PL-SLAM

Ubuntu 16.04 下 PL-SLAM (Stereo) 的安装和使用

Overview欢迎访问https://cgabc.xyz/posts/b4bebaf6/，持续更新Thiscoderubengooj/pl-slamcontainsanalgorithmtocomputestereovisualSLAMbyusingbothpointandlinesegmentfeatures.RelatedPublication@article{gomez2017pl,tit
晨光ABC·2023-02-01 11:05

Ubuntu 下运行 PL-SLAM（进行中）

一、Ubuntu18.04遇到了各种坑和失败：运行pl-slam时，OpenCV需要用contrib模块，编译时因为无法链接外网会遇到很多问题，索性学会了Ubuntu下的科学上网。（一定要学！！！）
开火箭的龙猫·2023-02-01 11:31

ubuntu18.04安装编译运行PL-SLAM

作者开源的代码地址：https://github.com/rubengooj/pl-slam我的环境：Ubuntu18.04，cmake3.10.2在安装相关库和项目的过程中出现了不少问题，记录在此.以下整体上按照代码内
xiao_qs·2023-02-01 11:00

PL-SLAM: 基于点和线条的实时单目slam

大家好，对于VSLAM研究人员当然要对最新的VSLAM的研究做下总结了，这次为大家介绍PL-SLAM。上图就是PL-SLAM的框架，是不是感觉和ORBSLAM很像呢？
勇往直前的流浪刀客·2023-01-18 11:17

【论文阅读】PL-SLAM: a Stereo SLAM System through the Combination of Points and Line Segments

一、系统总览这次的PLSLAM和之前的那个PLSLAM是两个东西，上一个PLSLAM相当于只有前端而没有后端，更多地是提出了一个前端的重投影误差，而这次的PLSLAM则是一个完整的PLSLAM框架，包括了制图、特征跟踪、局部制图以及回环检测等部分，大体框架如下：制图部分中，地图包括一系列的关键帧、检测到的路标点、共视图和生成树。关键帧存储特征的描述子以及所在关键帧的3d位姿，路标点存储最具有代表性
林北不要忍了·2023-01-18 11:16

PL-SLAM Real-Time Monocular Visual SLAM with Points and Lines

基于LSD的直线提取算法https://blog.csdn.net/tianwaifeimao/article/details/17678669LBD算法-线描述符分析https://blog.csdn.net/chishuideyu/article/details/78132093?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%25221
李皮皮的悲惨生活·2023-01-18 11:16

【论文笔记】PL-SLAM: Real-Time Monocular Visual SLAM with Points and Lines（2017）

线主要应用在：BA、relocalization、初始化时使用了line特征同时处理点和线的对应关系插入关键帧：如果图像包含有关环境的大量新信息，则将其标记为关键帧，并对其相应的线进行三角剖分并添加到地图中。为了丢弃可能的异常值，从少于三个视点或少于25%的帧中看到的线也会被丢弃（剔除）。地图中的直线位置用局部ba优化。注意，在图2中，我们不使用线来闭合回路。整个地图上的匹配线在计算上太贵了。因此
lizhaohu01·2023-01-18 11:15

PL-SLAM: Real-Time Monocular Visual SLAM with Points and Lines

往ORBSLAM里面加入了line特征。III.SYSTEMOVERVIEWA.Line-basedReprojectionError以作为3D点的端点。对应的2d投影.以Homogeneous形式代入以下公式获得归一化的线参数:这篇论文对线定义了两种error:Thelinereprojectionerror定义为两个点到直线的距离之和.点是3D线端点的2D投影点，线是检测到的本地线。(如下图右
NoEdUl·2023-01-18 11:15

PLSLAM初试

86562125https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/80444190https://github.com/rubengooj/pl-slam
MetaSmiles·2023-01-18 11:15

SLAM--PL-SLAM中基于线特征的初始化方法（LSD算法，LBD描述子，计算R和t）

最近看了以ORB为基础的点线特征的开源代码PL-SLAM（翻译后论文），其中他利用线特征进
安德鲁JANKENPAN·2023-01-18 11:44

Ubuntu16.04中PL-SLAM的N次踩坑安装总结

Ubuntu16.04中PL-SLAM的N次踩坑安装总结PL-SLAM安装Ubuntu16.04中PL-SLAM的N次踩坑安装总结1.安装思路参考链接2.ROS安装2.1删除init文件2.2update
KKKD_SKY·2023-01-18 11:44

