ORB-slam

ORB-SLAM 代码笔记（五）Frame类

Frame类的成员变量主要包含从摄像头获取的图像的1.特征点信息（关键点+描述字）2.尺寸不变特征所用金字塔信息，这些都定义在ORBextractor对象中3.词袋模型参数，用于跟踪失败情况下重定位4.相机参数，深度阈值5.当前帧的id，时间戳，相对世界坐标系位姿，参考关键帧，特征点对应地图点及其是否是外点6.特征点网格分配情况，以及当前帧相对世界坐标的位姿（包括位姿矩阵的更新，以及相机光心坐标）
weixin_34274029·2020-08-20 13:09

ORB-SLAM学习（1）—— Tracking线程

ORB-Slam的线程启动写在System类的构造函数，Tracking，LocalMapping和LoopClosing三个线程在System函数中启动，其中Tracking运行在主线程中。
羽逸非凡·2020-08-20 13:14

ORB-SLAM学习（2）—— Localmapping线程

ORB-SLAM的局部建图线程实际做的工作是来维护全局map以及管理关键帧的，对tracking得到的关键帧进行筛选融合，以及对关键帧中的地图点进行融合，剔除冗余的关键帧和地图点，维护一个稳定的全局map
羽逸非凡·2020-08-20 13:14

ORB-SLAM学习（3）—— LoopClosing线程

毋庸置疑的是，随着相机的运动，我们计算的相机位姿，三角化得到的点云位置，都是有误差的，即使我们使用局部的或全局的BA去优化，仍然会存在累积误差。而消除误差最有效的办法是发现闭环，并根据闭环对所有结果进行优化。闭环是一个比BA更加强烈、更加准确的约束，所有如果能够检测到闭环，并对其优化，就可以让结果更加准确。代码框架整个LoopClosing模块是在线程中完成，并在创建线程时调用LoopClosin
羽逸非凡·2020-08-20 13:14

【论文笔记】SeqSLAM、Fast-SeqSLAM 和 Bow、Incremental Bow、DBoW2、ORB-SLAM 论文阅读笔记

以及词袋模型的发展历史，从06年提出词袋模型，到08年的增量词袋模型，再到12年的二进制词袋模型，最后到ORB-SLAM中词袋模型的使用。
十月岑·2020-08-20 13:13

ORB-SLAM（五）KeyFrame类-最小生成树

KeyFrame中维护了一个map，保存了与当前帧共视的KeyFrame*与权重（共视MapPonits数量）。对关键帧之间关系是用加权有向图来完成的，那么理解其spanningtree生成树的原理就很有必要了。KeyFrame中比较难理解的是SetBagFlag()函数，真实删除当前关键帧之前，需要处理好父亲和儿子关键帧关系，不然会造成整个关键帧维护的图断裂，或者混乱，不能够为后端提供较好的初值
weixin_34208283·2020-08-20 12:56

ORB-SLAM学习（4）—— 概念补充

三角化/三角定位三角测量的用途是用来确定深度信息的，从而确定地图点的三维点坐标。BoW（视觉词袋模型）BagofWord词典中,词典是一个事先训练好的分类树，把具有某一类特征的特征点放到一起就构成了一个单词（word），由所有这些单词就可以构成字典（vocabulary）了，有了字典之后，给定任意特征fi，只要在字典中逐层查找（使用的是汉明距离），最后就能找到与之对应的单词wj了.共视图（Covi
羽逸非凡·2020-08-20 10:24

ORB-SLAM：让人Orz的SLAM

文章目录1系统框架2特征提取3单目初始化4共视图和本质图5相机重定位6关键帧和地图点7花式BundleAdjustment8结语ORB-SLAM，这个在视觉SLAM领域家喻户晓的名字，江湖地位不用多说，
一点一的N次方·2020-08-20 09:11

ORB-SLAM中共视图Covibilitygraph的作用

１－－－－－－－－－－－－－－－－optimizer.cc中在局域BA优化时会获取共视的关键帧GetVectorCovisibleKeyFrames返回了mvpOrderedConnectedKeyFramesstd::vectormvpOrderedConnectedKeyFrames;//２－－－－－－－－－－－－－－－－－keyframe.cc中以下函数更新了这个mvpOrderedConn
陌生的天花板·2020-08-20 08:01

每天一篇论文 332/365 Visual Semantic SLAM with Landmarks for Large-Scale Outdoor Environment

