SLAM杂记

关键帧与地图点（二）：关键帧

本次我们要讲解的是ORBSLAM2中的关键帧，首先我们来看一下论文中关于关键帧的相关描述：每个关键帧KiK_iKi存储了以下内容：相机的位姿TiwT_{iw}Tiw，注意这里是从相机到世界系的变换矩阵相机内参
Teamo1996·2023-12-30 23:31

关键帧与地图点（一）：地图点

本次我们主要讲解ORBSLAM2中的地图点，首先我们来看一下论文中对于地图点的定义：ORBSLAM2中的每个地图点pip_ipi存储了以下内容：在世界坐标系下的3D位置Xw,iX_{w,i}Xw,i地图点的观测方向
Teamo1996·2023-12-30 23:00

ORB-SLAM 关于地图点MapPoint的观测距离和观测方向的理解

note:不知道对错，但是先记录一下方便以后回溯整体逻辑是：构建参考关键帧->通过参考关键帧获得平均观测距离:mfMinDistance和mfMaxDistance->（通过这个距离匹配特征点的level）这个还不确定，后续接着看构建参考关键帧构造函数中,创建该地图点的参考帧被设为参考关键帧.若当前地图点对参考关键帧的观测被删除(EraseObservation(KeyFrame*pKF)),则取
Caleb tam·2023-12-30 23:00

01 整体代码运行流程

文章目录01整体代码运行流程1.1运行官方Demo1.2变量命名规则1.3多线程1.4线程锁1.5SLAM主类System01整体代码运行流程1.1运行官方Demo以stereo_kitti为例，执行.
算法导航·2023-12-30 23:29

ORB-SLAM2源码笔记(3)—— 地图点MapPoint

ORB-SLAM2代码详解03:地图点MapPoint_ncepu_Chen的博客-CSDN博客_orbslam地图点地图点是三维点，有唯一的id，不同帧的特征点可能对应同一个三维点。
好好仔仔·2023-12-30 23:26

ORB-SLAM2学习（原理）：MapPoint.cc

ORB-SLAM2学习（原理）：MapPoint.cc详细中文源码解读：链接：https://pan.baidu.com/s/1LWfowy5wbUdXamEGE1STcA提取码：t796PS:该代码从
小白tb·2023-12-30 23:25

详谈ORB-SLAM2的地图点MapPoint

ORB-SLAM2中维护的是局部建图，在项目里所谓的地图就是两个数组：特征点数组和关键帧数组。所有关键帧和特征点的结合就是地图信息，所以在ORB-SLAM2中最重要的两个部分就是地图点和关键帧。
极客范儿·2023-12-30 23:24

SLAM学习入门--什么是回环检测

文章目录SLAM001什么是回环检测？002常用的回环检测方法有哪些？003介绍一下Gauss-Netwon和LM算法004介绍一下Ceres优化库，比如你使用过里面哪些内容？
搬砖成就梦想·2023-12-30 23:43

SLAM学习入门--编程语言

文章目录编程语言一、C/C++C与C++的区别(面向对象的特点)C++与Python的区别判断struct的字节数static作用Const作用extern"C"的作用多态如何实现多态？虚函数虚函数怎么实现的？析构函数虚析构函数的作用virtual函数能不能用在构造函数中&#
搬砖成就梦想·2023-12-30 23:43

杂记 | 一些零散的记录

一些求职技巧：最为心仪的公司不要在最开始投递。当你想要申请加入一个公司的时候，前几个公司更多的为你带来的是经验上的回馈，执行过程中总能发现各种缺漏，补足和练习之后再去投递最想要去的公司。不仅是找工作，其实对于包括申请的小朋友，做任何稍微多一些选择的尝试的时候，这一条都很适用。勇敢地去找该公司的校友或者来自同一个国家的人（从LinkedIn或者校友会）约CoffeeChat。可能会成功，也可能会失败
黛薇Daivvv·2023-12-30 19:01

日常小事杂记之无所事事的一天

今天又是无所事事的一天。上午起床洗了衣服，切完菜，做完中饭后，整个人都没有了劲儿。连平时很喜欢玩的游戏，今天玩起来也是奄奄的，不知道是不是因为接近了孕后期的原因，晚上下楼散步的时候，肚子也是一紧一紧的。很期待宝宝的到来，又害怕宝宝来的太快，好像什么都没有准备好。原本下午准备学习的，没想到又是直接躺到了5点，爬起来把晚饭做好，今天一天就这么过去了。晚上和先生散步聊天谈到宝宝以后读书的问题，虽然目前看
ycl20201026·2023-12-30 15:48

杂记

人到中年，有时不知是这些经历让我老去呢还是我的心在老去。有时幸福不是一直伴随在我们的身边，总会有一些我们不太希望发生的事情出现，来得那么突然，那么令人窒息。幸好我还算是一个乐观的人，坦然面对吧
上善若水2004·2023-12-30 12:31

二十四-香港大学火星实验室FAST-LIO2框架跑官方数据集

专栏系列文章如下：一：TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二
goldqiu·2023-12-30 11:38

