ORB-slam

ORB-SLAM的重定位中使用的EPnP算法解析

EPnP:AnAccurateO(n)SolutiontothePnPProblem详解EPnP算法的中心思想就是以四个世界坐标系下的控制点[cw1cw2cw3cw4][c_w^1\quadc_w^2\quadc_w^3\quadc_w^4][cw1cw2cw3cw4]通过投影约束和欧式变换下的距离不变约束，求解相机坐标系下的相应控制点[cc1cc2cc3cc4][c_c^1\quadc_c^2\

rookie-rookie-lu·2024-01-28 17:58

ORB-SLAM策略思考之RANSAC

ORB-SLAM策略思考之RANSAC1.初始化器的RANSACORB-SLAM中的初始化器是一个端到端的地图初始化策略，即不需要人的参与双线程同时计算本质矩阵和单应性矩阵使用基于RANSAC和卡方检验的评价方法为了保证两种算法评价的一致性

rookie-rookie-lu·2024-01-28 17:58

ORB-SLAM中的RANSAC算法解析

RANSAC算法解析RANSAC是一种在具有噪声的模型中去估计最优的一个算法，其核心思想是采用不断迭代的方法去选择一组全是内点的集合，并采用该集合进行模型估计的一种方法，可以提高模型估计的鲁棒性。假设目前有KKK组采集到的数据，但是数据中的一些点是噪声点，如何使用RANSAC去根据这些有噪声的数据去估计一个比较好的模型呢？选择任意一种能够根据当前采集的数据进行模型评估的方法。使用有放回抽样的方式抽

rookie-rookie-lu·2024-01-28 17:27

ORB-SLAM中的地图点策略

ORB-SLAM中的地图点策略1平均观测方向地图点中维护了一个向量，这个向量代表的含义是关键帧光心到单位方向向量的平均向量vmean=1k∑i=0kvnormv_{mean}=\frac{1}{k}\sum

rookie-rookie-lu·2024-01-28 17:55

ORB-SLAM笔记——ORB-SLAM3的IMU初始化（1）理论部分

上一篇blog立的flag，哎最近工作虽然也是快忙炸了但面对这么好的一个作品，你就忍不住挤时间也要学他啊哈哈。那么我们开始！在正式说它的IMU初始化部分之前，还是跟随作者论文的思路，咱们再把Visual-Inertial的架构梳理一下。首先对于一个纯视觉的系统来说，单目也好，双目也罢，我们主要关心的还是每一个pose的6Dof，对应的状态空间呢也就是六维。考虑到单目的尺度问题，状态空间也就是多了一

RoBOt__Dreamer·2024-01-26 22:58

ORB-SLAM 论文阅读

论文链接ORB-SLAM0.Abstract本文提出了ORB-SLAM，一种基于特征的单目同步定位和建图(SLAM)系统该系统对严重的运动杂波具有鲁棒性，允许宽基线环路闭合和重新定位，并包括全自动初始化选择重建的点和关键帧的适者生存策略具有出色的鲁棒性

KrMzyc·2024-01-22 08:50

视觉SALM与激光SLAM的区别

前言：这里比较一下视觉SLAM和激光SLAM的区别，仅比较其在算法层面上的一些不同，这里拿视觉SLAM算法：ORB-SLAM系列和激光SLAM算法：LOAM系列对比。

Jiqiang_z·2024-01-13 06:12

V-SLAM综述：一、ORB-SLAM

一、ORB特征ORB（OrientedFASTandRotatedBRIEF）是一种快速特征点提取和描述的算法。ORB算法分为两部分，分别是特征点提取和特征点描述。特征提取是由FAST（FeaturesfromAcceleratedSegmentTest）算法发展来的，特征点描述是根据BRIEF（BinaryRobustIndependentElementaryFeatures）特征描述算法改进的

循梦渡·2024-01-01 02:13

ORB-SLAM 关于地图点MapPoint的观测距离和观测方向的理解

note:不知道对错，但是先记录一下方便以后回溯整体逻辑是：构建参考关键帧->通过参考关键帧获得平均观测距离:mfMinDistance和mfMaxDistance->（通过这个距离匹配特征点的level）这个还不确定，后续接着看构建参考关键帧构造函数中,创建该地图点的参考帧被设为参考关键帧.若当前地图点对参考关键帧的观测被删除(EraseObservation(KeyFrame*pKF)),则取

