Pixhawk开发进阶

网站开发进阶(三十九)重磅推出：优良的编码风格！

重磅推出：优良的编码风格！前言   在进行项目开发之前，项目组成员遵守一套完善的编程规范至关重要。因为“不怕BOSS的BUG，就怕没有良好编码风格的队友！”优秀的代码风格如同一身得体的打扮，能够给人以良好的印象。初学程序设计，首先必须建立良好的编程习惯，这其中就包括代码风格。本文就代码风格中的几个重点问题进行了讨论，并在文后给出了一份优秀的代码作为风格模板。代码风格不必花费太多专门的时间研究，在使
sunhuaqiang1·2016-06-14 12:00

网站开发进阶(三十八)Web前端开发规范文档你需要知道的事

Web前端开发规范文档你需要知道的事规范目的   为提高团队协作效率,便于后台人员添加功能及前端后期优化维护,输出高质量的文档,特制订此文档.本规范文档一经确认,前端开发人员必须按本文档规范进行前台页面开发.本文档如有不对或者不合适的地方请及时提出,经讨论决定后方可更改.基本准则   符合web标准,语义化html,结构表现行为分离,兼容性优良.页面性能方面,代码要求简洁明了有序,尽可能的减小服务
sunhuaqiang1·2016-06-14 12:00

网站开发进阶(三十七)JSP页面跳转问题解决

JSP页面跳转问题解决PS:本篇博文质量欠佳，仅供个人学习之用。前言   在做Web开发时，对别人的应用(jsp+servlet)进行服务器部署时出现了页面跳转无效的情况。但是项目在本地未出现此状况。   在本地运行结果如下：    服务端运行结果如下：    通过对比可以发现，在服务端运行时导航栏中显示的是绝对地址，而在本地运行时显示的是jsp内容的标题。    经过输出测试，发现其参数均可以正
sunhuaqiang1·2016-06-13 09:00

网站开发进阶(三十六)String.getBytes()方法中的中文编码问题

String.getBytes()方法中的中文编码问题   String的getBytes()方法是得到一个系统默认的编码格式的字节数组。   getBytes("utf-8")得到一个UTF-8格式的字节数组。   把String转换成bytes，都是将一个string类型的字符串转换成byte类型并且存入一个byte数组中。各种编码转换成的bytes不同，比如UTF-8每个汉字转成3bytes
sunhuaqiang1·2016-06-12 16:00

网站开发进阶(三十五)JSP页面中的pageEncoding和contentType两种属性

JSP页面中的pageEncoding和contentType两种属性   本文介绍了在JSP页面中经常用的两种属性，分别是pageEncoding和contentType，希望对你有帮助，一起来看。   关于JSP页面中的pageEncoding和contentType两种属性的区别：   pageEncoding是jsp文件本身的编码。   contentType的charset是指服务器发送
sunhuaqiang1·2016-06-12 16:00

网站开发进阶(三十四)编码中的setCharacterEncoding 理解

编码中的setCharacterEncoding理解   1、pageEncoding="UTF-8"的作用是设置JSP编译成Servlet时使用的编码。   2、contentType="text/html;charset=UTF-8"的作用是指定对服务器响应进行重新编码的编码。   3、request.setCharacterEncoding("UTF-8")的作用是设置对客户端请求进行重新编
sunhuaqiang1·2016-06-12 16:00

pixhawk飞控板的硬件构成

联系方式：cllshxz#163DOTcom（请自行改为正确格式）具体介绍pixhawk是一款高性能的飞控板，它能用于固定翼，多旋翼，直升机，小车等多种应用。
thunder_fan·2016-06-12 14:45

网站开发进阶(三十三)中文字符编码问题

中文字符编码问题前言   遇到的问题千奇百怪，在往mysql数据表存储带有中文字符的字符串时显示乱码。经过代码输出测试发现插入语句如下：    在数据库内查询，发现存储的内容为乱码。    尝试在mysql中直接插入语句。如下:   INSERTINTOlm_user_med(uid,medid,medname,medprice,num)VALUES('u18353102088','TZ11020
sunhuaqiang1·2016-06-12 11:00

pixhawk添加一个新的MAVLink 消息

说明：主代码区是指ardupilot/ArduCopter目录下的文件库是指ardupilot/libraries目录下的文件添加一个新的MAVLink消息pixhawk
thunder_fan·2016-06-11 22:53

pixhawk的源码结构介绍（针对ArduCopter这套源码）(一)