二十六-香港大学火星实验室FAST-LIO2框架跑自录数据集（Mid-70和SBG-Ellipse-N惯导）

专栏系列文章如下：一：TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二
goldqiu·2023-12-30 11:38

R3LIVE编译运行(自己数据集)，用自己的设备实机操作中遇到的一系列问题

提示：以下全是自己编译实际运行SLAM工程实践中遇到的种种问题及如何解决相关问题使用自己的相机和雷达实时运行R3LIVE、FAST-LIO2、FAST-LIVO等SLAM系统前言写这篇博客的主要目的：记录自己从零开始接触
@过期秋刀鱼·2023-12-30 11:37

从零入门激光SLAM（十二）——evo工具箱

大家好呀，我是一个SLAM方向的在读博士，深知SLAM学习过程一路走来的坎坷，也十分感谢各位大佬的优质文章和源码。
桦树无泪·2023-12-30 11:06

秋游杂记

秋日的周末，找了个户外的场地烧烤。是一片江边的树林，树叶落了薄薄的一层，踩上去不软，但依然有悉悉索索的响声。野餐垫铺在上面有点硬，但孩子们应该是不觉得的。在上面滚来滚去，开心得很。妹妹说，就这样的一个场地，在老家人的眼里是不起眼的，可于我们这种常年不在老家，生活在不大不小城市的人而言，已是非常难得了。是啊，城市虽然提供了那么多的便利，但大家每日流连的办公室也好家也好，空间都非常有限。真正能亲近大自
夜灰灰·2023-12-30 09:46

部署一款开源的网站监控工具—Uptime Kuma

项目介绍项目地址：louislam/uptime-kuma:Afancyself-hostedmonitoringtool(github.com)UptimeKuma是一个开源的网络服务监控工具。
xB77·2023-12-30 09:41

python中的魔法函数及pytorch中forward()函数

python中的魔法函数本节参照python杂记——魔法方法进行总结和梳理。
kevin小新·2023-12-30 06:22

单应性Homography估计：从传统算法到深度学习

目录收起一图像变换与平面坐标系的关系二平面坐标系与齐次坐标系三单应性变换四关于OpenCV中的相关API五深度学习在单应性方向的进展单应性原理被广泛应用于图像配准，全景拼接，机器人定位SLAM，AR增强现实等领域
baidu_huihui·2023-12-30 06:32

tare 部署

(通过SLAM接口功能包可知，发布的里程计信息和点云地图信息在map坐标系下，在功能包sensor_scan_generation中发布了在sensor_at_scan坐标系下的点云地图信息，也发布了map
匿名了匿名了·2023-12-30 05:15

小秋SLAM入门实战深度学习所有文章汇总

caffe源码解读系列Python中的异常处理精确率、精度（Precision）召回率（recall）你真的理解吗？Python字符串处理的七种技巧如何直观的理解机器学习过拟合和欠拟合？如何直观的理解机器学习PR曲线和ROC曲线？深度学习开源网络RPN算法解析源码解读numpy下hstack()和vstack()的用法python下classself的用法python计算时间差divmod()da
小秋SLAM入门实战·2023-12-30 05:56

20191115-杂记

像我这样活得无欲无求的人，还真是少见。买了些小点心给同事带回去，就没再买其他东西了。化妆品、衣服、包，什么都不打算买。觉得也不缺啥啊，哪都有，干嘛要山长水远的背回去。吃的东西，好像也没什么特别想吃的。就是每天要吃点水果和酸奶，青菜。
水瓶座的鱼20·2023-12-30 01:38

澳洲杂记 初见澳大利亚

飞机腾空而起的瞬间，我热泪盈眶，泪眼透过雾霾，我愈发看不清下面的情景，只依稀的看到首都国际机场的大圆屋顶。不管雾霾多么严重，交通多么拥挤，你始终是我心中的最爱，北京。经此一别，可能再也没机会如以前的漫长青春岁月，与你亲近，沉浸在你的怀抱。对一个你把最好时光都留在那里的城市，没有人能走得潇洒从容不加留恋。分离是为了更好的重聚，我希望是。看着下面模糊的景物，我想年近七十特意来送行的父母应该在回家的路上
风流随烟雨去·2023-12-29 23:08

西域印记《敦煌杂记》

西域印记之《敦煌杂记》作者蒋兴国敦煌这地方我前后去了二次。两次都有不同情况，不同感受。第一次是好多年前，也许是1993年吧，那时正是中国和日本在联合搞一个敦煌保护工程。很不凑巧，莫高窟封闭不对外开放。
航海家_c9db·2023-12-29 19:19

雪夜思绪杂记

前两日骄阳似火，穿着小短袖的我汗流浃背；近两日雨雪纷飞，穿着小棉袄的我瑟瑟发抖。虽然已经立冬二十多天了，但寒冷的突袭，让毫无准备的我，还是颇为意外。四季轮回交替，人生亦如是，睡觉，上班，吃饭往复循环，不曾有变化。无数的不经意间，岁月便如小偷一般，偷偷摸摸地在指缝中流逝；在美味佳肴中流逝；在上下班通勤地地铁间流逝。留下的我，常常是茫然的，不知所措的。茫然地是毕业后飞逝地时光，虚长地年岁。不知所措的是
爱读书的小杰克·2023-12-29 19:47