Caleb tam·2023-12-30 23:00

ORB-SLAM坐标系到ROS坐标系的转换

Step0：整体流程ros::PublisherCamPose_Pub;geometry_msgs::PoseStampedCam_Pose;cv::MatCamera_Pose;tf::Transformslam_tf;CamPose_Pub=nh.advertise("/Camera_Pose",1);Camera_Pose=SLAM.TrackRGBD(imRGB,imD,tframe);P

Jiqiang_z·2023-11-21 20:19

传统ORB-SLam中位姿优化中雅克比矩阵讲解

由于之前的鱼眼orbslam只有单目部分，所以在优化时也只是用了单目位姿优化和三维坐标点优化，并没有将双目的优化添加进去，不知道是否对结果有影响；这里添加双目的优化部分，主要是将添加雅克比矩阵；orbslam中的优化部分使用了g2o库，具体的详细讲解可以参考https://zhuanlan.zhihu.com/p/58521241讲解的很详细这里不加赘述，主要从单目的雅克比矩阵讲解，延伸到双目的雅

三轮车的视觉进阶_·2023-11-08 15:09

ORB-SLAM系列算法相关介绍（综合版）

2.ORB-SLAM系列算法的演进三、ORB-SLAM论文：ORB-SLAM:AVersatileandAccurateMonocularSLAMSystemgithub代码仓库：ORB-SLAMORB-SLAM

花花少年·2023-10-29 22:58

ORB-SLAM3算法1之Ubuntu18.04+ROS-melodic安装ORB-SLAM3及各种问题解决

安装依赖1.1opencv安装1.2Eigen3安装1.3Pangolin安装1.4其他2编译安装ORB-SLAM32.1build.sh2.2build_ros.sh0引言ORB-SLAM3，在之前ORB-SLAM

ZPILOTE·2023-10-27 07:58

orb-slam3编译手册（Ubuntu20.04）

Pangolin安装3.opencv安装4.安装Python&libssl-dev5.安装boost库三、安装orb-slam3四、数据集下载及测试写在前面：本文是在Ubuntu20.04系统上从零编译运行orb-slam

量子西瓜·2023-10-26 14:16

ORB-SLAM安装过程遇到问题记录整理

一、ORB-SLAM21.c++error:‘decay_t’isnotamemberof‘std’如下图所示：解决方法：修改ORB_SLAM的CMAKELIST.txt文件，将set(CMAKE_CXX_FLAGS"${CMAKE_CXX_FLAGS}-std=c++11")修改为set(CMAKE_CXX_STANDARD14)2./usr/bin/ld:找不到-lEigen3::EigenE

Gene_2022·2023-10-26 06:36

orb-slam如何运行ros例程

要运行orb-slam的ROS例程，需要先安装orb-slam的ROS包，然后在ROS系统中运行相应的launch文件。

Xi Zi·2023-10-23 08:43

SLAM之BundleFusion测试自制Rosbag数据集的可行方案

测试自制Rosbag数据集前言最近在做三维重建与轨迹定位相关的研究，需要以一些传统的重建算法做Baselines，我们选择了KinectFusion、ElasticFusion、BundleFusion、ORB-SLAM

我是工程狮·2023-10-17 03:22

M2DGR数据集在一些SLAM框架上的配置与运行：ORB-SLAM系列、VINS-Mono、LOAM系列、FAST-LIO系列、hdl_graph_slam

文章目录一、M2DGR数据集二、ORB-SLAM22.1配置参数2.2单目三、ORB-SLAM33.1配置参数3.2运行单目+IMU四、VINS-Mono4.1配置参数4.2运行单目+IMU五、DM-VIO5.1安装5.2配置运行六、A-LOAM七、LeGO-LOAM八、LIO-SAM8.1配置参数8.2运行九、LVI-SAM9.1配置参数9.2运行十、LINS10.1安装10.2配置参数10.3

