ORB-slam

ORB-SLAM：文献阅读笔记

ORB-SLAM贡献：所有任务都使用ORB特征：无需GPU加速，在标准的CPU上可实时运行；具有视点和光照不变性；更加高效、可靠。
Lrisfish·2020-07-27 16:50

ORB-SLAM2的源码阅读（一）：系统的整体构建

ORB-SLAM2源自于ORB-SLAM,为什么有名？因为完善，集合了单目，双目，RGB-D多种模型。更重要的一
Felaim·2020-07-27 15:56

ORB-SLAM2 程序解读

ORB-SLAM是由RaulMur-Artal，J.M.M.Montiel和JuanD.Tardos于2015年发表在IEEETransactionsonRobotics。
鸡块米线LVC·2020-07-27 14:46

ORB-SLAMB2——论文翻译（ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras）

ORB-SLAM
渐无书xh·2020-07-27 13:22

ORB-SLAM（五）优化

ORB-SLAM作为单目SLAM，其精度很大程度上决定于帧与帧之间的位姿优化的是否准确。因此优化（optimization）在ORB-SLAM里面扮演了很重要的角色。
weixin_30911809·2020-07-27 13:44

ORB-SLAM（三）地图初始化

ORB-SLAM中提到，地图初始化常见的方法有三种。方法一追踪一个已知物体。单帧图像的每一个点都对应于空间的一条射线。通过不同角度不同位置扫描同一个物体，期望能够将三维点的不确定性缩小到可接受的范围。
weixin_30399155·2020-07-27 13:47

【ORB-SLAM论文笔记】ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras

前言ORB-SLAM于2015年提出，其具有基于特征点的视觉里程计、基于非线性优化的后端、基于词袋的回环检测功能，采用的三线程的SLAM框架非常经典，并在其改进版ORB-SLAM2中同时支持单目、双目、
Manii·2020-07-27 12:46

【ORB-SLAM论文笔记】ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System（ORB-SLAM：精确多功能单目SLAM系统）

前言ORB-SLAM于2015年提出，其具有基于特征点的视觉里程计、基于非线性优化的后端、基于词袋的回环检测功能，采用的三线程的SLAM框架非常经典，同时支持单目、双目、RGBD，具有良好的泛用性。
Manii·2020-07-27 12:46

ORB-SLAM中LoopClosing线程的sim3计算

参考论文：http://people.csail.mit.edu/bkph/papers/Absolute_Orientation.pdf参考ORB-SLAM源码详解sim3计算：RtsORB-SLAM
Maccy37·2020-07-27 12:39

ORB-SLAM2代码（三）定位

：orb-slam2源码注释版上一讲到了SLAM中的建图（其本质是对MapPoint的管理），有了地图，我们就有了环境的struct，这样我们就可以通过特征点匹配、优化等一系列步骤进行定位了，这次将对orb-slam
Leather_Wang·2020-07-27 12:28

ORB-SLAM2 在线构建稠密点云（一）

博文分三个部分：第一部分讲解如何在ORB-SLAM上添加点云建图线程；第二部分讲解如何在ROS下利用深度相机在线构建点云地图；第三部分讲解如何将点云地图在线转换为八叉
熊猫飞天·2020-07-27 11:03

ORB-SLAM代码详解之SLAM系统初始化

systemhsystemc的SystemSystemORBVocabulary字典类KeyFrameDatabase关键帧的数据库Map地图的构建FrameDrawer画图工具Tracking追踪LocalMapping局部地图的类LoopClosing闭环检测转载请注明出处：http://blog.csdn.net/c602273091/article/details/54933760syst
Snail_Walker·2020-07-27 11:10

ORB-SLAM笔记——(3)单目模式的地图初始化

单目SLAM地图初始化的目标是构建初始的三维点云地图。由于不能仅仅从单帧得到深度信息，因此需要从图像序列中选取两帧以上的图像，估计摄像机姿态并重建出初始的三维点云。要注意的是这样构建出的全局地图是在相对尺度下的，因为我们无法像双目模式那样，借助左右目之间的外参便可获得绝对尺度下的位姿变换。ORB的作者在单目情况下提出了地图的自动初始化，这包括第一点，自动选定两个初始帧，这与PTAM不太一样，PTA
RoBOt__Dreamer·2020-07-27 11:36

orbslam2(1)-初始化

ORB-SLAM中提到，地图初始化常见的方法有三种。方法一追踪一个已知物体。单帧图像的每一个点都对应于空间的一条射线。通过不同角度不同位置扫描同一个物体，期望能够将三维点的不确定性缩小到可接受的范围。
金木炎·2020-07-27 11:19

