ORBSLAM代码阅读第7页

Python-DQN代码阅读(8)

1.代码1.1代码总括#初始化变量time_to_fire=Falsesteps_in_this_life=0num_no_ops_this_life=np.random.randint(low=0,high=7)ale_lives=info_ale_lives#根据时间步数和生命数判断是否需要执行新的游戏或新的生命iftime_steps==0orale_lives!=info_ale_live

天寒心亦热·2023-04-14 22:04

Python-DQN代码阅读(7)

1.代码1.1设置ε值代码总括#epsilonstartif(train_or_test=='train'):#计算训练初期和训练后期的epsilon值的差值delta_epsilon1=(epsilon_start-epsilon_end[0])/float(epsilon_decay_steps[0])delta_epsilon2=(epsilon_end[0]-epsilon_end[1])

天寒心亦热·2023-04-14 22:34

Python-DQN代码阅读(6)

目录1.代码（1）导入所需要的包（2）设置游戏并选择有效的操作（3）设置模式(train/test)和开始迭代（4）创建环境代码总括：代码分解：（5）创建存储检查点文件的路径和目录代码总括：代码分解：（6）定义deep_q_learning()函数代码总括代码分解（7）使用遇到的初始随机操作经验填充重放内存1.代码（1）导入所需要的包#OpenAIGym库，用于构建强化学习环境importgym#

天寒心亦热·2023-04-14 13:58

ORBSLAM2配置

编译环境：ubuntu14.04+ROSindigo+opencv2.4.11参考：http://blog.csdn.net/xmy306538517/article/details/595017181.ubuntu14.04下cmake的基本配置不再多提，避免出现版本过低的情况，建议直接装最新的。2.配置ROS的过程参照官网：ROSindigo配置，配置ros没有什么坑，一步步走下来就行，但是注

Renyye·2023-04-14 06:49

Python-DQN代码阅读-填充回放记忆（replay memory）

1.代码defpopulate_replay_mem(sess,env,state_processor,replay_memory_init_size,policy,epsilon_start,epsilon_end,epsilon_decay_steps,VALID_ACTIONS,Transition):"""填充回放记忆（replaymemory）的函数参数：sess:TensorFlow会

天寒心亦热·2023-04-14 05:32

Python-代码阅读-epsilon-greedy策略函数

1.代码defepsilon_greedy_policy(qnet,num_actions):defpolicy_fn(sess,observation,epsilon):#epsilon-greedy策略函数#输入参数:#qnet:Q网络模型，用于预测Q值#num_actions:动作空间的数量#sess:TensorFlow会话，用于执行模型预测#observation:当前观测值#epsil

天寒心亦热·2023-04-14 05:02

Python-DQN代码阅读-初始化经验回放记忆(replay memory)

1.代码defpopulate_replay_mem(sess,env,state_processor,replay_memory_init_size,policy,epsilon_start,epsilon_end,epsilon_decay_steps,VALID_ACTIONS,Transition):#重置环境并获取初始状态state=env.reset()#使用状态处理器对初始状态进行预

天寒心亦热·2023-04-14 05:02

Python-代码阅读-图像处理的类 ImageProcess

1.代码#convertrawAtariRGBimageofsize210x160x3into84x84grayscaleimageclassImageProcess():def__init__(self):withtf.variable_scope("state_processor"):self.input_state=tf.placeholder(shape=[210,160,3],dtype

天寒心亦热·2023-04-14 04:59

Python代码阅读（第82篇）：datetime对象和ISO时间日期字符串相互转化

Python代码阅读合集介绍：为什么不推荐Python初学者直接看项目源码本篇阅读的代码实现了将datetime对象转化为ISO8601字符串，并将其还原回datetime对象的功能。

FelixZzzz·2023-04-13 00:20

ViT 论文与代码阅读笔记

ViT论文与代码阅读笔记拒绝机翻论文，没有自己的理解翻译了也没有用吧。简介ViT是谷歌团队发表与于ICLR2021的一篇文章，其内容主要就是将纯Transformer应用于视觉领域。

ChiruZy·2023-04-12 14:55

ARM64 的多核spin-table方式启动流程分析

ubuntu20.04Kernel版本:Linux5.10.111UBoot版本：v2022.01GCC版本:GCC_linaro_7.5.0-2019.12交叉编译工具链:aarch64-linux-gun-代码阅读工具