Running PL-SLAM by Rooben

（Sourcecodefrom:pl-slam）1.Error:(gdb)n[Thread0x7fffb0856700(LWP11572)exited][NewThread0x7fffb0856700(
虎啊虎啊里·2023-01-18 11:44

PL-SLAM: a Stereo SLAM System through the Combination of Points and Line Segments

PL-SLAM:aStereoSLAMSystemthroughtheCombinationofPointsandLineSegmentsAbstractIntroductionRelatedWorkPL-SLAMOverviewLocalMappingLoopClosureExperimentalValidationConclusions
冼yy·2023-01-18 11:42

【论文阅读】PL-SLAM Ｒeal-time monocular visual SLAM with points and lines

这篇论文是在ORBSLAM的基础上，将点特征增加为点线特征，由此引出的点线特征的SLAM。针对于线特征，又补充了线相关的误差计算、BA优化以及初始化等内容。论文翻译三、系统概述整篇论文都是在ORBSLAM上做出的修改，将对线的操作补充了进去，如下图所示。对于线特征，从输入帧中使用LSD算法进行提取，这是一个时间复杂度为O(N)的分类器，N表示输入帧中的像素数目，也就是说像素数目越多，用时越多。提取
林北不要忍了·2023-01-18 11:41

pcl安装

Ubuntu18.04下PCL库的安装_1900_的博客-CSDN博客ubuntu14.04配置PL-SLAM并运行_W_Tortoise的博客-CSDN博客Ubuntu18.04安装PCL（详细教程）
Zhangzhang_stella·2023-01-04 13:14

PL-SLAM：通过点和线段组合的立体SLAM系统

PL-SLAM:AStereoSLAMSystemThroughtheCombinationofPointsandLineSegments（2017）1.引言2.PL-SLAM框架A.地图B.特征跟踪C
JinLn_·2022-12-30 19:33

基于点和线特征的实时单目SLAM

PL-SLAM:Real-TimeMonocularVisualSLAMwithPointsandLines摘要：众所周知，低纹理场景是依赖于对应点的几何计算机视觉的主要短板之一，尤其是视觉SLAM。
柚子Betty·2022-12-24 17:14

Ubuntu16.04中PL-SLAM编译运行、遇到的问题，保存轨迹并进行评价

Ubuntu16.04中PL-SLAM编译运行、遇到的问题，保存轨迹并进行评价前言PL-SLAM配置1、OpenCV3.x.x+OpenCV_contrib3.x.x2、Eigen3(testedwith3.2.92
ChenjieWang·2022-12-09 17:54

比较经典的点线特征的SLAM算法

PL-SLAM:aStereoSLAMSystemthroughtheCombinationofPointsandLineSegmentshttps://github.com/rubengooj/pl-slam
好人cc·2022-11-30 18:57

PL-SLAM: Real-Time Monocular Visual SLAM with Points and Lines 基于点线的单目实时SLAM

文章类型/时间/作者/所属单位_项目支持：期刊/AlbertPumarola1AlexanderVakhitov2AntonioAgudo/2017/EU_Project欧盟项目；2.主要工作：（1）PL-SLAM
王不偏·2022-11-30 18:27

PL-SLAM论文翻译

声明：该翻译不是我的工作，来自乔志健https://github.com/qiaozhijian/PL_SLAM写在这里，感谢该作者。这个论文说了啥呢？就是说原来做ORB_SLAM一般都是采用特征点作为连续位姿变换的依据，PL_SLAM增加了线特征，这样就在特征点少而有线特征的环境中具有了一定的稳健性!那个“鲁棒性”就是稳健性！在稀疏地图构建上也有了一些线特征。整体上这个论文工作很有意义，比单纯的
红色深海·2022-11-30 18:54