DBoW2算法 精析

在ORB-SLAM和Kintinuous中都使用到了一种闭环检测算法DBoW2，下面结合论文对该算法做详细介绍。
Zinan_Lin·2020-07-15 19:23

视觉惯性单目SLAM （一）算法描述

1.视觉惯性ORB-SLAM基本知识视觉惯性：Visual-Inertial(VI)VIORB-SLAM：视觉惯性ORB-SLAMVIORB-SLAM输入：IMU数据（用B表示，加速度：aB；角速度：ωB
Arrow·2020-07-15 18:52

ORB-SLAM初始化:Initializer.cpp

附：1.在思维导图中出现的FindHomography与FindFundamental里的第一步都是对KeyPoint点进行归一化，推测的好处是：减少数据因为尺度变化过大异常值等的原因影响结果。关于归一化的内容如下：2.关于协方差矩阵的一点认识：协方差矩阵可以简单粗暴的说成是分配权重的。权重矩阵称为为信息矩阵，它是协方差矩阵的逆，因为每个残差都看作高斯分布，而每个高斯分布都可以归一化为标准的高斯分
蒋满城·2020-07-12 14:02

SLAM可视化绘图库——Pangolin教程（一）

Pangolin教程（一）Task1：创建一个简单的Pangolin代码解析运行结果Task2：Pangolin与多线程代码解析Pangolin是一个基于OpenGL的轻量级开源绘图库，在许多开源SLAM算法（例如ORB-SLAM
yuntian_li·2020-07-12 13:03

ORB-SLAM利用笔记本摄像头进行地图构建

步骤（环境已经配置好）：在四个终端分别执行。1.roscore打开ros系统2.roslaunchusb_camusb_cam-test.launch打开系统摄像头3.修改/Documents/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src/ros_mono.cc中改为ros::Subscribersub=nodeHandler.subscribe("/usb_cam/i
庄泽·2020-07-12 11:53

ORB_SLAM Ubuntu melodic 编译的坑

一、回归主题，在编译orb-slam过程出现这个问题，Error:package'ORB_SLAM'dependsonnon-existentpackage'opencv2'andr
夏日辉·2020-07-11 22:41

概率机器人 第二章 递归状态估计（贝叶斯滤波）

学完了高博的《SLAM十四讲》，基本了解了SLAM的框架结构，然后看了一些ORB-SLAM的代码，跑了几个模型，看了几篇论文，感觉还是有很多关于状态估计的问题不是很清楚，然后在知乎看到了关于slam推荐书籍
hitfangyu·2020-07-11 07:17

ORB-slam的配置和使用

ORB-slam介绍ORB-SLAM2isareal-timeSLAMlibraryforMonocular,StereoandRGB-Dcamerasthatcomputesthecameratrajectoryandasparse3Dreconstruction
苏氵·2020-07-10 03:14

Pangolin-0.5+Windows+VS2013（Update 5）配置方法

转载请注明出处：http://my.csdn.NET/ye_shen_wei_mianPangolin是一个SLAM中常用的可视化库，在ORB-SLAM等等开源代码中都被用作可视化的工具使用，因此非常有用
shadingwalker·2020-07-09 03:16

ROS2学习和使用SLAM算法(gmapping/cartographer/orb-slam等)

ROS2经过6年的快速发展，在充分优化和大幅改进ROS1的基础上（点击了解2014年ROS2规划），功能已经非常完善了。orb-slam2目前（2019年10月9日）官方功能包已达687。ros-dashing功能包直接支持的SLAM包，有cartographer，案例turtlebot，使用说明也非常丰富，网上资料详细。ros2-cartographer这里以orb-slam2在Ubuntu18
zhangrelay·2020-07-07 01:34

计算机视觉 单应性 Homography

该博客内容发表在泡泡机器人公众号上，请尊重泡泡机器人公众号的版权声明在ORB-SLAM初始化的时候，作者提到，如果场景是平面，或者近似平面，或者低视差时，我们能应用单应性矩阵(homography)，这三种情形在我应用
问之路·2020-07-06 06:21

视觉重定位相关论文阅读(一)