背包旅行码农·2023-04-11 22:10

ORBSLAM3 --- 优化（一）：g2o优化中的节点与边的定义-G2oTypes.h、G2oTypes.cc解析

目录1.节点类1.1ImuCamPose类1.1.1类的定义1.1.2ImuCamPose::ImuCamPose1.1.3ImuCamPose::SetParam1.1.4ImuCamPose::isDepthPositive1.2VertexPose类1.2.1节点定义1.2.2ImuCamPose::Update函数解析1.3VertexPose4DoF类1.3.1节点定义1.3.2ImuC

Courage2022·2023-04-11 14:36

ORBSLAM3 --- 相机抽象模型

目录1.相机基类GeometricCamera.h1.1GeometricCamera类2.针孔相机模型Pinhole2.1Pinhole.h2.2Pinhole.cpp实现函数2.2.1投影函数2.2.2反投影函数2.2.3恢复三维点3.鱼眼相机模型3.1鱼眼相机投影的数学基础KannalaBrandt8::project3.2鱼眼相机反投影的数学基础1.相机基类GeometricCamera.

Courage2022·2023-04-11 14:36

ORBSLAM3 --- 是否需要插入关键帧的判定

目录0.在跟踪线程调用1.是否需要插入关键帧的判定Tracking::NeedNewKeyFrame1.1判断1如果是IMU模式并且当前地图中并未完成IMU的初始化1.2纯VO模式下不插入关键帧1.3如果局部地图线程被闭环检测使用，则不插入关键帧1.4如果距离上一次重定位比较近，并且关键帧数目超出最大限制，不插入关键帧1.5对于非单目摄像头统计内外点数目1.6决策是否需要插入关键帧1.6.1几个标

Courage2022·2023-04-11 14:06

ORBSLAM3 --- 双目惯导执行ORBSLAM3（一）：Stereo_intertail_euroc.cc文件解析

1.执行双目例程的参数在Clion中，我们输入以下参数：/home/liuhongwei/Desktop/slam/ORB_SLAM3_detailed_comments-master/Vocabulary/ORBvoc.txt/home/liuhongwei/Desktop/slam/ORB_SLAM3_detailed_comments-master/Examples_old/Stereo-I

Courage2022·2023-04-11 14:02

LIO-livox - 激光IMU初始化模块分析

LIO-LIVOX中激光IMU初始化和ORBSLAM3的视觉惯性初始化类似，都是将初始化问题转换为一个MAP问题求解，ORBSLAM3相关内容参考ORB_SLAM3算法框架解析。

SLAM||DUNK·2023-04-11 07:23

图床项目MySQL连接池代码阅读

文章目录存放结果集合的类CResultSet::CResultSet析构函数,释放结果集的内存获取下一行的结果CPrepareStatement是用于插入数据使用:CPrepareStatement析构CPrepareStatement初始化函数CPrepareStatement::ExecuteUpdate()数据库连接类：CDBPool类是数据库连接池类从连接池获取一条MYSQL连接归还MyS

FuzhouJiang·2023-04-10 22:25

【多任务】——Multi-Task Learning as Multi-Objective Optimization代码阅读

code:https://github.com/isl-org/MultiObjectiveOptimization论文：Multi-TaskLearningasMulti-ObjectiveOptimization目录1.论文简单解读2.实验3.代码浅读1.论文简单解读将任何满足这些条件的解都称为帕累托平稳点。尽管每个帕累托最优点都是帕累托平稳的，但反之并不一定成立。考虑优化问题。简单来说，帕累

农夫山泉2号·2023-04-10 16:16

iOS开发规范

iOS开发规范前言由于每个开发者的编码习惯和风格都不一样，为了保证开发效率，减轻代码阅读成本，随着以后APP业务线越来越大，代码量越来越多时，能保障代码的可维护性，降低维护成本，方便高效定位解决问题，所以从项目的细节到整体都希望根据此文档来达到风格统一

白石洲霍华德·2023-04-07 19:13

可以替代godoc的Go文档和代码阅读神器Golds

丰富的代码阅读体验（点击局部

liulaomo·2023-04-06 19:37

c /c++注释规范

良好的注释习惯不仅可以提升代码阅读体验，也能减少不必要的误解，保证开发的效率以及工程的稳定一般来说注释可以这样//单行注释/**多行注释*//***多行注释*/第三种与第二种的区别在于它可以支持语法规则

簡然·2023-04-06 02:41

一段柯里化函数代码阅读

柯里化的概念大家应该都清楚，就是将一个接受多个参数的函数转化为接受单一参数的函数的技术。源代码位于https://github.com/llh911001/mostly-adequate-guide-chinese/blob/master/code/part1_exercises/support.js柯里化函数：functioninspect(x){return(typeofx==='functi