本文将ORB-SLAM[1]、[2]的三维点云与PSPNet-101[3]卷积神经网络模型的语义
流浪机器人·2020-08-19 03:36

Paper reading 3 LSD-SLAM: Large-Scale Direct Monocular SLAM

标题：LSD-SLAM：基于直接法的大范围单目即时定位和地图构建方法类似于特征点法中的ORB-SLAM,单目直接法的是LSD-SLAM.核心贡献是：将直接法应用到了半稠密的单目SLAM中，不需要计算特征点
try_again_later·2020-08-19 00:34

ORB-SLAM学习笔记

一、ORB-SLAM的主要贡献二、ORB-SLAM的系统架构三、ORB-SLAM流程ORB-SLAM它是由三大块、三个流程同时运行的。第一块是跟踪，第二块是建图，第三块是闭环检测。
Justing778·2020-08-17 17:00

ubuntu16.04安装配置opencv3.3.1

因为运行orb-slam的需要，今天主要是想讲解一下在ubuntu系统中，安装opencv3.3.1的全过程，通过这个过程下来，一定可以顺利安装opencv，过程参考博客：https://blog.csdn.net
QZX-light·2020-08-15 22:31

总结|ORB_SLAM2源码中字典使用细节

，简单讲解了如何使用我们自己的数据集进行训练字典，ORB-SLAM作者提供的是字典层数为6层，当然我们也可以训练更低层数的字典，以减小程序所占内存。
3Ｄ视觉工坊·2020-08-13 12:09

Orb-SLAM回环检测的代码思路

部分转自博客链接．一.DetectLoop()(检测回环)：LoopClosing.cc中DetectLoop()函数（1）首先从队列中取出一个关键帧，判断：如果距离上次闭环没多久（小于10帧），或者map中关键帧总共还没有10帧．如果是的话，则不进行闭环检测。在数据库里把当前关键帧加上就好了．if(mpCurrentKF->mnIdadd(mpCurrentKF);｝否则就开始回环检测，遍历所有
zhengbq_seu·2020-08-07 22:02

OpenCV编程中调用CUDA时，CMakeLists的编写

下面是我的目录结构和CMakeLists.txt文件目录结构：orb-slam–bui
I绝尘I·2020-08-07 19:20

ORB-SLAM-Mono论文要点总结（一）——系统概述

ORB-SLAM论文要点总结一种基于特征识别的通用且精确单目SLAM系统一、简介文章基于PTAM的主要思想、Placerecognition、scale-awareloopclosing和大场景共视图设计
blowballs·2020-07-30 01:47

ORB-SLAM（一）：关于ORB-SLAM中四叉树的使用

ORB-SLAM中使用四叉树来快速筛选特征点，筛选的目的是非极大值抑制，取局部特征点邻域中FAST角点相应值最大的点，而如何搜索到这些扎堆的的点，则采用的是四叉树的分快思想，递归找到成群的点，并从中找到相应值最大的点
奔跑在荒野中的挖掘机·2020-07-30 00:58

ORB-SLAM代码框架梳理

从单目入手，画了程序流程图如下：重要的状态变量有如下：(1)mState:SYSTEM_NOT_READY(-1),NO_IMAGE_YET(0),NOT_INITIALIZED(1),OK(2),LOST(3)；//eTrackingState代表跟踪状态(2)mbOnlyTracking:true,false；(3)bOK:true,false；（运动速度？）(4)mbVO:true,fals
lky勇敢的心·2020-07-29 22:03

ORB-SLAM论文解读

主要是参考泡泡机器人slam中冯兵老师的课程算法输入图像(单目相机采集)+时间码(用于跟其他传感器数据融合)相机内参(在采集图像时，相机的焦距光心都不能改变)用于特征检测的特征描述子字典算法输出相机的运动轨迹+地图(关键帧和MapPoint)三条独立的线程Tracking:初始化MapPoint，计算每一帧的位置，根据计算的每一帧位置对MapPoint进行优化，并筛选出KeyFrame传给Loca
hey_jude1719·2020-07-29 14:50

【转载】ORB-SLAM & ORB-SLAM2

ORB-SLAM对应资料整理：【泡泡机器人翻译专栏】ORB-SLAM：精确多功能单目SLAM系统(一)【泡泡机器人翻译专栏】ORB-SLAM：精确多功能单目SLAM系统(二)以上是ORB-SLAM对应论文
←海螺1996→·2020-07-29 13:49

Ubuntu16.04（ROS-kinetic）上编译ORB-SLAM2

1、前言1.网上有很多ORB-SLAM的编译安装教程，在我编译的过程中给我很大的帮助，但是我觉得我可能是遇到问题最多的人之一了，当完成ORB-SLAM2的编译之后，我觉得我编译的过程可以帮助初学者顺利的将
zp886FF·2020-07-29 03:06

