情况在编译ORB-SLAM的时候出现了undefinedreferencetoTIFF*的问题；目前出现这个问题大概有两种情况第一种情况在装opencv的时候没有让
potBagMeat·2020-07-28 09:58

ORB-SLAM 学习笔记

ORB-SLAM基本介绍ORB-SLAM是西班牙Zaragoza大学的RaúlMur-Arta编写的视觉SLAM系统。
qq_43525734·2020-07-28 09:20

ROS下实时运行ORB-SLAM2

实时运行ORB-SLAM2事前准备：一、启动usb_cam节点①打开roscore②启动usb_cam节点二、ORB-SLAM默认订阅的话题为/camera/image_raw，而usb_cam节点发布的话题为
w²大大·2020-07-28 09:14

ORB-SLAM 2跑通自己的数据集

ORB-SLAM2跑通自己的数据集一、拍摄视频并转化为图片：二、准备索引目录文件：三、生成自己的参数配置文件TUM.yaml。复制TUM1.yaml，并修改参数即可。四、ORB-SLAM2所在的目录并运行如下命令即可：五、本次实验存在的问题：一、拍摄视频并转化为图片：创建python文件，命名为：setVedio.py#coding:utf-8importosimportcv2importnump
w²大大·2020-07-28 09:14

基于ORB-SLAM2实现SLAM地图加载

https://www.cnblogs.com/mafuqiang/p/6972841.htmlhttps://www.cnblogs.com/mafuqiang/p/7002568.html1.1前面说了ORB-SLAM
厚德载物cet·2020-07-28 09:32

无ROS环境下在Ubuntu14.04上运行ORB-SLAM2

这里主要介绍在安装和使用ORB-SLAM过程中踩过的坑，以此来提醒自己也方便他人。
szu_slam·2020-07-28 08:18

ORB-SLAM: A Versatile and Accurate Monocular SLAM System

AVersatileandAccurateMonocularSLAMSystem[J].IEEETransactionsonRobotics,2015,31(5):1147-1163.为了方便阅读转自【泡泡机器人翻译专栏】ORB-SLAM
冬瓜大侠·2020-07-28 07:23

ORB-SLAM论文翻译

个人博客：http://www.chenjianqu.com/原文链接：http://www.chenjianqu.com/show-103.html论文：Mur-ArtalR,MontielJMM,TardosJD.ORB-SLAM:AVersatileandAccurateMonocularSLAMSystem[J].Robotics,IEEETransactionson,2015,31(5)
陈建驱·2020-07-28 07:43

ORB-SLAM2编译安装

ORB-SLAM是非常经典的一个SLAM系统，本文记录其在Ubuntu16.04上的编译安装过程。源码下载ORB-SLAM2下载：git clone https://
陈建驱·2020-07-28 07:43

SLAM常用开源代码资源

MonoSLAM单目https://github.com/hanmekim/SceneLib2PTAM单目http://www.robots.ox.ac.uk/~gk/PTAM/ORB-SLAM单目为主
光电的一只菜鸡·2020-07-28 07:17

一起学ORBSLAM2（5）ORBSLAM的单目视觉处理方式

转载请注明原创地址：https://blog.csdn.net/qq_30356613/article/category/6897125单目相机由于深度是未知的，因此我们需要对其进行初始化，在ORB-SLAM
蚁族的坚持·2020-07-28 06:38

安卓手机摄像头采集图像发个ROS下ORB_SLAM单目slam

但是有头没有Kinect相机，但我想没人起码有一台安卓手机吧，于是用安卓手机的摄像头做单目采集图像，发送到ros系统给orb_slam构建立体图1.ROS下orb-slam安装网页打开https://github.com
qq_29796781·2020-07-28 06:49

orb-slam系列 Tracking线程 匹配(四)

ComputeStereoMatches()函数1）在同一行，设定一个阈值，找到大致的位置2）在范围内所有的目标关键点进行甄别，需要满足条件在合理的视差范围内，并且金字塔层数不能超过一constfloatminZ=mb;//人为设置最小深度constfloatminD=0;//最小视差constfloatmaxD=mbf/minZ;//最大视差3）计算符合的描述子距离，选择最佳描述子。4）SAD匹
角落小王·2020-07-28 05:57

orb-slam系列 Tracking线程 orb特征提取(三)

帧对象的构造主要功能1）ORBextraction的入口2）UndistortKeyPoints();3）ComputeStereoMatches();4）AssignFeaturesToGrid();Frame::Frame(constcv::Mat&imLeft,constcv::Mat&imRight,constdouble&timeStamp,ORBextractor*extractorL
角落小王·2020-07-28 05:57

ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System 翻译&学习

AbstarctORB-SLAM是一个基于特征的单目SLAM系统，可以实时的运行在小尺度或大尺度、室内或室外环境。该系统对于剧烈运动有较好的鲁棒性，可以有比较大的余地自由处理闭环控制、重定位、甚至全自动位置初始化。基于最近几年的优秀算法，作者从基础开始设计了一种对所有SLAM任务使用相同功能的新系统：跟踪、地图构建、重定位和回环检测。一个有关于点云和重建关键帧的最优选择策略带来了较好的鲁棒性，并且
DeH40·2020-07-28 05:17

