文章目录PendSV异常1.没有PendSV异常的任务切换2.有PendSV异常的任务切换2.1系统调用引起的任务切换2.2systick中断引起任务切换2.3PendSV异常处理函数2.4寻找下一个要运行的任务

1uc/osii在M3中的堆栈结构1.1M3入账序列1.2加上手工入栈序列2PendSV在Cortex-M3中的应用Systick为嵌入到内核中，优先级比一般中断优先级高。

转载于：http://book.2cto.com/201209/4625.html1．SVCSVC（SupervisorCall）指令用于产生一个SVC异常。它是用户模式代码中的主进程，用于创造对特权操作系统代码的调用。SVC是用于呼叫操作系统所提供API的正道。用户程序只需知道传递给操作系统的参数，而不必知道各API函数的地址。SVC指令带一个8位的立即数，可以视为是它的参数，被封装在指令自身，

一、PendSV中断任务切换是依靠PendSV中断（可挂起的系统调用）来实现的，因此PendSV中断对操作系统来说是重点。PendSV中断是可编程中断，触发条件是：将中断控制和状态寄存器ICS

如果有两个形参，则执行的时候会将这两个形参分别传入到CPU寄存器r0和r1中;*r0-->from;*r1-->to;*yes:将参数to保存到rt_interrupt_to_thread变量->触发PendSV

中断处理PendSV_Handler函数PendSV_Handler()函数是真正实现线程上下文切换的地方PendSV_HandlerPROC;PROC定义子程序的开始EXPORTPendSV_Handler

原创不易，欢迎大家关注我的微信公众号：嵌入式工程师成长之路或扫下面二维码                     所有文章总目录：【电子工程师qt工程师】原创视频总目录：【电子工程师qt工程师】1.PendSV

原文：http://www.cnblogs.com/sky1991/p/stepbystep_stm32_os_3.html一、什么是PendSVPendSV是可悬起异常，如果我们把它配置最低优先级，那么如果同时有多个异常被触发，它会在其他异常执行完毕后再执行，而且任何异常都可以中断它。更详细的内容在《Cortex-M3权威指南》里有介绍，下面我摘抄了一段。OS可以利用它“缓期执行”一个异常——直

移植的硬件平台是奋斗stm32V5板，移植教程对照的是http://wenku.baidu.com/view/a90468020b1c59eef8c7b48e.html，移植过程中开始忽略几处操作导致移植不成功，易忽略的分别是以下步骤。1此处圈内是仅保留这两个函数。不要有其他函数。2是BSP_Init函数不要忘记编写3是两处容易忽略且易些错的地方莫要漏写或写错。以上步骤做完后，虽然能编译通过但是实

还包括其他硬件的初始化如滴答定时器、FPU单元、PendSV中断等等（这些有相关函数去调用实现或是寄存器直接配置）。2空闲任务的意义：保证系统任何时刻都有一个任务进行，其

找上SVC、PendSV啦，先了解下….以下出自–《cortex-M3权威指南》特殊功能寄存器组：程序状态寄存器组（PSRs或曰xPSR）中断屏蔽寄存器组（PRIMASK,FAULTMASK,以及BASEPRI

一、SVCSVC（系统服务调用，亦简称系统调用）用于产生系统函数的调用请求。例如，操作系统不让用户程序直接访问硬件，而是通过提供一些系统服务函数，用户程序使用SVC发出对系统服务函数的呼叫请求，以这种方法调用它们来间接访问硬件。因此，当用户程序想要控制特定的硬件时，它就会产生一个SVC异常，然后操作系统提供的SVC异常服务例程得到执行，它再调用相关的操作系统函数，后者完成用户程序请求的服务。SVC

悬起PendSV的方法是：手工往NVIC的PendSV悬起寄存器中写1。悬起后，如果优先级

PendSV典型使用场合是上下文切换时（在不同任务之间切换）上下文切换被触发的场合可以是：（1）：执行一个系统调用。比如OSSched();//执行任务调用。

今天这一篇，我们说一下操作系统都要用到的PendSV中断，整个操作系统中，要自己写的的汇编代码不超过20行，全部都在PendSV中断里。

目录什么是SVC和PendSV什么是SVC和PendSVSVC（系统服务调用）和PendSV（可悬挂系统调用）。它们多用于在操作系统之上的软件开发中。SVC用于产生系统函数的调用请求。

项目中主控程序运行一段时间后，时间有时长有时短便会进入HardFault，通过调试发现进入HardFault的原因是程序进入了OSStartHang异常，网上大部分贴子的介绍如下：1、因为STM32本身的异常中断PendSV_Handler

voidOSStart(OS_ERR*p_err)；—>OSTCBHighRdyPtr=OSRdyList[0].HeadPtr;—>OSStartHighRdy();调用OS_TASK_SW()--->触发PendSV

PH10、PH11、PH12为推挽输出(用作验证)3.设置USART1(用于移植FinSH组件)4.添加RT-Threadnano3.1.3kernel4.取消自动生成HardFault_Handler、PendSV_Handler

潘多拉开发板芯片为STM32L475VET62.设置PE7、PE8、PE9为推挽输出(用作验证)3.添加RT-Threadnano3.1.3kernel4.取消自动生成HardFault_Handler、PendSV_Handler

