ORBSLAM代码阅读第2页

RealSense D435i下运行开源双目SLAM

一丶ORBSLAM2参考README文件AddthepathincludingExamples/ROS/ORB_SLAM2totheROS_PACKAGE_PATHenvironmentvariable.Open.bashrcfileandaddattheendthefollowingline.ReplacePATHbythefolderwhereyouclonedORB_SLAM2

秃头队长·2024-01-02 08:41

从实际工作情况，介绍嵌入式(MCU)软件开发常用(通用)工具

目录前言1、代码阅读及编辑工具（VSCode、Understand）2、代码对比工具（BeyondCompare）3、代码仓库相关工具（Git、SVN、Tortoise）4、文本编辑器（Notepad+

嵌软小白呗·2024-01-01 00:19

envoy启动过程

参考：https://en.cppreference.com、https://en.cppreference.com入口source/exe/main.cc中实现了main()，是程序运行开始地方，也是代码阅读的入口

程序员札记·2023-12-31 22:50

关键帧与地图点（二）：关键帧

本次我们要讲解的是ORBSLAM2中的关键帧，首先我们来看一下论文中关于关键帧的相关描述：每个关键帧KiK_iKi存储了以下内容：相机的位姿TiwT_{iw}Tiw，注意这里是从相机到世界系的变换矩阵相机内参

Teamo1996·2023-12-30 23:31

关键帧与地图点（一）：地图点

本次我们主要讲解ORBSLAM2中的地图点，首先我们来看一下论文中对于地图点的定义：ORBSLAM2中的每个地图点pip_ipi存储了以下内容：在世界坐标系下的3D位置Xw,iX_{w,i}Xw,i地图点的观测方向

Teamo1996·2023-12-30 23:00

ORB-SLAM2源码笔记(3)—— 地图点MapPoint

ORB-SLAM2代码详解03:地图点MapPoint_ncepu_Chen的博客-CSDN博客_orbslam地图点地图点是三维点，有唯一的id，不同帧的特征点可能对应同一个三维点。

好好仔仔·2023-12-30 23:26

无人机自主探索FUEL：代码阅读3--执行循环顺序与部分释义

一、循环执行fast_exploration_manager.cpp中的FastExplorationManager::planExplore，进行探索并选择视点；此时终端打印max_id，min_id，代价costmat以及旅行商算法参数TSP—相当于对应原文的第一部分，建立FIS，找到边界簇并不断更新信息，找到视点执行fast_exploration_manager.cpp中的FastExpl

hongliyu_lvliyu·2023-12-30 00:51

代码阅读次数多于编写次数

代码阅读次数多于编写次数维护者>作者如今这已是程序员的共识，提醒我们初次编写代码不应该为了追求方便而牺牲将来阅读和修改此段代码的人。

蓝绿色~菠菜·2023-12-28 11:16

【Spring源代码阅读之四】ConfigurationClassPostProcessor类postProcessBeanDefinitionRegistry()处理配置类流程

ConfigurationClassPostProcessor#postProcessBeanDefinitionRegistry处理配置类流程导言导图ConfigurationClassPostProcessor#postProcessBeanDefinitionRegistryprocessConfigBeanDefinitionsConfigurationClassUtils#isFullC

洋洋代码·2023-12-28 08:47

“Tab键”强制转换为“空格键”

如果代码中存在“Tab键”，会导致在编辑器A中对齐的代码，用编辑器B打开会显示为非对齐状态，影响代码阅读和代码整洁。可以在编辑器中设置将“Tab键”自动转换为4个"空格键"。这样我们按下

帅德布耀德·2023-12-27 17:56

Leveldb代码阅读笔记

整体架构如上图，leveldb的数据存储在内存以及磁盘上，其中：memtable：存储在内存中的数据，使用skiplist实现。immutablememtable：与memtable一样，只不过这个memtable不能再进行修改，会将其中的数据落盘到level0的sstable中。多层sstable：leveldb使用多个层次来存储sstable文件，这些文件分布在磁盘上，这些文件都是根据键值有序

xiannvlei·2023-12-25 23:58

I-CUBE-LRWAN代码阅读笔记：代码运行框架

MDK工程在Project目录下，I-CUBE-LRWAN提供了基于B-L072Z-LRWAN1、NUCLEO-L053R8、NUCLEO-L073RZ、NUCLEO-L152RE以及NUCLEO-L476RG等开发板的LoRaWAN工程文件。可以在对应目录下，更具自己习惯的开发环境打开对应的工程就可以对工程进行编译构建。对刚上手LoRaWAN开发的人来说非常方便就能使用对应的开发板来验证相关的功