版权声明博主：thunder_fan声明：喝水不忘挖井人，转载请注明出处。联系方式：cllshxz#163DOTcom（请自行改为正确格式）前期准备源码：自己到github上下载。可参阅这篇博客工具：ecilpse用来查看源代码。代码结构分析当你从github上将Ardupilot这套源码下载下来以后，你会发现这套源码其实针对不同的上层应用。而其中ArduCopter是针对四旋翼飞行器的。由于是开
thunder_fan·2016-06-11 10:23

pixhawk 整体架构的认识

此篇blog的目的是对px4工程有一个整体认识，对各个信号的流向有个了解，以及控制算法采用的控制框架。PX4自动驾驶仪软件可分为三大部分：实时操作系统、中间件和飞行控制栈。1.NuttX实时操作系统提供POSIX-style的用户操作环境(如printf(),pthreads,/dev/ttyS1,open(),write(),poll(),ioctl())，进行底层的任务调度。2.PX4中间件P
虾米一代·2016-06-10 16:45

pixhawk 整体架构的认识

此篇blog的目的是对px4工程有一个整体认识，对各个信号的流向有个了解，以及控制算法采用的控制框架。PX4自动驾驶仪软件可分为三大部分：实时操作系统、中间件和飞行控制栈。1.NuttX实时操作系统提供POSIX-style的用户操作环境(如printf(),pthreads,/dev/ttyS1,open(),write(),poll(),ioctl())，进行底层的任务调度。2.PX4中间件P
czyv587·2016-06-10 16:00

pixhawk软件环境的搭建

版权声明博主：thunder_fan声明：喝水不忘挖井人，转载请注明出处。联系方式：cllshxz#163DOTcom（请自行改为正确格式）具体流程安装PX4Toolchain，下载地址：请点链接。这个工具链集成了ecilpse，Python27，以及各种编译固件所需用到的编译器等。这是工具链安装好的样子。下载地面站，此处给出Missionplanner的下载地址：安装步骤及下载地址此款飞控地面站
thunder_fan·2016-06-08 21:25

ORMLite操作数据库

Android快速开发–使用ORMLite操作数据库 开发进阶  AndroidChina  6个月前(09-28)  1321浏览  0评论OrmLite是一个数据库操作辅助的开源框架，主要面向Java
xiejunna·2016-06-08 14:00

pixhawk的历史

联系方式：cllshxz#163DOTcom（请自行改为正确格式）具体介绍Ardupilot的历史Pixhawk世界上最出名的开源飞控的硬件厂商3DR最新推出了最新一代飞控系统。
thunder_fan·2016-06-07 21:36

iOS开发进阶 - 实现类似微信和支付宝的密码输入框（UIKeyInput协议）

如果移动端访问不佳，请访问我的个人博客目前在项目中需要实现发红包的功能，自己就写了一个密码输入框的控件，主要用到了UIKeyInput协议和CoreGraphics框架，效果类似微信支付，感觉还行就把我的思路和制作过程写下来给大家分享一下。（demo地址觉得有用的可以star一下）让你的自定义View具备输入的功能（UIKeyInput协议）通过UIKeyInput协议可以为响应者提供简单的键盘输
W_C__L·2016-06-02 14:26

pixhawk 光流--位置估计--姿态估计--位置控制--姿态控制

本文是边分析边写的，顺便就记录下了分析的思路，并不是按照教材那种思路介绍性的，而是按照程序员分析程序的思路来的。所以读者跟着看有些地方看了意义不大，但是这种程序分析的思路还是可以借鉴的，如果有大神看到了本文，有更好的见解，欢迎指教。前面的是从APM代码角度看的，后面是从原生码角度看的。这blog写的我自己看了都想吐，翻下去都是代码，就最后一张图人性化一点。温馨提示：可以从后面点看，程序中有注释。先
虾米一代·2016-06-01 20:48

pixhawk 光流--位置估计--姿态估计--位置控制--姿态控制

本文是边分析边写的，顺便就记录下了分析的思路，并不是按照教材那种思路介绍性的，而是按照程序员分析程序的思路来的。所以读者跟着看有些地方看了意义不大，但是这种程序分析的思路还是可以借鉴的，如果有大神看到了本文，有更好的见解，欢迎指教。前面的是从APM代码角度看的，后面是从原生码角度看的。这blog写的我自己看了都想吐，翻下去都是代码，就最后一张图人性化一点。温馨提示：可以从后面点看，程序中有注释。先
czyv587·2016-06-01 20:00