论文笔记-PL-SLAM: Real-time monocular visual SLAM with points and lines

这篇论文是基于单目的，还有一个同名的PL-SLAM是双目的SLAM系统，不要弄混了~I.INTRODUCTION首先指出了为什么要使用线特征：对于ORB-SLAM，如果在低纹理场景，或者是图像有运动模糊时
wrotcat·2022-11-30 18:16

经典文献阅读之--PL-SLAM(点线SLAM)

0.简介之前作者基本都在围绕着特征点提取的路径在学习，最近看到了最近点云PCL推送的《StructurePLP-SLAM:EfficientSparseMappingandLocalizationusingPoint,LineandPlaneforMonocular,RGB-DandStereoCameras》。这个工作是基于OpenVSLAM架构的，但是由于OpenVSLAM被认为侵权，所以作者
敢敢のwings·2022-11-30 18:09

ubuntu20.04下多版本opencv共存和切换

之前在ubuntu20.04系统上已经安装了opencv4.5.5和扩展库opencv_contrib4.5.5，但是最近需要跑一下PL-SLAM的源代码，而PL-SLAM系统是基于opencv3.x.x
xiao_qs·2022-11-22 08:29

PL-SLAM 配置和测试

PL-SLAM是基于ORB-SLAM2框架和LSD（LinesegmentDetector）来做的SLAM，主要是结合点线特征，提高SLAM在环境中运行的可靠性。
wendaoyuchen·2020-08-15 08:19

PL-SLAM: 基于点和线条的实时单目slam

大家好，对于VSLAM研究人员当然要对最新的VSLAM的研究做下总结了，这次为大家介绍PL-SLAM。上图就是PL-SLAM的框架，是不是感觉和ORBSLAM很像呢？
余辉亮的学习笔记·2020-07-28 14:05

ubuntu14.04配置PL-SLAM并运行

论文《PL-SLAM:aStereoSLAMSystemthroughtheCombinationofPointsandLineSegments》便是一项十分杰出的工作，可在https://
W_Tortoise·2020-07-02 07:51

ubuntu16.04 下配置运行 PL-SLAM

近期阅读了文献：PL-SLAM:aStereoSLAMSystemthroughtheCombinationofPointsandLineSegments发现作者已将代码开源，于是自己尝试着跑了下，具体的流程可以参考
hlxcsdn·2020-07-02 02:54

关于在Ubuntu 16 上编译 PL-SLAM的问题

说在前面：师弟通过各种尝试找到了对应pl-slam（版本是目前的最新版本为Latestcommite84c553on15May）的版本给g2o版本20170730_git。
可人儿 浩浩·2020-07-02 01:45

PL-SLAM的配置、安装及运行

作者开源的代码地址：https://github.com/rubengooj/pl-slam我的环境：Ubuntu14.04，cmake3.12在安装相关库和项目的过程中出现了不少问题，记录在此.以下整体上按照代码内
NarutoKAKA·2020-07-01 14:20

【学习SLAM】PL-SLAM: 基于点和线条的实时单目slam

大家好，对于VSLAM研究人员当然要对最新的VSLAM的研究做下总结了，这次为大家介绍PL-SLAM。上图就是PL-SLAM的框架，是不是感觉和ORBSLAM很像呢？
苏源流·2020-07-01 10:36

ubuntu16 PL-SLAM编译 踩坑

首先贴出pl-slamreadme的第一句话：对pl-slam的精度不要有太高要求。
鹿米lincent·2020-07-01 04:54

PL-SLAM

1、PL-VIOPL-VIO是在VINS-Mono的基础上,添加了线特征,并且取得了不错的效果.缺点是线特征的提取匹配所需要的时间比较长.github:https://github.com/HeYijia/PL-VIO论文:PL-VIO:Tightly-CoupledMonocularVisual-InertialOdometryUsingPointandLineFeatures.注释：https
F.D.I.O.E.H.R·2020-06-22 02:55

ubuntu16.04安装运行PL-SLAM

开始之前将pl-slam,stvo-pl,MRPT三个库的源码放在同一级目录下，不然需要添加环境变量1.运行pl-slam文件下的build.sh文件，出现找不到libstvo.so1.1需要先编译安装
csdn330·2019-02-02 17:04
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