风诰·2023-12-22 14:27

I-CUBE-LRWAN代码阅读笔记：软件组织架构

I-CUBE-LRWANI-CUBE-LRWAN是ST官方为帮助开发者快速开发LoRaWAN节点应用，推出的一组软件包。I-CUBE-LRWAN支持SX1276MB1MAS,SX1276MB1LAS,SX1272MB2DAS,SX1262DVK1DAS,SX1262DVK1CAS,SX1262DVK1BAS等lora收发芯片，并且给出了这些芯片分别在NUCLEO-L053R8,NUCLEO-L15

风诰·2023-12-22 14:26

ubuntu16.04上编译ORBSLAM2并运行TUM数据集

在自己的联想YOGA笔记本上成功编译运行ORBSLAM2，并在TUM数据集上验证运行效果，记录安装编译过程。

稻壳特筑·2023-12-22 09:45

DVGO 代码阅读

BBx的大小范围是根据相机的位姿来构建的，会刚好Cover相机的移动范围，相当于StreetSurf里面的close-range的部分，代码在compute_bbox_by_cam_frustrm_unbounded这个函数里面：xyz_min,xyz_max=_compute_bbox_by_cam_frustrm_unbounded(cfg,HW,Ks,poses,i_train,kwargs

NeRF_er·2023-12-21 01:50

Pixel Nerf代码阅读

Input：图像的分辨率是300*400；每个场景里面有49张Training的图像。SB：scenebatch场景的个数；4NV：numberinput，每个场景的视角，也就是图像的数量；49每条光线首先会采集64个采样点，一次训练4个场景，每个场景随机【用上了该场景的所有的图像】选择128条光线，因此光线的shape(4,128,8)##将光线reshape成（512,8）rays=rays.

NeRF_er·2023-12-21 01:47

vim的使用

例如，对于C语言文件，vim会将关键字、注释、字符串等不同部分用不同颜色表示，使得代码阅读更加方便。除了:syntaxon命令，vim还有其他一些高亮显示相关的命令：:sethlsearch"

linux_lsh·2023-12-20 07:38

【zoedepth】代码阅读与踩坑

训练真正训练代码：zoedepth/trainers/base_trainer.py:181每个batchzoedepth.trainers.zoedepth_trainer.Trainer.train_on_batchlosses=self.train_on_batch(batch,i)报错运行到这里报错TrainingZoeDepthTraceback(mostrecentcalllast):

prinTao·2023-12-19 14:00

爬虫字体反爬的解决（三）

文末有完整代码，建议大家参照代码阅读文章。一、背景本来我想要从Cat’seyemovie这个网站抓取一部分电影数据，进行数据分析，

HerrFu·2023-12-17 20:54

使用Sourcetrail解析C项目

它就是Sourcetrail，一个免费开源、跨平台的可视化源码探索项目使用参考：【工具】SourceTrail查看Linux内核函数调用关系图-知乎【操作指令】代码阅读可视化Sourcetrail安装与使用

VernonJsn·2023-12-16 14:26

ubuntu20.04在noetic下编译orbslam2

ubuntu20.04在noetic下编译orbslam2参考链接1：https://blog.csdn.net/qq_58869016/article/details/128660588参考链接2：https

小白很废·2023-12-14 15:49

vue2和vue3的区别

二.组合式API和选项式API在vue2中采用选项式API，将数据和函数集中起来处理，将功能点切割了当逻辑复杂的时候不利于代码阅读。

正方形的圆灬·2023-12-05 17:20

BUU LFI COURSE 1

二打开链接发现有这么一串php代码阅读发现是GET传参，传入的参数是file传一下试试页面会报错我们知道了他的路径是在/var/www/html/index.php这个下面然后想办法返回上一级，就是..