问题描述：SysTick和pendSV的中断优先级分别设置为0和15。SysTick中断用于系统心跳。pendSV中断用于任务调度。

电路存在外部时钟的，勾选，否则时钟使用外部时钟无法配置1.4、配置时钟1.5、工程配置1.6、配置一下uart1，为使用shell做准备1.7、RT-Thread操作系统重定义HardFault_Handler、PendSV_Handler

先了解下如何使用PendSV异常。(为何要使用PendSV而不是其他的异常，请参考《cortex-M3权威指南》)1，如何设定PendSV优先级？

临界段就是在执行时不能被打断（除非是系统调度（pendSV中断），或外部中断）的代码。FreeRTOS对临界段的保护还是通过对中断的开和关来控制。

xNextTaskUnblockTime调度标志xTickCount//tick计数调用xPortStartScheduler()*****************xPortStartScheduler()设置pendsv

PendSv：可悬挂异常。如果当前没有更高优先级的异常或者中断需要执行，那么就执行pendsv的异常服务函数。可以看出它有个特

1.任务切换相关API函数函数描述xPortPendSVHandler()PendSV中断服务函数，其实函数原型为PendSV_Handler()vTaskSwitchContext()检查任务堆栈使用是否溢出

TCB链接：Tick中断处理过程：pendsv中断处理过程：pendsv中断处理程序主要处理contextswitch，目前freertos的切换策略是在readylist选择优先级最高的task运行任务调度算法

后续任务一旦多了，就涉及了到了任务切换，这也是OS的核心，如何根据任务的优先级的和当前状态来切换任务，怎么保证每个任务都有执行的机会，这就是调度器做的工作，而调度器的核心就是任务切换，任务切换工作都在是PendSV

在FreeRTOS，系统调度，最终也是产生PendSV中断，在PendSVHandler里面实现任务的切换，所以还是可以归结为中断。

（每隔一段时间启动中断，检查任务的延时是否为0）调用taskYIELD()会产生PendSV中断，中断

通过分析任务切换，我们知道任务切换的两种方法：系统节拍器中断、调用portYIELD产生PendSV中断。

但是在FreeRTOS中，系统调度最终也是产生PendSV中断，在PendSVHandler里面实现任务的切换，所以还是归结为中断。

PendSV典型使用场合是在上下文切换时（在不同任务之间切换）。我们先简单的写几段代码实现PendSV的中断触发，当然也会涉及到CM3内核汇编指令，自从开始挑战的那天起，你不如地狱谁入地狱！

xTaskCreate）、启动调度器（vTaskStartScheduler），任务控制(xTaskDelay)，以及Tick中断（xPortSysTickHandler），都分析完成了，SysTick，PendSV

1.上下文切换如何触发ARM中上下文切换通过触发一个【pendsv异常】来进行触发，实际的上下文切换过程由【pendsv】的异常处理程序来完成。通常pendsv的优先级设定为最低，以优先响应其它中断。

4.PendSV_Handler和SysTick_Handler这两个函数屏蔽如果#defineLOSC

当在后台程序中调用OSCtxSw()或OSIntCtxSw()进行任务切换时，其操作都是触发一个软中断PendSV_Handler()，让软中断来进行切换任务栈。

PendSV异常是？ucos任务切换时机？ucos如何满足实时性(实现)？ucos中，systick的优先级？

download.csdn.net/detail/chen244798611/97647411、移植前准备一、开发环境MDK、STM32F103R8T6（我身边的板子是这个型号、学习用）二、简单工程里面不能有SysTick，PendSV

即SVC_Handler，PendSV_Handler，SysTick_Handler。

这时要修改启动文件startup_stm32f10x_hd.s修改点一共4处,在中断向量表中替换PendSV_Handler=>OS_CPU_PendSVHandler和SysTick_Handler=

1.SVC和PENDSV基本概念SVC（系统服务调用，亦简称系统调用）和PendSV（可悬起系统调用），它们多用于在操作系统之上的软件开发中。SVC用于产生系统函数的调用请求。

接着上一篇的内容“关注下micropython1.4.5的pendsv.C以及如何提高编译速度”继续讲于是我继续用官网的V1.0实验室可以编译通过的。

目录一、PendSv的作用二、如何挂起PendSv异常三、OSEK的任务类型1、BASIC任务2、EXTENDED任务四、事件机制五、Alarm机制一、PendSv的作用PendSv中断通常在高优先级中断中设置

>TASK2的切换1.代码跟踪intmain(void)OSTaskCreate()OS_Sched();OS_TASK_SW();注意：OS_TASK_SW();只是一个宏，代替了OSCtxSw（）PendSV_HandlerPendSV_Handler_Nosave2

对于Cortex-M3硬件，这个宏会引起PendSV中断。进入临界区taskENTER_CRITICAL：用于进入临界区的宏。在临界区中不会发生上下文切换。

PendSV异常是？ucos任务切换时机？ucos如何满足实时性(实现)？ucos中，systick的优先级？

今天这一篇，我们说一下操作系统都要用到的PendSV中断，整个操作系统中，要自己写的的汇编代码不超过20行，全部都在PendSV中断里。

悬起PendSV的方法是：手工往NVIC的PendSV悬起寄存器中写1。悬起后，如果优先级