【那些年我们一起看过的论文】之《ORB-SLAM: A Versatile and Accurate Monocular SLAM System》

/*ORB-SLAM是基于特征的单目SLAM，他可以适应室内室外大小场景，相机也可以比较自由运动，同样只在发现场景内容变化时才更新内容，减少开销。
zijinxuxu·2020-07-29 03:03

ORBSLAM2源码阅读（1）——概论

现摘录如下：先要拿大名鼎鼎的ORB-SLAM系统框图镇楼，看着这张图能够完美的串起来整个流程。O
zhxue_11·2020-07-29 03:30

ORB-SLAM-2

欢迎访问官方网站studyai.comORB-SLAM算法ORB-SLAM简介Authors:RaulMur-Artal,JuanD.Tardos,J.M.M.MontielandDorianGalvez-Lopez
ScorpioDoctor·2020-07-29 03:46

ORB-Slam

简介ORB-SLAM是西班牙Zaragoza大学的RaulMur-Artal编写的视觉SLAM系统。
happzhao·2020-07-29 03:24

ORBSLAM 编译运行记录

ORB_SLAM部分文件的修改6.开始编译ORB_SLAM7.开始运行ORB_SLAM1.编译环境  计算机操作系统：Ubuntu16.04  机器人系统：ROS-kinetic2.ORB-SLAM源码下载  ORB-SLAM
闭关修炼到走火入魔·2020-07-29 02:39

用ORB SLAM2跑自己的图片序列数据集

demo下载链接：https://download.csdn.net/download/ykwjt/10991327一、生成数据集1.生成图片搭建好ORB-SLAM后，可以跑自己的数据进行实验了。
ykwjt·2020-07-29 01:54

跟踪线程 深度 双目初始化位姿 运动模型 关键帧模式 重定位 局部地图跟踪 关键帧

***mpMap就是我们整个位姿与地图（可以想象成ORB-SLAM运行时的那个界面世界），*MapPoint和KeyFrame都被包含在这个mpMap中。
EwenWanW·2020-07-29 00:35

ORB-SLAM的概念（零基础搞懂）

首先写ORB中的概念一、前端提取包括像素点选取和匹配两部分：1.像素点选取：主要是ORB特征，看看这篇文章就够了：https://blog.csdn.net/maweifei/article/details/62887831ORB主要有两个概念，角点，还有就是Moment，Moment类似于重心的概念用来表示特征点的方向，在旋转能快速Match。另外特征点确定好后用BREAF确定来描述，BREAF
JeffFFFst·2020-07-28 23:15

ORB-SLAM2代码阅读（一）

ORB-SLAM2代码阅读（一）代码总逻辑参考：ORB-SLAM2详解（一）简介ORB-SLAM主要分为三个线程进行，分别是Tracking、LocalMapping和LoopClosing。
Dammmmmmy·2020-07-28 22:20

从零开始丨INDEMIND双目视觉惯性模组ROS平台ORB-SLAM教程及记录

阅读时间预计30分钟本文涉及图像、数据均由INDEMIND双目视觉惯性模组采集文章涉及所有代码修改皆已上传至Github，大家自行修改后可对比参照下载链接：Github文章目录一：环境介绍二：下载SDK及ORB-SLAM
INDEMIND·2020-07-28 22:44

ORB-SLAM中的重定位解读及追踪

我们以ORBSLAM中的重定位举例，来分析重定位的过程。当跟踪失败的时候，系统会启动重定位。找出一些候选关键帧，对每个候选关键帧，用ransac和EPNP估计位姿，然后更新当前帧的地图点匹配，然后优化位姿，如果内点较少，则通过投影的方式对之前未匹配的点进行匹配，再进行优化求解，直到有足够的内点支持，重定位完成。下面简要梳理重定位的过程——用关键帧库的DetectRelocalizationCand
西部小狼_·2020-07-28 22:31

ORB-SLAM——论文翻译（ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System）

ORB-SLAM：一种通用的(全能的)精确的单目SLAM系统摘要本文提出了ORB-SLAM，在大小场景、室内室外环境下都可以实时操作的一种基于特征的单目SLAM系统。
渐无书xh·2020-07-28 21:21

【论文翻译】GCNv2: Efficient Correspondence Prediction for Real-Time SLAM

论文原文（注意，这里作者一开始就给的orb-slam的图有问题，实际系统的特征点采集是做了分布式检测的）源码他人分享的阅读笔记（总结比较好）GCN的论文翻译摘要以GCN一样是生成关键点及其描述子。
ChLee98·2020-07-28 21:53