参考论文Nam-DuongDuong[1]中的分类视觉重定位方法主要分为三类：（1）几何方法（2）机器学习方法（3）结合几何方法和机器学习方法重定位流程如图1.几何方法主要是使用词袋BOW的方法，主要代表为ORB-SLAM
沧海飞帆·2020-07-04 20:32

Homography 知多少？

该博客内容发表在泡泡机器人公众号上，请尊重泡泡机器人公众号的版权声明在ORB-SLAM初始化的时候，作者提到，如果场景是平面，或者近似平面，或者低视差时，我们能应用单应性矩阵(homography)，这三种情形在我应用
白巧克力亦唯心·2020-07-04 17:09

编译ORB-SLAM的3个问题的记录

源文件地址：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2安装的依赖C++11orC++0xCompilerPangolinOpenCVEigen3DBoW2andg2o(源文件自带IncludedinThirdpartyfolder)出错1：这个是查看issue的解决方法adding#include,youcanputitinSystem.hinstead.Alloth
Hali_Botebie·2020-07-04 14:13

使用ZED 相机运行orb-slam2 ，遇到的问题

/build.sh，没用，这时要，cd到Example/ROS/ORB-SLAM下进行cmake..和make,进行编译（两个编译有什么不同，还要再去仔细看下orbslam的包）这一步编译会出现一
qq_26641149·2020-07-02 17:22

ORB-SLAM2从理论到代码实现（二）：System.cc程序分析

上一篇博客给大家了一个很模糊的ORB-SLAM轮廓，从这一篇博客开始，我们开始一起学习具体的理论和代码解读。在我的博客里会参考一些前辈的博客内容。我会把参考的链接放到最后。
波波菠菜·2020-07-02 16:20

DBoW3在windows平台下的配置(win7 + vs2017)

是一个开源的将图片集转换为词袋表示的库，其采用了hierarchicaltree用来实现在图片特征空间中寻找近似最近邻(approximatingnearestneighbours)并生成视觉词汇，项目地址是：DBoW3该库由于被ORB-SLAM
o3279·2020-07-02 13:11

ORB-SLAM源码理解（一）

Tracking线程公有函数：(1)//构造函数。Tracking(System*pSys,ORBVocabulary*pVoc,FrameDrawer*pFrameDrawer,MapDrawer*pMapDrawer,Map*pMap,KeyFrameDatabase*pKFDB,conststring&strSettingPath,constintsensor);strSettingPath
mtcjyb·2020-07-02 12:33

ORB_SLAM安装以及运行实例

基于Ubuntu18.04的ORB_SLAM2包的安装以及运行实例一、ORB_SLAM概念ORB-SLAM是由RaulMur-Artal，J.M.M.Montiel和JuanD.Tardos于2015年发表在
missbearC·2020-07-02 12:56

在Ubuntu16.04（ROS-kinetic）上编译测试ORB-SLAM1和ORB-SLAM2

1、前言网上有很多ORB-SLAM的编译安装教程，我觉得大同小异，差不多都是按照G
嵙杰·2020-07-02 09:37

ORB-SLAM2算法分析及代码解析-简介-01

ORB-SLAM算法简介ORB-SLAM优势整体框架ORB-SLAMORB-SLAM是由西班牙萨拉戈萨大学RaulMur-Artal和JuanD.Tard´os两人从2012年到2016年开发的目前stateofart
li_my_linux·2020-07-02 08:38

lsd-slam源码解读第五篇:DepthEstimation

我希望在看这篇之前，读者已经对算法有了一定的了解，否则我估计这篇博客看起来会很吃力，如果还不太了解算法，建议先看第三篇：lsd-slam源码解读第三篇:算法解析深度估计是整个lsd-slam最核心的部分，它和orb-slam
lancelot_vim·2020-07-02 07:00

Ubuntu下Pangolin报错what(): Pangolin X11: Unable to retrieve framebuffer options

作者：JAYSITE邮箱：[email protected]在ubuntu上对ORB-SLAM进行运行的过程中，出现以下错误：terminatecalledafterthrowinganinstanceof
开拓ER·2020-07-02 05:36

ORB-SLAM2 程序解读

ORB-SLAM是由RaulMur-Artal，J.M.M.Montiel和JuanD.Tardos于2015年发表在IEEETransactionsonRobotics。
Ziven-Hu·2020-07-02 03:51

ORB-SLAM2代码（四）特征点匹配

参考：orb-slam2源码注释版orb-slam作为一款优秀的特征点slam方法，其特征点匹配好坏相当重要，直接关系到建图和定位的准确度。
Leather_Wang·2020-07-02 03:18