APM/PIXhawk 最全资料总汇(欢迎补充更新)

) 相关中英文网站链接总汇：1国内外知名论坛无人机开源基金会(Dronecode) https://www.dronecode.org APM/PIX研发没有不知道这个的PX4官网  https://pixhawk.org
msq19895070·2016-05-31 23:21

pixhawk（ArduCopter V3.3）源码分析—导航制导部分

首先要感谢蜗牛大神的讲课，博客里面的流程图是蜗牛大神PPT里面的图，看了这个PPT我才把之前看过的一些代码理出来一点头绪~以guided模式中guided_pos_control_run（）模式为例函数的调用fast_loop();—update_flight_mode();若检测到遥控器5通道相应信号，执行guided模式的guided_run();函数。guided_run();函数中以gui
guanzhiyuan1994·2016-05-31 21:14

pixhawk 姿态与控制部分的记录

关于pixhawk程序执行流程，依然还没有实际运行调试过程序，只是逻辑上理清先做什么再做什么，以防实际调试程序时脑袋晕掉，所以还只是纸上谈兵。
虾米一代·2016-05-31 19:44

pixhawk 姿态与控制部分的记录

关于pixhawk程序执行流程，依然还没有实际运行调试过程序，只是逻辑上理清先做什么再做什么，以防实际调试程序时脑袋晕掉，所以还只是纸上谈兵。
czyv587·2016-05-31 19:00

mahony 互补滤波器

参考：KeepingaGoodAttitude:AQuaternion-BasedOrientationFilterforIMUsandMARGs.PX4/Pixhawk—uORB深入理解和应用应用场景本文中
luoshi006·2016-05-27 10:15

[置顶] iOS开发进阶 - 用AVFoundation自定义视频录制功能

如果移动端访问不佳，请访问我的个人博客系统自带的录制视频的功能显然无法满足美工和项目经理的要求，自定义视频录制就非常重要了，那么下面来带大家制作属于自己的视频录制界面。简介自定义视频录制需要用到的框架主要是AVFoundation和CoreMedia，包括视频输出，输入和文件的读写，下面给大家罗列一下将要用到的类：AVCaptureSessionAVCaptureVideoPreviewLayer
wang631106979·2016-05-25 14:00

APM 、PX4， PIXHAWK

三系统的比较*APM2.5与2.6是传统ardupilot飞控的最新（也是最终）版本：APM25与26概览*PX4FMU与PX4IO是这个新飞控家族的最初两个版本：Px4FMU概览与Px4IO概览*Pixhawk
刘捷是个技术宅·2016-05-22 23:03

pixhawk PX4FMU和PX4IO最底层启动过程分析

首先，大体了解PX4IO与PX4FMU各自的任务PX4IO(STM32F100)为PIXHAWK中专用于处理输入输出的部分,输入为支持的各类遥控器(PPM,SPKT/DSM,SBUS),输出为电调的PWM
虾米一代·2016-05-18 16:57

pixhawk PX4FMU和PX4IO最底层启动过程分析

首先，大体了解PX4IO与PX4FMU各自的任务PX4IO(STM32F100)为PIXHAWK中专用于处理输入输出的部分,输入为支持的各类遥控器(PPM,SPKT/DSM,SBUS),输出为电调的PWM
czyv587·2016-05-18 16:00

Pixhawk之姿态控制篇（1）_源码算法分析（超级有料）

一、开篇姿态控制篇终于来了、来了、来了~~~心情爽不爽？愉悦不愉悦？开心不开心？喜欢的话就请我吃顿饭吧，哈哈。其实这篇blog一周前就应该写的，可惜被上一篇blog霸占了。但是也不算晚，整理了很多算法基础知识，使得本篇blog更充实。一人之力总是有限的，难免有不足之处，大家见谅，有写的不好的地方劳烦指正。看到标题了吧，属于连载篇，所以后续还会有相关问题的补充的。三、实验平台SoftwareVers
_Summer__·2016-05-17 21:44

pixhawk win编译环境搭建

1.pixhawk有2套代码兼容APM的ardupilot和针对px4的原生码Firmware安装ardupilot请按照win7下编译pixhawk源码的教程安装，经笔者亲自安装编译，均通过！
虾米一代·2016-05-17 10:07