忽如寄·2023-04-06 01:26

ORB-SLAM2代码阅读笔记:MapDrawer

成员函数MapDrawer::MapDrawer(Map*pMap,conststring&strSettingPath):mpMap(pMap)构造函数：从配置文件读取参数voidMapDrawer::DrawMapPoints()绘制地图点用gl相关函数分别用不同颜色显示所有地图点和局部地图点voidMapDrawer::DrawKeyFrames(constboolbDrawKF,const

liampayne_66d0·2023-04-05 13:10

Python代码阅读（第83篇）：RGB与HEX相互转换

Python代码阅读合集介绍：为什么不推荐Python初学者直接看项目源码本篇阅读的代码实现了将RGB色彩格式与HEX色彩格式相互转换。

FelixZzzz·2023-04-05 00:28

Spring 中的 @Aysnc 是如何实现的？【咱们一起读源码】

涉及的类代码阅读基于Sping-context-5.1.6-RELEASESpring-aop-5.1.6-R

uhfun·2023-04-03 02:01

Python代码阅读（第27篇）：将变量名转换成驼峰形式

Python代码阅读合集介绍：为什么不推荐Python初学者直接看项目源码本篇阅读的代码实现将变量名称转换为驼峰形式。本篇阅读的代码片段来自于30-seconds-of-python。

FelixZzzz·2023-04-02 16:29

Android 事件总线 EventBus 源码解析

现在想检验一下自己的代码阅读能力，因此尝试靠自己去独立地完成一篇源码解析，看看效果如何。我们先从EventBus入手，这篇文章分析

N0tExpectErr0r·2023-04-02 06:13

手把手教你使用VSCode进行linux内核代码阅读和开发

现状Linux内核由于其本身代码量庞大，其中又包含各种平台宏定义开关/配置，外加各种结构体指针的注册，这使得阅读内核代码变成一件令人头疼的事。针对这个问题目前常见的解决方案有以下几种:使用简单的文本浏览工具+grep进行代码搜索浏览，这种方法最简单，效率也最低。使用sourceinsight进行代码浏览，使用这种方法的人应该很多，但是在浏览内核代码的时候有个缺点就是内核下有多个平台的头文件、源码，

Linux加油站·2023-04-02 06:04

AlphaFold2代码阅读（九）

2021SC@SDUSC写下前面:之前是在GoogleColab中运行的简化版本的代码，今天看一下AlphaFold2源码中写的运行程序一、运行AlphaFold运行AlphaFold的最简单方法是使用提供的Docker脚本。这是在GoogleCloud上使用nvidia-gpu-cloud-image具有12个vCPU、85GB内存、100GB启动磁盘、额外3TB磁盘上的数据库和A100GPU的

xiaofengzihhh·2023-04-01 08:54

MLP-Mixer论文与代码阅读

MLP-Mixer思路网络结构代码idea没有采用convolution以及attention的网络结构，纯粹使用MLP作为主要架构。不得不说，MLP->CNN->Transformer->MLP，CV是个循环还是螺旋上升?还是看看神仙打架吧思路算了，我怎么知道大神咋想，还是看看具体框架吧网络结构整体结构图如图所示，感觉跟ViT很像首先将输入图片拆分成patchespatchespatches，然

黑洞是不黑·2023-04-01 07:55

AlphaFold/run_alphafold.py代码阅读理解

前言：代码中使用到多个生物学工具：参考超算跑模型|Alphafold蛋白质结构预测-知乎正式阅读代码：flags.DEFINE_list（）：设置命令行需要的参数，在运行代码时直接传入。list为参数数据类型，为listflags.DEFINE_string（）：参数类型为String字符串翻译：FASTA文件的路径，每个路径包含一个预测目标，该目标将被一个接一个地折叠。如果FASTA文件包含多个

cv一段代码交差·2023-04-01 07:25

VINS_Mono代码阅读记录--liftProjective函数

在VINS_Mono中的视觉前端里，经常会使用liftProjective这个函数，如下所示：for(unsignedinti=0;iliftProjective(a,b);//b为无畸变的归一化坐标cur_un_pts.push_back(cv::Point2f(b.x()/b.z(),b.y()/b.z()));//...}这个函数的作用是将像素坐标转化为无畸变的归一化坐标。那么这个函数具体是

悄然的我·2023-04-01 01:23

CAN通信程序代码阅读总结

文章目录1.eCAN模块GPIO初始化2.初始化eCanb模块：InitEcanb3.主程序4.中断服务子程序1.eCAN模块GPIO初始化voidInitECanbGpio(void){EALLOW;//配置GPIO引脚工作在eCAN功能GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO16=1;//Disablepull-upforGPIO16(CANTXB)GpioCtrlRegs.G