過路人！·2023-12-05 14:28

【Rust与AI】概览和方向

本系列主要介绍Rust与AI的那些天作之合（开源项目），我们会以开源项目代码阅读的方式推进，以Rust为主，同时科普AI相关知识，目的是让更多非算法、非Rust的程序员进一步学习Rust和AI相关知识。

Rust语言中文社区·2023-12-05 09:09

Android中MVP介绍以及生命周期管理

在日常的工作中，代码的解耦可能是家常便饭，有时可能谁写谁解耦，也有可能由小组中的负责人来解耦，这就要求负责人有较高的代码阅读能力了，当然这些后期劳动完全可以在前期架构搭建的时候规避掉，今天就来讲讲简单的

坑逼的严·2023-12-05 08:34

ORB-SLAM2代码阅读笔记：PnPSolver

PnPsolver::PnPsolver(constFrame&F,constvector&vpMapPointMatches):pws(0),us(0),alphas(0),pcs(0),//这里的四个变量都是指针啊,直接这样子写的原因可以参考函数set_maximum_number_of_correspondences()maximum_number_of_correspondences(0)

liampayne_66d0·2023-12-04 17:46

5.如何利用ORBSLAM3生成可用于机器人/无人机导航的二维/三维栅格地图--以octomap为例

1octomap的安装及官方文档这里我们用ROS自带的安装方式即可：sudoaptinstallros-melodic-octomap-msgsros-melodic-octomap-rosros-melodic-octomap-rviz-pluginsros-melodic-octomap-server如上图就是安装成功了：如果安装失败了，尝试用小鱼ROS换一下源再去安装：一些官方的文档如下，大

APS2023·2023-12-04 06:47

C编程风格：在静态代码检查里，有一个很重要的建议是不要使用魔数

给代码阅读带来便利。在查看源代码时，这个跳转是比较烦人的行为，跳来跳去，容易分散代码查看的连续性。如果不是公用的宏定义，建议不要放到头文件里。

mzhan017·2023-12-03 23:12

Vue3通过v-model绑定el-dialog组件

本文将实现通过v-model实现el-dialog组件的显隐一般来说弹窗组件是单独抽离成组件放在components中方便代码阅读一.通过绑定子组件ref来操作弹窗的布尔值父组件ref点击弹出constmodelDialogs

月色真美121·2023-12-01 17:07

魔法值问题

//例如if（flag=='3'）{...}这个3在运行的时候不会报错，但在代码阅读时很难判断他所代表的含义

风筝上的猫·2023-11-29 06:14

python程序流程控制模板_利用python ast包，绘制python代码的cfg控制流程图

我的目的是辅助代码阅读，因此不需要太详细的信息，只需要看用户定义的函数的函数调用关系，忽略所有的内置函数。

踢踢番茄·2023-11-27 06:16

Kafka源码分析 Topic与Partition使用

文章目录主题与分区Topic的管理命令1.创建Topic2.查看Topic3.修改Topic4.删除Topickafka-topics.sh命令式创建Topic代码阅读分析主题与分区Topic的管理命令

顧棟·2023-11-24 15:09

python将 ipynb 文件转换为markdown文件

ipynb文件是jupyternotebook的专属文件，融合了markdown和代码块，markdown方便写笔记和公式，代码块方便调试测试，两者结合能够极大提升代码阅读体验。

Kevin Davis·2023-11-24 07:35

201621044079 韩烨 week11-作业11-多线程

2.书面作业本次PTA作业题集多线程1.源代码阅读：多线程程序BounceThread1.1BallRunnable类有什么用？为什么代码中需要调用Thread.sleep进行休眠？

acfa10940·2023-11-24 04:07

understand工具下载使用

1、下载地址Understand5.1.1020代码阅读分析软件-精品MAC应用分享2、安装序列码：如下，有5个，选一个即可185F996AEEC27808F4308398F38075B00218EBF578C60F6E00479F7EE8D6

s_s_love·2023-11-23 20:51

无人机路径规划1：orbslam2+VIO

无人机路径规划1：orbslam2+VIO安装XTDRONE平台https://www.yuque.com/xtdrone/manual_cn/basic_configros基本操作ros中文版教程http

dueen1123·2023-11-23 17:54

SourceInsight 4.0使用说明

单个文件编码格式修改3.1.2全局修改3.2显示行号设置3.3缩进四个空格设置3.4右边界显示配置3.5护眼色背景配置3.6字体字号配置3.7自定义快捷键3.8Snippets3.9Bookmarks3.10代码折叠4代码阅读常用窗口配置

crystal_266·2023-11-23 15:10

grpc-go 代码阅读笔记（二）：流量控制

流量控制（FlowControl）流量控制，是为了能更好更有效率的利用网络带宽因为现实需求的复杂性，导致每个网络库根据自身侧重要解决的问题，都会有独特的流量控制算法比如TCP有用于流量控制的RTT算法、滑动窗口、拥塞窗口以及相关配套的重传机制而KCP为了让数据包更快的到达对端，相关处理与TCP就不尽相同它是允许滑动窗口中有镂空的（用于快速重传）；并允许关闭拥塞窗口；RTT算法也不一样；重传算法也更