Ubuntu 16.04 ORB_SLAM2+ROS+kinect1+AR+rgbd数据集+三维稀疏地图+rtabmap三维稠密地图

ORB-SLAM是针对单目
huapiaoxiang21·2020-07-02 03:47

视觉SLAM常见面试题 （下）

按照使用的传感器分为激光SLAM（LOAM、V-LOAM、cartographer、gmapping）与视觉SLAM，其中视觉SLAM又可分为单目SLAM（MonoSLAM、PTAM、DTAM、LSD-SLAM、ORB-SLAM
hltt3838·2020-07-02 02:21

ORB-SLAM代码理解及笔记

最近在看orb-slam，orb-slam方案在slam领域的地位就不用说了，我花了三天大概理清了一下代码的逻辑和思路。
hitfangyu·2020-07-02 02:55

ORB-SLAM 学习

ORB-SLAM学习笔记1.系统框架(A)Tracking,LocalMappingandLoopClosing线程Thetrackingisinchargeoflocalizingthecamerawitheveryframeanddecidingwhentoinsertanewkeyframe.Foreachtwosuccessiveframes
Yhhhhhh.·2020-07-02 01:50

编译运行ORB-SLAM 2并跑通自己的数据（二）

最近在做SLAM相关的项目，由于使用的ubuntuforROS虚拟机无法使用摄像头的缘故，因此没有使用实时的摄像头建模，而是先拍摄视频，转化成图片数据后，再用SLAM进行建模。运行环境：ubuntu14.04forROS-indigo首先是ORB-SLAM2的安装与编译：可参考：编译运行ORB-SLAM2并跑通自己的数据（一）其次是准备数据：（1）、拍摄视频并转化为图片：#coding:utf-8
cchangcs 公众号： hw_cch·2020-07-02 01:02

编译运行ORB-SLAM 2并跑通自己的数据（一）

最近在做SLAM相关的项目，由于使用的ubuntuforROS虚拟机无法使用摄像头的缘故，因此没有使用实时的摄像头建模，而是先拍摄视频，转化成图片数据后，再用SLAM进行建模。运行环境：ubuntu14.04forROS-indigo首先是ORB-SLAM2的安装与编译：（1）、环境准备：1、安装OpenGL：sudoapt-getinstallbuild-essentialsudoapt-get
cchangcs 公众号： hw_cch·2020-07-02 01:02

ORB-slam安装步骤 全是干货

参考文章https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/79881161.sudoapt-getupdate#全更新一下2.安gitsudoapt-getinstallgit3.安cmakesudoapt-getinstallcmake4.安可视化工具Pangolinsudoapt-getinstalllibglew-devlibpy
若曦爹·2020-07-02 00:55

orb-slam下跑自己的.bag数据集

上一篇博客已经有了关于如何录制.bag数据集的过程感兴趣的可以参照https://mp.csdn.net/postedit/91386068因为我跑的是双目摄像头所以首先在orb-slam2下找到ros_stereo.cc文件然后对其中的rostopic节点进行修改首先先找到自己对应的节点在自己录制的.bag数据集下打开终端执行rosbaginfoxxx.bag在里面的topics中可以找到自己对
Tabitha_sn·2020-07-01 13:25

使用外接摄像头跑orb-slam时出现找不到的提示时的解决方法

在尝试使用外接摄像头跑orb-slam时出现了找不到的提示是因为没有将路径添加到~/.bashrc文件里因此系统找不到该节点如我的节点为/home/sunqn/catkin_ws/src在终端下输入gedit
Tabitha_sn·2020-07-01 13:25

ORB-SLAM笔记——(2)框架概述

上篇已经提到过，Raulmur博士开源了两版ORB，其中第二版在第一版的基础上加入了双目以及RGBD相机的前端接口，并且在回环模块中增开了全局优化的线程。我们先从第一版的pipeline开始说起。另外要说的是这篇总结主要还是从整体上对架构进行说明，大体介绍每个模块的作用以及模块之间是怎么联系起来的。至于每个模块具体用到的数学方法以及代码实现，咱们后面还会一篇接着一篇的博文慢慢分析，道不阻，但的确很
RoBOt__Dreamer·2020-07-01 13:03

【SLAM】Ubuntu14.04下配置ORB-SLAM

本文记录了ORB-SLAM在Ubuntu14.04下的安装过程。
RadiantJeral·2020-07-01 12:54
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