ORB-SLAM2论文阅读笔记（结合ORB-SLAM）

相关工作提要：ORB-SLAM2基于ORB-SLAM的工作；而ORB-SLAM基于：1.PTAM的mainidea:S-PTAM只有localBA，没有大型的回环，所以也没有全局一致的地图，recocalization
WENQIANG_LI_hust·2020-07-28 20:55

ORB-SLAM个人总结

ORB-SLAM此文为个人总结,仅供参考,欢迎批评指正。本文部分内容来自:泡泡机器人。
vjw_z·2020-07-28 20:20

运行ORB-SLAM笔记_使用篇（二）

rosrunORB_SLAMORB_SLAMPATH_TO_VOCABULARYPATH_TO_SETTINGS_FILE其中ORB_SLAMPATH_TO_VOCABULARY：是一种树型数据结构模型，ORB-SLAM
weixin_34415923·2020-07-28 19:54

ORB-SLAM跑通笔记本摄像头

环境：Ubuntu14.04+ROSindigo+ORB-SLAM2(ThinkpadT460s)1.安装ORB-SLAM:PangolinPangolin有一些依赖库，按照提示安装好gitclonehttps
weixin_34206899·2020-07-28 19:46

ORB-SLAM （四）tracking单目初始化

单目初始化以及通过三角化恢复出地图点单目的初始化有专门的初始化器，只有连续的两帧特征点均>100个才能够成功构建初始化器。//mvbPreMatched是第一帧中的所有特征点；mvIniMatches标记匹配状态，未匹配上的标为-1；如果返回nmatchesInitialize(mCurrentFrame,mvIniMatches,Rcw,tcw,mvIniP3D,vbTriangulated)最
weixin_33949359·2020-07-28 18:42

ORB-SLAM跑通注意事项

ORB-SLAM跑通注意事项系统版本：Ubuntu14.04ROS版本：ROSindigoORB-SLAM项目主页ORB-SLAM源码源码中的README，已经将源码怎样编译，怎样运行都讲的很仔细明白了
weixin_33853827·2020-07-28 18:32

ORB-SLAM（十）LoopClosing Sim3求解

主要参考这篇论文HornBKP.Closed-formsolutionofabsoluteorientationusingunitquaternions[J].JOSAA,1987,4(4):629-642.在单目闭环检测时，会将当前关键帧地图点和闭环关键帧地图点进行Bow匹配，匹配上的两组3D点集之间可以用RANSAS求解Sim3变换，从而获得当前关键帧相对于闭环关键帧的Sim3，然后传播到相连
weixin_33785972·2020-07-28 17:45

ORB-SLAM（单目版本）编译与运行

ORB-SLAM的GitHub主页：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM虽然整体上已经说得很清楚了，但是有些细节不够详细，运行的时候不注意很容易出错，因此对整个编译与运行过程进行详细的介绍
weixin_30954607·2020-07-28 17:45

ORB-SLAM2初步（跟踪模块）

一、跟踪模块简介在ORB-SLAM或其他SLAM系统中，跟踪的主要任务是根据相机或视频输入的图像帧实时输出相机位姿。
weixin_30670151·2020-07-28 16:41

ORB-SLAM（二）性能

ORB－SLAM程序提供了运行Monocular、Stereo和RGBD数据的程序。编译成功后，可以通过运行TUM的标准数据来验证程序是否成功。
weixin_30274627·2020-07-28 15:39

ORB_SLAM2配置过程

1、背景ORB-SLAM是由RaulMur-Artal，J.M.M.Montiel和JuanD.Tardos于2015年发表在IEEETransactionsonRobotics。
Andy是个男子名·2020-07-28 15:12

ORB-SLAM2编译遇到的一些问题

最近开始接触SLAM的东西，在初步做了一些了解之后，接触到了ORB-SLAM，知乎上有关于这个的讨论：orb-slam在众多SLAM方法中处于怎样的地位？。
Array03·2020-07-28 14:57

一起研究ORB-SLAM（一）---结构和入口

转载自:一起研究ORB-SLAM（一）http://www.wearemonkey.com/read.php?
需指教的菜鸟程序员·2020-07-28 14:24

一起研究ORB-SLAM(四)--程序结构

转载自:一起研究ORB-SLAM(四)--程序结构今天的内容很少，主要是介绍关于啊ORB-SLAM的工程结构，主要是他的每个文件的作用。
需指教的菜鸟程序员·2020-07-28 14:24

ORB-SLAM单目地图保存、加载和定位

老大说：我要可以定位的地图，你把ORB-SLAM的地图保存下来吧！我：老大，ORB-SLAM单目情况下是产生不了稠密的的地图的，保存下来也没啥用。老大：我看这地图还挺稠密的，你先把保存下来把。
wendaoyuchen·2020-07-28 13:21
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