ORB-slam

ORB-SLAM2环境配置与运行

1.简介ORB-SLAM是西班牙Zaragoza大学的RaulMur-Artal编写的视觉SLAM系统。
臭皮匠-WW·2022-12-14 17:21

ORB-SLAM：一种通用的(全能的)精确的单目SLAM系统(ORB-SLAM论文翻译)

ORB-SLAM：一种通用的(全能的)精确的单目SLAM系统原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_42905141/article/details/102857958原文作者翻译的非常好
Feliciano Xub·2022-12-10 03:11

PlanarSLAM：基于结构化约束的视觉SLAM

在我们所熟知经典SLAM系统，以ORB-SLAM为代表的通过特征点法在相机位姿估计方面有很好的表现，但在一些人为构造的弱纹理环境下，由于缺少可靠的特征点的缘故，导致表现性能下降。
深蓝学院·2022-12-04 17:39

PlanarSLAM：基于结构化约束的视觉SLAM

1.摘要在我们所熟知经典SLAM系统，以ORB-SLAM为代表的通过特征点法在相机位姿估计方面有很好的表现，但在一些人为构造的弱纹理环境下，由于缺少可靠的特征点的缘故，导致表现性能下降。
瞻邈·2022-12-04 17:06

ORB-SLAM介绍以及ORB-SLAM2的安装与测试

1.介绍ORB-SLAM是西班牙Zaragoza大学的RaúlMur-Arta编写的视觉SLAM系统。
非晚非晚·2022-12-04 09:30

Opencv 4.2 contribute cuda10 安装(orb-slam)

ORBSLAMopencvcuda_stereo安装opencv4.2下载OpenCV4.2.0:https://github.com/opencv/opencv/releases/tag/4.2.0OpenCVContib4.2.0:https://github.com/opencv/opencv_contrib/releases/tag/4.2.0cmake-DCMAKE_BUILD_TYPE
流浪机器人·2022-12-01 09:42

比较经典的点线特征的SLAM算法

（开源代码）双目，点线SLAM最后，在本文第一次提交时，发表了一项同名作品(pl-slam，[36])，将单目算法ORB-SLAM扩展到包括通过LSD检测器计算的线段特征的情况[37]。除
好人cc·2022-11-30 18:57

PL-SLAM: Real-Time Monocular Visual SLAM with Points and Lines 基于点线的单目实时SLAM

所属单位_项目支持：期刊/AlbertPumarola1AlexanderVakhitov2AntonioAgudo/2017/EU_Project欧盟项目；2.主要工作：（1）PL-SLAM流程图，ORB-SLAM
王不偏·2022-11-30 18:27

论文笔记-PL-SLAM: Real-time monocular visual SLAM with points and lines

这一篇论文的主要贡献有两个，一个是在orb-slam的基础上加入了线特征，在不影响效率的情况下，提升了系统在低纹理的情况下的表现；二是提出了一个只用到线匹配就估计出初始地图的方法（连续三帧）。
wrotcat·2022-11-30 18:16

SLAM目录

SVOVO：简单的视觉里程计代码注释SVO（稀疏直接视觉里程计）论文解析ORB-SLAMROS下运行ORB-SLAM实例教程ORB-SLAM2源码解读（1）：系统入口System（2.1）：Tracking
try_again_later·2022-11-30 00:14

ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM system---阅读笔记(five)

Experiments不详细介绍试验过程！A.SystemPerformanceintheNewCollegeDatasetB.LocalizationAccuracyintheTUMRGB-DBenchmarkC.RelocalizationintheTUMRGB-DBenchmarkD.LifelongExperimentintheTUMRGB-DBenchmarkE.LargeScalean
雪天枫·2022-11-29 09:13

ORB-SLAM3算法学习—Frame构造—基于SAD滑窗的双目特征匹配

通过描述子在右目带状搜索区域找到匹配点1.3通过SAD滑窗得到匹配修正量bestincR1.4做抛物线拟合找谷底得到亚像素匹配deltaR2双目立体视觉匹配中的SAD滑窗算法2.1算法原理2.2算法基本流程0总述简单的说，ORB-SLAM
我是快乐的小趴菜·2022-11-26 01:00