pixhawk win编译环境搭建

1.pixhawk有2套代码兼容APM的ardupilot和针对px4的原生码Firmware安装ardupilot请按照win7下编译pixhawk源码的教程安装，经笔者亲自安装编译，均通过！
czyv587·2016-05-17 10:00

pixhawk原生码rcS分析

3.启动pixhawk，执行/Firmware/ROMFS/px4fmu_common/init.d/rcS，该文件会
虾米一代·2016-05-13 17:08

pixhawk原生码rcS分析

启动pixhawk，执行/Firmware/ROMFS/px4fmu_c
czyv587·2016-05-13 17:00

pixhawk硬件构架

1.Phxhawk连接线路2.Phxhawk硬件芯片列表处理器STM32F427VIT6(168Mhz/256KBRAM/2MB闪存100Pin)32位STM32F100C8T6（48Pin）故障保护协处理器，平常用来控制输入信号采集（“Big–Little”架构）晶振24MHz精度15ppm3325封装传感器InvensenseMPU6000三轴加速度计/陀螺仪STMicroL3GD2016位陀
虾米一代·2016-05-12 22:22

pixhawk硬件构架

1.Phxhawk连接线路2.Phxhawk硬件芯片列表处理器STM32F427VIT6 (168Mhz/256KBRAM/2MB闪存100Pin)32位STM32F100C8T6（48Pin）故障保护协处理器，平常用来控制输入信号采集（“Big–Little”架构）晶振24MHz精度15ppm3325封装传感器InvensenseMPU6000三轴加速度计/陀螺仪STMicroL3GD20 16
czyv587·2016-05-12 22:00

Pixhawk之获取传感器数据并更新姿态

博主：UAV声明：尊重版权，转载请注明出处。原文地址：联系方式：[email protected]技术交流QQ：595493514read_AHRS();是负责更新姿态函数，更新姿态要获取传感器数据进行姿态解算，我们先来分析下传感器是怎么读取的。read_AHRS();调用的是ahrs.update()；ahrs是类AP_AHRS_NavEKF的一个实例，ahrs.update()调用了下面三个函数
llq_arm·2016-05-12 15:55

Pixhawk之获取传感器数据并更新姿态

  博主：llq_ARM声明：尊重版权，转载请注明出处。原文地址：联系方式：[email protected]技术交流QQ：595493514   read_AHRS();是负责更新姿态函数，更新姿态要获取传感器数据进行姿态解算，我们先来分析下传感器是怎么读取的。read_AHRS();调用的是ahrs.update()；ahrs是类AP_AHRS_NavEKF的一个实例， ahrs.update(
llq_ARM·2016-05-12 15:00

pixhawk uORB初步分析

再次编辑，因为发现大神的解析，添加在最后，若一般人我不告诉他根据自己理解画的流程图：（2016.05.29加）由于上节分析GPS涉及到AP_GPS_PX4::read函数，//updateinternalstateifnewGPSinformationisavailableboolAP_GPS_PX4::read(void){boolupdated=false;orb_check(_gps_sub
虾米一代·2016-05-11 10:16

pixhawk uORB初步分析

再次编辑，因为发现大神的解析，添加在最后，若一般人我不告诉他由于上节分析GPS涉及到AP_GPS_PX4::read函数，//updateinternalstateifnewGPSinformationisavailable bool AP_GPS_PX4::read(void) { boolupdated=false; orb_check(_gps_sub,&updated); if(upda
czyv587·2016-05-11 10:00

pixhawk 从main开始分析传感器数据如何流动起来,以GPS为例

voidCopter::loop(){......scheduler.run(time_available>MAIN_LOOP_MICROS?0u:time_available);}本文以GPS数据为代表，分析数据如何从硬件驱动层慢慢的流到主函数算法应用层(其它传感器数据都类似于GPS数据)，内容有点复杂，有些地方可能定位定错了，但也是并列的层，将就的算跑通了传感器数据流动过程。也麻烦看到错误的同
虾米一代·2016-05-09 17:08

pixhawk 从main开始分析传感器数据如何流动起来,以GPS为例

经过之前pixhawkArduPilot_main启动与运行分析：setup()函数在板子启动的时候被调用一次，它实际的调用来自每块板子的HAL，所有m
czyv587·2016-05-09 17:00