ZARD帧心·2023-10-16 21:39

ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System

摘要本文提出了ORB-SLAM，一种基于特征的单目SLAM系统，它可以在室内外的大小环境中实时运行。该系统对严重的运动噪声具有鲁棒性，允许宽基线闭环和重定位，并且可以全自动的初始化。

weixin_44035919·2023-10-07 01:13

【论文翻译】ORB-SLAM: A Versatile and Accurate Monocular SLAM System

摘要本文介绍了ORB-SLAM，一种基于特征的单目SLAM系统，该系统可在大小场景和室内外环境中实时运行。该系统对复杂的剧烈运动具有鲁棒性，允许宽基线闭环和重定位，且包含完整的自动初始化。

fish小余儿·2023-10-07 01:42

本质矩阵基础矩阵单应矩阵 (1)

ORB-SLAM点云地图中相机的位姿初始化，无论算法工作在平面场景，还是非平面场景下，都能够完成初始化的工

Gone_float·2023-09-19 11:11

ORB-SLAM2 --- Tracking::Track 追踪线程解析

总体来说，ORB-SLAM

APS2023·2023-09-09 16:39

实测（二）NVIDIA Xavier NX + D435i / 奥比中光Astrapro 相机+ ORB-SLAM 2 + 3 稠密回环建图

开发环境：NX+Ubuntu18.04+ROS-melodic接着上篇，开始orb-slam2稠密回环建图二、NX+D435i+ORB-SLAM2稠密回环建图先上效果图这里感谢大神提供一个可回环的稠密地图版本：https://github.com/xiaobainixi/ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP.git2.1安装依赖（和orb-slam2环境配置一样，如果已经配置过，可以跳

全日制一起混·2023-08-31 17:19

ORB-SLAM系列算法演进

ORB-SLAM算法是特征点法的代表，当前最新发展的ORB-SLAM3已经将相机模型抽象化，适用范围非常广，虽然ORB-SLAM在算法上的创新并不是很丰富，但是它在工程上的创新确实让人耳目一新，也能更好的为

极客范儿·2023-08-23 02:26

快速下载TUM数据集

TUM数据集下载慢怎么办最近在学习ORB-SLAM不可避免的要用到TUM数据集。然而在国内下载国外的东西，这速度令人满意（个鬼）。忽然想起百度网盘的离线下载功能，试了试相当好用。

奈流云何·2023-08-20 16:11

ORB特征点提取算法试验

前阵子推进毕设，通过各种教材、论文和博客的调研，总算对视觉SLAM有了一个比较宏观的了解，摘录归纳了许多特征提取和跟踪的算法，最后初步方案决定为对ORB-SLAM展开研究。

半昧白兰地·2023-08-15 13:40

ORB-SLAM2学习笔记7之System主类和多线程

ORB-SLAM2是在ORB-SLAM的基础上

ZPILOTE·2023-08-15 12:37

ORB-SLAM2论文拜读：An Open-Source SLAM System form Monocular, Stereo, and RGB-D Cameras

3.4回环检测和全局BA3.5关键帧的插入3.6定位模式4评价4.1KITTI数据集4.2EuRoC数据集4.3TUMRGB-D数据集4.4运算耗时结果（Timingresults）5结论摘要本文提出了ORB-SLAM

ZPILOTE·2023-08-13 02:44

实测（三）NVIDIA Xavier NX + D435i / 奥比中光Astrapro 相机+ ORB-SLAM 2 + 3 稠密回环建图

开发环境：NX+Ubuntu18.04+ROS-melodic接着上篇，使用奥比中光的Astrapro相机（乐视三合一相机）orb-slam2稠密回环建图依然先放上效果图：三、NX+Astrapro相机+orb-slam2稠密回环建图3.1安装奥比中光Astrapro的SDK（1）安装依赖sudoapt-getinstalllibudev-devsudoapt-getinstalllibopena