ORB-SLAM论文学习

梳理了一下ORB-SLAM论文一、系统架构1、ORB特征整个SLAM系统使用改进后的ORB特征（256维二进制描述符的带方向的多尺度FAST角点）2、三个线程A、TRACKING跟踪线程：主要负责对每帧图像的相机位置进行定位和关键帧的插入
potxxx·2020-07-28 04:09

[论文笔记]ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System

ORB-SLAM一、introductionPTAM缺少闭环检测缺少对于闭塞（occlusion）的处理重定位时对视角的不变性低自启动(bootstrapping)时需要人工干涉ORBSLAM以PTAM
KylinQAQ·2020-07-28 04:19

ROBOTICS2015 ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System

提出的ORBSLAM系统对于严苛运动条件较鲁棒，允许宽基线的回环检测和重定位，并且包含全自动的初始化步骤，所有系统任务（跟踪、建图、重定位与回环检测）均基于相同的特征ORB。地图重建过程中甄选特征点与关键帧的策略，使系统构建出的地图紧凑而不失可追踪特性，且是递进增量式的，这使得系统满足终身建图特性。ORBSLAM的核心继承于PTAM，场景识别来自于[5]，回环检测来自于[6]，大尺度下共视信息思想
phdsky·2020-07-28 04:36

视觉SLAM之鱼眼相机模型

最近研究了视觉SLAM中不同的鱼眼相机模型，其中包括：Scaramuzza的鱼眼相机模型代表性的SLAM工作为MultiCo-SLAM,是一个以ORB-SLAM为基础的扩展的多鱼眼相机视觉SLAM系统（
鼎鼎大名的浪子·2020-07-28 04:15

ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System阅读笔记（四）

Localmapping线程：1.插入关键帧：计算BOW，为新的关键帧Ki增加节点，为Ki及与其有共同地图点的关键帧增加边，更新生成树，更新共视图；2.剔除地图点：地图点创建后，需通过后续的3个关键帧的检验才能够保留，需要满足以下两个条件：在该地图点应该被观测到的所有图像帧中，必须有至少25%图像帧观测到该地图点；在该地图点创建后过了超过一个关键帧，至少有3个关键帧观测到该地图点。地图点创建后，低
nifengzhiyix2·2020-07-28 04:29

ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System阅读笔记（五）

Loopclosing线程：回环检测loopdetection计算当前关键帧和与其相邻的关键帧的最低得分Smin，查询recognitiondatabase，丢弃所有得分超过Smin的关键帧，注意所有与当前关键帧直接相邻的关键帧都应丢弃。检测候选回环关键帧的连续性，通过上述过程得到一系列的候选回环关键帧。计算相似变换矩阵位移，旋转以及尺度总共有7个自由度，故需要计算相似变换矩阵。优化Essenti
nifengzhiyix2·2020-07-28 04:29

ORB-SLAM之Relocalization，SLAM重定位流程

Relocalization:1、首先计算当前帧的BOW2、挑选候选关键帧：（1）、先挑选出和当前帧共享了词节点的所有关键（哪怕只共享了一个）（2）、计算出一个关键帧共享词节点最大的数量，然后将共享词节点最小阈值设置为最大数量的0.8，筛掉不满足数量的关键帧（3）、计算剩下关键帧和当前帧的BOW相似性得分（4）、返回所有满足最高得分的0.75的关键帧3、逐个比较当前帧和关键帧SearchByBoW
噢叨叨·2020-07-28 04:24

常见SLAM框架简介总结

ORB-SLAM利用三个线程分别进行追踪、地图构建和闭环检测。1.追踪ORB特征提取初始姿态估计（速度估计）姿态优化（Trackloca
认真的虎·2020-07-28 02:37

ORB-SLAM2详解（一）文献导读

一、摘要ORB-SLAM是由RaulMur-Artal，J.M.M.Montiel和JuanD.Tardos于2015年发表在IEEETransactionsonRobotics。
Li_GaoGao·2020-07-28 01:02

ORB-SLAM中 ORBextract.cpp代码解读

未经允许禁止转载转载请注明CSDNMin220原文网址欢迎学习讨论交流！有误之处指出！usingnamespacecv;usingnamespacestd;namespaceORB_SLAM{constfloatHARRIS_K=0.04f;constintPATCH_SIZE=31;constintHALF_PATCH_SIZE=15;constintEDGE_THRESHOLD=16;////
Min220·2020-07-28 01:22

DBoW2算法 精析

在ORB-SLAM和Kintinuous中都使用到了一种闭环检测算法DBoW2，下面结合论文对该算法做详细介绍。
变胖是梦想2014·2020-07-28 00:48

ORB-SLAM2代码（二）建图

MapPoint，MapPoint与激光SLAM中点云不同的是，点云是没有特征可言的，而MapPoint具有标识其唯一性的属性，如，mDescriptor、Visible、mnFound、nObs等.本次将对orb-slam
Leather_Wang·2020-07-27 23:41