花生酱拌面·2023-03-31 20:18

StreamYOLO 代码阅读记录

目录一、安装配置环境二、运行train.py文件遇到的问题问题一问题二问题三问题四问题五问题六问题七问题八二、debug记录1、args2、optimizer3、ckpt4、self.seq_dirs5、self._classes6、im_ann7、annotations8、obj9、self.train_loader10、self.prefetcher11、inpstargets12、expan

匿名的魔术师·2023-03-31 16:08

CMU 15-213 CSAPP网课学习笔记(Lecture1)

yubisco7·2023-03-31 10:13

【CMU CS15213】Bomb Lab CSAPP 实验报告

看了几眼题目，发现需要读懂汇编代码，于是又屁颠屁颠跑回去学CSAPP第三章……学完之后，我大致描述一下这个Lab：这个Lab重点考察x86-64汇编代码阅读能力，但考察的难度不深，主要是读懂条件分支、循环和数组链表等代码的实现

Linyn_Zero·2023-03-31 08:25

kotlin搭建android框架,Kotlin Android扩展使用及流行框架支持

背景相信每个Android开发人员都很清楚findViewById()函数，并且备受摧残，毫无疑问，大量的findViewById()会造成代码阅读上的干

军武次位面·2023-03-31 07:58

SpringBoot的设计理念和目标、整体架构你有深入了解吗

源代码阅读工具读者可根据日常习惯，选择熟悉的代码阅读I具，比如IntellijIDEA、SpringToolSuite、Eclipse、MyEclipse等。

写代码的珏秒秒·2023-03-30 16:02

Bi-SimCut: A Simple Strategy for Boosting Neural Machine Translation 论文笔记

背景介绍2-2、Cutoff介绍、架构示意图、公式详解三、Bi-SimCut介绍、公式3-1、Bi-SimCut介绍3-2、Bi-SimCut公式3-3、Bi-SimCut训练策略：双向预训练和单向微调四、代码阅读

ㄣ知冷煖★·2023-03-30 01:27

orbslam2：OpenCV Error: Unknown error code -49 (Input file is empty) in cvOpenFileStorage

1检查y引用aml文件的路径是否正确2检查yaml文件的内容的格式是否有问题，我之前就是将格式改动了一点就会报错。tum.yaml格式范例：%YAML:1.0#--------------------------------------------------------------------------------------------#CameraParameters.Adjustthem

echo_gou·2023-03-29 20:02

Ubuntu18.04 realsenseD435i ROS orbslam2

感谢大佬的文章：基于深度相机RealSenseD435i的ORBSLAM2-简书之前一直使用Kinect进行尝试，但是一直点云都出不来环境安装OpenCV、ROSUbuntu安装、重装_echo_gou

echo_gou·2023-03-29 20:40

编译DBoW2出现：fatal error: opencv/cv.h: 没有那个文件或目录错误

解决方法：将各文件中的#include替换为#include即可另外，ORBSLAM要求OpenCV3.0，noetic自带的是opencv4，编译仍会失败

td092·2023-03-29 06:08

fatal error: opencv/cv.h: 没有那个文件或目录错误；fatal error: opencv2/contrib/contrib.hpp: 没有那个文件或目录，opencv多版本

以下方法，哪个合适用哪个1,替换将各文件中的#include替换为#include即可2,noetic自带的是opencv4另外，ORBSLAM要求OpenCV3.0，noetic自带的是opencv4

鼾声鼾语·2023-03-29 05:04

Envoy:event相关代码阅读(二)

本篇文章试图来介绍envoy的事件处理部分的代码，对于envoy来说是基于libevent做了简单封装来实现的异步调度。本篇文章会从下面两部分来进行讲解，libevent的基础知识介绍，envoy中event的类的实现和event在envoy中的调度逻辑，本篇介绍第二部分内容。一、envoy中event相关类的介绍envoy将libevent的三类事件做了一个简单的封装，如下图所示:signal类

灰子学技术·2023-03-28 19:03

Envoy:event相关代码阅读(一)

本篇文章试图来介绍envoy的事件处理部分的代码，对于envoy来说是基于libevent做了简单封装来实现的异步调度。本篇文章会从下面两部分来进行讲解，libevent的基础知识介绍，envoy中event的类的实现和event在envoy中的调度逻辑。一、libevent的基础知识篇1.事件flags:#defineEV_TIMEOUT0x01Indicatesthatatimeouthaso