2021.11.19 ORB_SLAM学习

《基于ORB-SLAM的特征匹配与建图方法研究》基础知识提取视觉里程计视觉里程计的作用是根据相机捕捉的连续图像实时估计相机自身的运动。而视觉SLAM方法就是结合了视觉里程计的SLAM方法。
SEAL0107·2022-11-25 20:50

ORB-SLAM2系列第一章——简介

RGBD模式下在TUM数据集上的表现2.TUMRGB-D数据集简介3.RGBD模式下运行时数据预处理五、可视化运行效果解析六、变量命名规范前言2015年，西班牙萨拉戈萨大学机器人感知与实时研究组开源了ORB-SLAM
running snail szj·2022-11-24 23:24

ORB-SLAM2源码阅读（一）-----ORB特征提取

3.OrientedFAST，旋转角度计算4.计算Rotation-AwareBRIEF，rBRIEF4.1BRIEF描述子4.2SteeredBRIEF5.使用四叉树均匀分布特征点---ORB-SLAM
Stu.xian·2022-11-24 23:22

slam十四讲第二版 pdf_聊聊这两年学习slam啃过的书

深度学习、SLAM、三维重建、点云后处理、自动驾驶、CV入门、三维测量、VR/AR、3D人脸识别、医疗影像、缺陷检测、行人重识别、目标跟踪、视觉产品落地、视觉竞赛、车牌识别、硬件选型、学术交流、求职交流、ORB-SLAM
weixin_39970823·2022-11-24 03:10

ORB-SLAM的USB双目摄像头测试

以下内容是按照ORB-SLAM2写的，如果是ORB-SLAM3的话只需更换ORB-SLAM2为ORB-SLAM3即可首先关于如何调用USB双目摄像头请先移步链接另外关于ORB-SLAM2的安装，可以先移步我的踩坑记录按照上面链接配置好后，执行rostopiclist你应该可以找到两个比较关键的节点：/left_cam/image_raw和/right_cam/image_raw然后是ORB-SLA
昼行plus·2022-11-23 05:56

ORB-SLAM3实测与解读

最近ORB-SLAM3正式开源了，出品自西班牙萨拉戈萨大学的ORB-SLAM系列，一如既往的风格，一脉相传的味道。
h_372101·2022-11-23 05:13

ORB-SLAM介绍(无源码版本)

要想真正读懂ORB-SLAM肯定要从源码入手，网上也有很多教程去解读源码。但鉴于目前的需要，所以只是从结构上介绍下ORB-SLAM，不对代码进行任何的解读。
DWQY·2022-11-23 05:42

ORB-SLAM: A Versatile and Accurate Monocular SLAM System阅读笔记

摘要论文介绍了ORB-SLAM，这是一种基于特征的单目SLAM系统，可在小型和大型室内外环境中实时运行。该系统对严重的运动噪声具有鲁棒性，允许宽基线循环闭合和重新定位，并包括全自动初始化。
随机取名字·2022-11-22 21:07

[LiteratureReview]ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras

出处：2017IEEETransactionsonRobotics，（截止到2022-3-28）Google论文被引3500+；说明：ORB-SLAM2是基于ORB-SLAM[1]的工作，所以论文中对单目方法做了较少的描述
GRF-Sunomikp31·2022-11-21 20:01

SLAM

特征点法是根据提取、匹配特征点来估计相机运动，优化的是重投影误差，对光照变化不敏感，是比较成熟的方案，常见的开源方法有ORB-SLAM等。
BTDAER·2022-11-20 15:56

基础矩阵，本质矩阵，单应性矩阵讲解

ORB-SLAM点云地图中相机的位姿初始化，无论算法工作在平面场景，还是非平面场景下，都能够完成初始化的工作。
Being_young·2022-11-19 07:02

[LiteratureReview]OpenVSLAM: A Versatile Visual SLAM Framework

给的是GPLv3license，禁止商业使用的；而OpenVSLAM2019年发布时给的是2-clauseBSDlicensed，允许商业使用，貌似高仙的VSLAM框架就是基于OpenVSLAM的；但后面ORB-SLAM
GRF-Sunomikp31·2022-11-14 09:16