ORB-SLAM2代码总结（一）线程调度

参考：orb-slam2源码orb-slam三个线程（tracking、localmapping、loopclose）之间的线程调度，通过标志位实现的，下面将介绍这些标志位.文章目录1、localmapping
Leather_Wang·2020-07-27 23:11

Monocular slam 的理论基础(1)

前言  LSD-SLAM和ORB-SLAM的出现，使得单目slam最近成为了研究热点。单目SLAM一般处理流程包括track和map两部分。所谓的track是用来估计相机的位姿。
白巧克力亦唯心·2020-07-27 23:28

[2017]VI-ORBSLAM 论文阅读笔记

TardosJD.Visual-InertialMonocularSLAMWithMapReuse[J].IEEERoboticsandAutomationLetters,2017,2(2):796-803.是ORB-SLAM
ww旭ww·2020-07-27 22:40

ORB-SLAM 笔记

Featurechoiceorb描述子具备旋转不变性，而且匹配比较快。Tracking线程constantvelocitymotionmodel跟踪如果上一帧相机跟踪成功了，则用constantvelocitymotionmodel预测当前帧相机的位姿，并且用上一帧图像的地图点在当前帧图像中做guidedsearch，如果没有足够的匹配点（motionmodelisclearlyviolated）
Xingyin-Fu·2020-07-27 22:12

转载泡泡机器人讲解orbslam

ORB-SLAM是基于特征点方法的完整SLAM算法。该算法的代码托管于github，包括四个主线程：前端位姿跟踪、局部地图构建与优化、闭环检测与优化、显示与交互。
学之之博未若知之之要知之之要未若行之之实·2020-07-27 21:24

ORB-SLAM2 在线构建稠密点云（三）

这篇博客接着上一篇博客中的内容继续，我们在前面完成了位姿估计器的修改，也就是用ORB-SLAM提供的ROS节点实现了在线运行。
熊猫飞天·2020-07-27 20:32

ORB-SLAM: A Versatile and Accurate Monocular SLAM Syetem 讲解 3

graphSLAMg2o多角度几何学homographyfundamentalmatrix转载请注明：http://blog.csdn.net/c602273091/article/details/54428693在ORB-SLAM
Snail_Walker·2020-07-27 19:34

ORB-SLAM: A Versatile and Accurate Monocular SLAM Syetem 讲解 2

IV自动地图初始化V追踪AORB特征提取B从前面的帧初始化位姿C从全局重定位来初始化位姿D追踪局部图E新的关键帧插入VI局部地图A关键帧插入B对近期的点云进行去冗余C新的点云生成D局部地图的BAE局部帧去冗余VII闭环检测A闭环的候选检测B计算相似转换C闭环融合D关键图的优化VII实验ANewCollege上的表现B在TUMbenchmark中的定位准确度CTUMbenchmark重定位效果DTU
Snail_Walker·2020-07-27 19:02

ORB-SLAM: A Versatile and Accurate Monocular SLAM Syetem 讲解 1

摘要ORB-SLAM是一种基于特征的稀疏法的视觉SLAM，它不仅
Snail_Walker·2020-07-27 19:02

ORB-SLAM代码详解之SLAM.TrackMonocular

总述TrackMonocularmpTracker-GrabImageMonocularFrameExtractORBComputePyramidComputeKeyPointsOctTreeDistributeOctTreecomputeDescriptorscomputeOrientationTrack转载请注明出处：http://blog.csdn.net/c602273091/articl
Snail_Walker·2020-07-27 19:02

SLAM：ORB-SLAM 位姿优化描述

因此优化（optimization）在ORB-SLAM里面扮演了很重要的角色。这一小节探讨一下ORB-SLAM里用到的优化。ORB-SLAM选用g2
alppkk4545·2020-07-27 18:42

ORB特征提取策略对ORB-SLAM2性能的影响

在ORB-SLAM(2)的论文中，作者提到了一种使图像中提取的ORB特征分布更加均匀的方法。这种策略是否有助于提高SLAM的性能？为什么作者不使用OpenCV中的ORB特征提取的实现？
3Ｄ视觉工坊·2020-07-27 18:50

ORB-SLAM笔记——(4)Tracking线程整体分析

(瞎忙了一阵，码没撸太多忙着挖雷，深感惭愧....)进入正题，上次说完了orb-slam设计的自动地图初始化，现在从前台线程tracking继续讲。
RoBOt__Dreamer·2020-07-27 17:18

ORB-SLAM笔记——(6)LocalMapping

到上一篇为止算是把Tracking的主体部分介绍得差不多了，那么这一次开始说LocalMapping线程。当下主流的Keyframe-basedSLAM或VO方法，都是用当前最新的观测和已经储存的地图信息进行匹配，从而实现定位功能的。那么问题来了：我们存什么在地图里？什么时候应该向地图里存东西？内存是有限的我们肯定不能无限地扩大地图，那又该怎么删以维持有限的地图大小呢？以上问题总结起来就是我们如何
RoBOt__Dreamer·2020-07-27 17:47

ORB-SLAM笔记——(5)Track Local Map分析

种种原因，关于我自己对orb-slam理解的笔记一直没有更新。
RoBOt__Dreamer·2020-07-27 17:47
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