全日制一起混·2023-08-07 23:34

实测（四）NVIDIA Xavier NX + D435i / 奥比中光Astrapro 相机+ ORB-SLAM 2 + 3 稠密回环建图

来了！接着上篇，开始orb-slam3的稠密回环建图实测（奥比中光Astrapro相机）老样子，先上效果图：开发环境：NX+Ubuntu18.04+ROS-melodic四、NX+Astrapro相机+orb-slam3稠密回环建图首先小白老师分享的ORB-SLAM3的可回环的稠密地图版本，具体在这篇博客，下载但是却没有相关的具体实现教程，这里我们先使用奥比中光Astrapro两款相机进行配置实现

全日制一起混·2023-08-07 23:34

实测（一） NVIDIA Xavier NX + D435i / 奥比中光Astrapro 相机+ ORB-SLAM 2 + 3 稠密回环建图

开发环境：NX+Ubuntu18.04+ROS-melodic一、ARM架构下RealsenseD435i环境搭建因为NVIDIAXavierNX是一款arm架构的嵌入式开发板，因此安装方式与x86架构有所不同，虽然官网上提供了Nano的安装方式，但是按照这个流程安装后，在实测过程中仍有许多错误（例如数据丢失、imu显示不出来等等），接下来提供一个没有报错的安装方式。核心板：NVIDIAXavie

全日制一起混·2023-08-07 23:04

ORB-SLAM, VINS, SVO

ORB-SLAM是西班牙Zaragoza大学的RaúlMur-Arta编写的视觉SLAM系统。它是一个完整的SLAM系统，包括视觉里程计、跟踪、回环检测，是一种完全基于稀疏特征点的单目SLA

jack_201316888·2023-04-13 13:36

【SLAM】ubuntu16.04在配置orb-slam2&&orb-slam1+ROS kinetic+Pangolin出现的问题以及解决方法

版本太低无法安装Pangolin等问题三：apt-get升级问题问题四：下载源问题安装ROSkinetic阶段问题一：rosdep被墙问题二：gitclone时github返回403错误安装Pangolin阶段安装orb-slam

网瘾中心呼唤爱·2023-04-11 11:52

（十三）ORBSLAM3子地图融合优化

ORB-SLAM子地图简介ORB-SLAM3使用子地图的原因是：当我们在跟踪丢失的

小C酱油兵·2023-03-25 01:01

探秘SLAM之ORB-SLAM

1.背景 ORB-SLAM是西班牙Zaragoza大学的RaulMur-Artal编写的视觉SLAM系统。第一个版本主要用于单目SLAM，而第二个版本支持单目、双目和RGBD三种接口。

不放弃的蜗牛·2023-03-25 01:30

Ubuntu16.04+ROS环境+Kinect V1复现ORB-SLAM2全流程

ORB-SLAM2全流程前言看过高翔博士的《SLAM十四讲》（第二版）后，一直想复现一下经典的视觉SLAM开源方案，这段时间正好开学的事情已经安定下来，并且听说ORB-SLAM3已经开源了，故选择经典的ORB-SLAM

Jumping润·2023-03-08 22:40

ORB-SLAM辅助Cartographer重定位建图效果改进系列—第二篇

任务动机：根和据暴露的问题，视觉重定位模块更新了第二个版本。与之前相比主要有如下改进：1.使用两种定位模式(基于地图和基于BOW)实现稳定定位；2.定位频率保持5Hz左右；3.只需要激光板回传优化后的低频轨迹即可。任务描述：整理开发产出包括功能描述、接口描述、配置文档、重要参数描述到文档。1.模块介绍本模块功能是基于雷达SLAM输出轨迹真值的视觉全局定位。定位采用两种模式：基于特征地图定位和基于关

火种源码·2023-02-05 10:26

ORB-SLAM2学习（一、System框架搭建）—RGBD篇

30356613/article/details/76409367注释详细https://blog.csdn.net/u010128736/article/details/53169832思路清晰整体流程如图所示：orb-slam

小岛_神酱·2023-02-02 13:41

详谈ORB-SLAM2的单目初始化器Initializer

单目初始化器Initializer类，这个类只用于单目初始化，因为这是ORB-SLAM里遗留的一个类，也是祖传代码，双目和RGBD相机只需要一帧就能初始化，因为双目和RGBD相机拍到的点都是有信息的，但是单目相机就不一定了