VINS-MONO之三角化算法

VINS的三角化沿袭ORB-SLAM三角化的风格，采用直接线性变化（DLT）。利用同一个特征点在不同两帧下的投影坐标，求出该特征点在世界坐标系下的3D坐标。
追风的信子·2022-10-30 17:06

ORB-SLAM 1/2/3 系列区别

转自：https://blog.csdn.net/weixin_51547017/article/details/122079623一、区别ORB_SLAM：只针对的是单目SLAM系统ORB_SLAM2：可以用于单目、双目、RGB_D相机。（并且作者公开的源码中包含ROS版本，可以实时跑自己的数据）ORB_SLAM3：在2的基础上，还可以用于鱼眼相机；增加了视觉+imu的系统（VIO）二、详情1.
FAM-VIVE·2022-09-28 07:12

论文阅读：（二）Kimera: an Open-Source Library for Real-Time Metric-Semantic Localization and Mapping

我们常用的SLAM库有ORB-SLAM、VINSMono、OKVIS、ROVIO等。这篇论文要介绍的是另一个开源库Kimera，它提供了3D网格重建功能和语义标注功能。
lil-G·2022-09-27 07:25

ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM system---阅读笔记(one)

ORB-SLAM:一种多功能、高精度的单目SLAM系统摘要本文提出一种无论在大场景、小场景，室内、室外环境下都能实时运算的基于特征的单目SLAM系统。
雪天枫·2022-07-23 07:12

ORB-SLAM 全文翻译

本文为ORB-SLAM的翻译，转载自：http://qiqitek.com/blog/?
稻壳特筑·2022-07-23 07:00

【视觉SLAM】ORB-SLAM: Tracking and Mapping Recognizable Features

Mur-ArtalR,JuanD.Tardós.ORB-SLAM:TrackingandMappingRecognizableFeatures[C]//WorkshoponMultiViewGeometryinRobotics.2014.带着问题：怎么利用ORB特征进行定位和建图？传感器、视觉里程计、后端优化、回环检测和建图这五大模块的组成。摘要当前的视觉SLAM系统构建的地图非常适合在会话期间跟
振华OPPO·2022-07-23 07:22

[论文学习] ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System

aVersatileandAccurateMonocularSLAMSystem原文发表于：IEEETransactionsonRobotics(ImpactFactor:2.43).10/2015摘要：本文主要讲了ORB-SLAM
Eminbogen·2022-04-30 19:27

ORB-SLAM：精确多功能单目SLAM系统

ORB-SLAM:aVersatileandAccurateMonocularSLAMSystemTaylorGuo,2016年3月18日-9:00原文发表于：IEEETransactionsonRobotics
枫叶南国·2022-04-30 19:27

ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System

摘要：本文主要讲了ORB-SLAM，一个基于特征识别的单目slam系统，可以实时运行，适用于各种场合，室内的或者室外的，大场景或小场景。
qq160816·2022-04-30 19:56

ORB-SLAM2源码阅读(1)

源码阅读(1)ORB-SLAM2的代码以结构清晰，注释完整，易于理解著称，最好先阅读一下论文再来读代码，网上有很多大神已经翻译好了，个人推荐这位的ORB-SLAM2全文翻译系统简介论文中这张图非常重要：ORB-SLAM
合工大机器人实验室·2022-04-08 11:24

ORB-SLAM2源码阅读(2)

ORB-SLAM2源码阅读(2)LocalMapping线程我们是以mono_tim.cc示例程序为例的，在该例中首先需要构建ORB-SLAM系统//CreateSLAMsystem.Itinitializesallsystemthreadsandgetsreadytoprocessframes
合工大机器人实验室·2022-04-08 11:21

[详细教程]ubuntu16.04安装ORB-SLAM与ORB-SLAM2

一、ORB-SLAM介绍ORB-SLAM是一种多功能且精确的单目SLAM解决方案，能够实时计算摄像机轨迹，并在各种环境下稀疏地重建场景，从小型手持序列到在几个城市街区行驶的汽车。
HeyMountain·2022-03-04 07:29

opencv 通过标定摄像头测量物体大小_激光三角测量法在工业视觉检测上的应用...