fananchong2·2023-11-23 15:00

ORB-SLAM3在windows11下的编译使用

1、https://github.com/ds-ly/orbslam3-windows2、ORB-SLAM3在W

果冻先森·2023-11-23 01:51

2021-4-6晨间日记

快一点晚上回去玩了一会儿手机吃了个饭看了会儿书天气：不记得了心情：还不错，只是觉得效率更高更好纪念日：和老公在一起就是最幸福的纪念日任务清单昨日完成的任务，最重要的三件事：改进：习惯养成：1.日更2.代码阅读

睫毛小梦·2023-11-22 15:41

规范代码命名，让你的 Dart 代码阅读起来更愉悦!

前言好的编码风格非常重要，保持一致的命名能够让代码阅读体验更好，能够让团队协作的效率更高。本篇介绍一下官方推荐的命名规范。标识符定义大写驼峰，例如UpperCamelCase，每个单词的首字母大写。

岛上码农·2023-11-22 07:18

深入理解Linux内核之内核线程（上）

1.开场白环境：处理器架构：arm64内核源码：linux-5.11ubuntu版本：20.04.1代码阅读工具：vim+ctags+cscope在linux系统中，我们接触最多的莫过于用户空间的任务，

宋宝华·2023-11-21 09:34

【Highway-env】IntersectionEnv代码阅读

文章目录主要完成任务代码结构1.actionspace2.default_config3.reward_agent_rewards_agent_reward_reward_rewards小结4.terminated&truncated5.reset_make_road_make_vehicles_spawn_vehicle6.step主要完成任务IntersectionEnv继承自Abstract

yuan〇·2023-11-21 01:39

「项目阅读系列」go-gin-example star 6.5k！（1）

文章目录准备工作适宜人群项目信息项目结构代码阅读主要模块代码主函数模块router路由模块auth授权模块数据库修改文章请求分析其他依赖总结准备工作适宜人群初学go语法，希望了解go项目的构建过程和方式

阿德罗斯·2023-11-20 09:45

【无标题】

(一)设计模式之建造者模式解决什么问题一个对象的属性过多时，创建对象在代码中大量冗余，可能会在代码中去写很多构造函数，造成代码阅读上困难。

王雨祥·2023-11-17 10:25

Linux内核页表管理-那些鲜为人知的秘密

1.开场白环境：处理器架构：arm64内核源码：linux-5.11ubuntu版本：20.04.1代码阅读工具：vim+ctags+cscope通用操作系统，通常都会开启mmu来支持虚拟内存管理，而页表管理是在虚拟内存管理中尤为重要

Linux内核远航者·2023-11-16 13:12

ROS源代码阅读（2）：ROS程序的初始化——从ros:init()出发

转载自：https://blog.csdn.net/wanghuiquan0712/article/details/78014232?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.control&dist_request_id=1328603.56196.161516749836

TYINY·2023-11-15 23:46

ariane/cva6代码阅读--frontened

ariane代码阅读--frontenedinstr_scan.svbtb.sv和bht.svras.svinstr_scan.svis_rvc信号判断指令是否为riscv的压缩指令rvc开头的均为对压缩指令的

此心无垠＿·2023-11-15 08:28

代码阅读分析神器-Scitools Understand

这里写目录标题前言概要功能介绍1.代码统计2.图形化分析3.代码检查使用方法下载及使用前言作为一名程序员，阅读代码是一个必须要拥有的能力，但无奈很多代码逻辑嵌套非常多，看起来非常吃力，看了那段逻辑就忘记了刚才的逻辑，非常头疼。今天给大家推荐一款功能强大的代码逻辑分析工具，能以图像化的方式来生成项目的逻辑流程，简直就是款神器！概要ScitoolsUnderstand是一款强大的静态代码分析工具，它能

Michael.Scofield·2023-11-15 07:55

[CISCN2019 华北赛区 Day1 Web1]Dropbox

环环相扣，找拿flag的点和考点是可以，具体实现起来，涉及到很多知识点需要注意、同时需要一定的代码阅读能力，不得不感叹出题人的思路以及代码功能的实现知识点：ini_set(“open_basedir”,

葫芦娃42·2023-11-15 06:41

推荐频道

ORBSLAM代码阅读