极客范儿·2023-01-28 17:00

gazebo+ORB-SLAM仿真教程

gazebo+ORB-SLAM仿真教程1介绍2仿真环境搭建3ORBSLAM2安装与配置4运行仿真环境：1介绍开发环境：本博文实现了ORB-SLAM在gazebo环境下的仿真，环境为：ubuntu16.04

Mr.Qin_·2023-01-27 07:42

卡方分布与卡方检验

目录1.卡方分布2.概率分布表3.卡方检验在ORB-SLAM中的应用1.卡方分布定义：设X1,X2,…,XnX_{1},X_{2},\ldots,X_{n}X1,X2,…,Xn相互独立，且都服从标准正态分布

HoveXb·2023-01-15 15:05

5、ORB-SLAM闭环检测之通过求解出来的sim3寻找当前关键帧和闭环候选帧之间的更多匹配

目录1、SearchBySim32、每一步实现2.1准备工作2.2通过sim3寻找新匹配2.2.1计算观测帧到地图点的距离上下限2.2.2如何预测地图点所在观测帧的金字塔层级2.2.3搜索半径圆区域内的所有候选匹配点2.3一致性检查3非常感谢您的阅读!4期待您加入1、SearchBySim3函数SearchBySim3（）。通过计算的Sim3变换，查找更多的匹配（成功的闭环匹配需要满足足够多的匹配

宛如新生·2023-01-13 11:37

orbslam2 流程图_ORB-SLAM2初步（跟踪模块）

一、跟踪模块简介在ORB-SLAM或其他SLAM系统中，跟踪的主要任务是根据相机或视频输入的图像帧实时输出相机位姿。

萌芽研究所BUD·2023-01-12 16:09

ORB-SLAM2和ORB-SLAM的区别

对于ORB-SLAM2整体还是使用基于ORB-SLAM的结构，但对部分细节做了改进，适用面更广。

DWQY·2023-01-12 16:03

SLAM | 视觉SLAM中特征点法开源算法：PTAM、ORB-SLAM

点击上方“AI算法修炼营”，选择加星标或“置顶”标题以下，全是干货前面的话VSLAM是利用多视图几何理论，根据相机拍摄的图像信息对相机进行定位并同时构建周围环境地图。VSLAM前端为视觉里程计和回环检测，相当于是对图像数据进行关联；后端是对前端输出的结果进行优化，利用滤波或非线性优化理论，得到最优的位姿估计和全局一致性地图。前面已经介绍了系列一：VSLAM的前端：视觉里程计和回环检测，和系列二：V

AI算法修炼营·2023-01-06 08:24

ubuntu20运行A-LOAM记录

前言大致看了一下ORB-SLAM、DF-VO等SLAM相关项目，也围绕着DF-VO做了一些修改，现在研二，也该为自己的未来作打算了，看了一下求职的信息，其实给我的感觉招雷达SLAM的会比视觉SLAM的要多

Astrophily·2023-01-04 16:17

slam算法有哪些

1.基于激光雷达的SLAM算法：HectorSLAM、Gmapping、Cartographer、KartoSLAM、HornSLAM等；2.基于视觉的SLAM算法：ORB-SLAM、LSD-SLAM、

喵先生!·2023-01-01 07:17

ORB-SLAM面试

http://www.luyixian.cn/news_show_293512.aspxhttp://www.luyixian.cn/news_show_293512.aspx

月夕花晨KaCa·2022-12-30 21:29

linux 相机,linux下使用大恒相机实时运行ORB-SLAM

平台：Ubuntu16.04相机：MER-301-125U3M(大恒其他型号的USB相机亦可)本文是在原有ORB-SLAM源码基础上增加大恒相机的运行示例，用大恒相机实时运行ORB-SLAM。

weixin_40003767·2022-12-17 16:33

【算法】跑ORB-SLAM遇到的问题、解决方法、效果展示（环境：Ubuntu18.04+ROS melodic）

文章目录一、cmake编译ORB-SLAM库报错1、问题：cmake后出现rosdep错误rosdepinit/rosdepupdate问题2、问题：cmake后出现opencv2错误二、make编译ORB-SLAM

BigHandsome2020·2022-12-17 09:37

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