深度学习、SLAM、三维重建、点云后处理、自动驾驶、CV入门、三维测量、VR/AR、3D人脸识别、医疗影像、缺陷检测、行人重识别、目标跟踪、视觉产品落地、视觉竞赛、车牌识别、硬件选型、学术交流、求职交流、ORB-SLAM
weixin_39721853·2022-02-10 12:15

ORB_SLAM2 源码解析 ORB_SLAM2简介（一）

目录一、ORB_SLAM2的特点二、算法流程框架ORB-SLAM整体流程如下图所示a、跟踪（Tracking）  b、建图（LocalMapping） c、闭环检测（LoopClosing）三、安装教程
小负不负·2021-08-29 16:28

每周工作总结（2018/08/06-2018/08/10）

单目稠密建图、RGB-D稠密建图配合小明测试Win10下cuda版本选择与安装、Ubuntu16.04/14.04的安装基础实验环境的搭建本周工作计划（2018/08/13-2018/08/17）学习ORB-SLAM
teddyluo·2021-04-19 01:13

Paper Reading :ORB SLAM（待完成）

前言：ORBSLAM共有两个版本，其中发表于2015的《ORB-SLAM：aVersatileandAccurateMonoculorSLAMSystem》详细介绍了单目ORB-SLAM的系统组成和算法流程
Joker64·2021-04-18 13:13

在Ubuntu18.04中使用gazebo配合LOAM算法仿真

本来打算在网上找一些资源，用起来会快一点，发现全网没有详细介绍如何在gazebo中实现LOAM算法的，倒是有一些介绍在gazebo中实现ORB-SLAM算法的，
橘子皮一下·2021-02-07 18:39

四叉树在SLAM中的应用

本文以ORB-SLAM为例，例子均来自于ORB-SLAM什么是四叉树？四叉树或四元树也被称为Q树（Q-Tree）。
Wildcraner·2021-01-30 14:50

ORB-SLAM2 转

ORB-SLAM是西班牙Zaragoza大学的RaulMur-Artal编写的视觉SLAM系统。
jack_201316888·2020-12-17 10:45

【学习SLAM】ORB_SLAM2 双目测试(1)

针对双目相机和RGB-D相机的ORB-SLAM2建立在单目ORB-SLAM的基础上，它的核心组件，如图2所示。图2ORB-SLAM2由三个平行的线程组成，跟踪，局部建图和回环检测。
苏源流·2020-12-09 17:17

ORB-SLAM2 源码阅读笔记：System.cc与Tracking.cc程序详解

ORB-SLAM是一个基于特征点的实时单目SLAM系统，在大规模的、小规模的、室内室外的环境都可以运行。该系统包含了所有SLAM系统共有的模块：跟踪（Tr
码代码的乔木·2020-11-18 01:49

ORB-SLAM总结

Abstract本文介绍了ORB-SLAM，这是一种基于特征的单目SLAM系统，可在大小型室内外环境中实时运行。该系统对严重的运动模糊具有鲁棒性，可实现较宽的基线回环和重定位，并包括全自动的初始化。
bai君·2020-09-27 17:42

SLAM学习笔记 - 世界坐标系到相机坐标系的变换

/details/51356385http://blog.csdn.net/li_007/article/details/5976261其中，Zc表示单目相机的尺度不确定性（单目相机无法确定尺度，所以ORB-SLAM
王爷的大房子·2020-09-10 19:51

ORB-SLAM2代码注释及视频解析

ORB-SLAM算法和PTAM具有相同的算法框架，采用多线程构架，四个主线程：前端位姿跟踪、局部地图构建与优化、闭环检测与优化、显示与交互。
MoonShapedPool·2020-09-10 11:41

每周工作总结（2018/09/10-2018/09/14）

本周工作（2018/09/10-2018/09/14）完成工作：ORB-SLAM-1论文学习2(ExperimentAnalysis)源码学习+撰写源码分析报告I附件1：回环知识体系I.pdf附件2：ORB-SLAM
teddyluo·2020-08-20 23:41

Ros——安装|教程1-4

最近看ORB-SLAM方面的东西发现github大部分的SLAM项目都是用这个东西就去查了下。这里先简单的说下观感：首先这个Ros是Robotoperatingsystem的简称。
千念飞羽·2020-08-20 18:54
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