Pixhawk之学习杂谈

一、开篇距离上一篇博文已经很久了，最近主要就是参加了几家公司的电话面试，思考了一些问题，本身就是半路杀进无人机领域的门外汉。对整个飞行控制部分理解的也是皮毛的皮毛，经过几家面试之后，稍微有了一些着重点，本篇博文就主要介绍一下几个相关的问题的思考以为拓展。肯定有理解的不好之处，烦劳各位看客帮忙完善一下每一部分的答案。如果问题只是问题，那它便失去了背后的意义。--------写在前面三、实验平台Sof
_Summer__·2016-05-09 15:53

Pixhawk之学习杂谈

一、开篇    距离上一篇博文已经很久了，最近主要就是参加了几家公司的电话面试，思考了一些问题，本身就是半路杀进无人机领域的门外汉。对整个飞行控制部分理解的也是皮毛的皮毛，经过几家面试之后，稍微有了一些着重点，本篇博文就主要介绍一下几个相关的问题的思考以为拓展。肯定有理解的不好之处，烦劳各位看客帮忙完善一下每一部分的答案。    如果问题只是问题，那它便失去了背后的意义。--------写在前面二
qq_21842557·2016-05-09 15:00

pixhawk make文件分析

由于笔者没学过Linux等系统，对make文件所知甚少，本节分析可能有大量错误，只提供参考，随着技术积累，以后会回过头改正错误的地方，也非常欢迎提出指导意见。其中分析大多数参考网上解释，加上自己的理解，对make源码逐行阅读并做了相关注释和分析。统一规定：红字是注释分析；代码部分左边是程序，右边是注释。下面开始分析首先打开ardupilot/Arducopter/makefileinclude..
czyv587·2016-04-29 11:00

pixhawk ArduPilot_main启动与运行分析

上节分析2个系统启动脚本，一个是ardupilot/mk/PX4/ROMFS/init.d里的rcS，另一个是rc.APM，这个脚本在rcS里得到了调用，也就是说，rcS就是为Nuttx的启动文件。查看rc.APM的最低端，调用ArduPilot_mainechoStartingArduPilot$deviceA$deviceC$deviceDifArduPilot-d$deviceA-d2$de
虾米一代·2016-04-26 20:40

pixhawk ArduPilot_main启动与运行分析

上节分析2个系统启动脚本，一个是ardupilot/mk/PX4/ROMFS/init.d里的rcS，另一个是rc.APM，这个脚本在rcS里得到了调用，也就是说，rcS就是为Nuttx的启动文件。查看rc.APM的最低端，调用ArduPilot_mainechoStartingArduPilot$deviceA$deviceC$deviceD ifArduPilot-d$deviceA-d2$d
czyv587·2016-04-26 20:00

pixhawk启动脚本分析

Nuttx系统启动是由ardupilot/mk/PX4/ROMFS/init.d里的rcS和rc.APM完成的。笔者阅读了rcS和rc.APM，该脚本类似C语言，并做了相关注释。主要是一些设备自检，启动各模块，最后启动进入ArduPilot_main，开始运行程序。本节只介绍启动脚本，程序的启动与整体运行下节再分析。rcSrcS#!nsh由nsh进行解析的脚本##PX4FMUstartupscri
虾米一代·2016-04-26 19:25

pixhawk启动脚本分析

Nuttx系统启动是由ardupilot/mk/PX4/ROMFS/init.d里的rcS和rc.APM完成的。笔者阅读了rcS和rc.APM，该脚本类似C语言，并做了相关注释。主要是一些设备自检，启动各模块，最后启动进入ArduPilot_main，开始运行程序。本节只介绍启动脚本，程序的启动与整体运行下节再分析。rcSrcS #!nsh由nsh进行解析的脚本 # #PX4FMUstartups
czyv587·2016-04-26 19:00

（1）参与ardupilot项目编程--概述

最近在学习飞控pixhawk，把笔记和大家分享，以把官网的资料翻译为主，后面会加入自己的内容。希望和大家一起交流。欢迎交流和指出错误。
libing403·2016-04-25 23:00

（1）参与ardupilot项目编程--概述

最近在学习飞控pixhawk，把笔记和大家分享，以把官网的资料翻译为主，后面会加入自己的内容。希望和大家一起交流。欢迎交流和指出错误。
Brian2018·2016-04-25 23:31

iOS开发进阶之图说

1.iOS开发重要路线图（图片如果看不清，则可以反健点击图片在新的标签页放大查看）：2.iOS中类之间关系图（图片如果看不清，则可以反健点击图片在新的标签页放大查看）：
jiadabin·2016-04-19 16:00
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