家庭杂记 2021.11.3

1今年的双十一没啥特别想买的，如果非要买，可能也就为疫情适当准备一点，家里需要用的物品和食品吧。清心寡欲也挺好。现在就是做好随时有可能孩子们居家学习的准备，啥衣服什么的也就不想了，如果真开始呆家里，天天待家里穿给谁看啊，哈哈哈。超市里据说人们都象不要钱似的一车车往外买，晚上想着从app上买点盐，发现居然连盐都被抢空了；又看看菜店微信群里有人在问盐，连菜店的盐也卖光了。哎，这人的恐慌真是比啥都可怕。
怡然自得的花花·2023-12-29 19:35

投资建议：Lamarche la Grand Rue-罗曼尼康帝不被人所知的邻居

站在罗曼尼康帝的阴影中在两个世界上最贵和最知名的葡萄园中间有一个不知名的GrandCru的小品牌，相对来说几乎没什么人知道，单一园—“LaGrandeRue”（伟大的街道），隶属于DomaineFrancoisLamarche
陈岩ludovic·2023-12-29 16:26

雨中杂记

庚子年闰四月十四，，申时三刻，忽彤云密步，朔风渐起，俄而电闪雷鸣，雨注如下，适逢余授课于澹园，众弟子欢呼雀跃，余亦喜，遂要其观之。阳光，余所欲也，雨水，亦余所欲也，二者若可得兼，则神气清爽也。暑气暄热，万物干涸，夏雨倾盆，花草树木无不欢欣以待，飞鸟走兽无不奔走以告。盖阳光雨露，万物皆以为贵也。余观雨于室中，忽悲从中来。念吾平生之志，邀三五好友，泛舟游于江南烟雨，把酒言欢，歌以咏志，不亦快哉！然身处
独山子二中张晶晶·2023-12-29 16:16

SLAM中用到的TF树是什么

TF树（TransformTree）是在机器人操作系统（ROS）中使用的一种数据结构，用于跟踪和管理多个坐标系之间的关系。它允许用户定义坐标系（如机器人各部分或传感器）之间的相对位置和方向，并能随时间动态更新这些关系。TF树使得在复杂的系统中，可以轻松管理和转换不同坐标系下的数据，从而简化了空间位置计算和路径规划等任务。通过TF树，开发者能够维护一个清晰的坐标系关系图，有助于实现高效的空间感知和运
稻壳特筑·2023-12-29 15:02

SLAM中用到的GTSAM是什么，如何构建和使用GTSAM

目录几个关键原理：1.因子图：2.非线性优化：3.平滑和映射：4.概率建模：5.模块化和扩展性：举例说明如何构建和使用GTSAM：步骤1:安装GTSAM步骤2:包含头文件步骤3:创建因子图步骤4:添加因子步骤5:创建初始估计步骤6:优化步骤7:结果分析GTSAM(GeorgiaTechSmoothingandMappinglibrary)是一个开源C++库，用于解决机器人和自动驾驶车辆的定位与地图
稻壳特筑·2023-12-29 15:32

激光SLAM中获取当前扫描帧点云的函数是什么

在激光SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping）中，获取当前扫描帧的点云数据通常依赖于使用的SLAM框架和激光雷达（LiDAR）的SDK（软件开发工具包）。
稻壳特筑·2023-12-29 15:32

高三陪读妈妈的生活杂记_离高考1天

大盘站上3300点只用了半天7月6日下午看考点手绘高考倒计时你总说毕业遥遥无期，转眼就各奔东西。这一天等了好久，明天它就真的来了。亲人关心的询问，祝福的话语，都一一记在心里。姑奶奶的，姨奶奶的，奶奶的，姥姥的，大妈的，大姨二姨的，还有关系好的同事，几个好闺蜜的，都还挺有心的。我这人心大，之前没怎么注意这事，轮到自己了，才知道这是花心思用心关心的人，绝不是一般关系。祝福:旗开得胜，马到成功！孩子下午
圆梦泉水叮咚·2023-12-29 12:06

研路杂记（十一）

人与天性的战争是自我进步的历程。人的天性并不都有利，或许有他存在的价值，但也并不是时刻都所需要的。我们与之斗争，是自我超越，还是不自量力？我本来的观念是顺应本心，就是心之所想遵从即可，这在实际生活中所表现的即是累了就休息，困了就睡觉，不想做的事就拖着，想要什么去争取一下，发现困难就避开。无法评价这种人生哲学，态度的好坏。但是当下对我是不利的，而且我也想挑战一下我自己，人的意志力自制力与天性诸如贪婪
何同尘·2023-12-29 12:04

Serverless架构：无服务器应用与AWS Lambda-读书笔记

Serverless架构：无服务器应用与AWSLambda-读书笔记好的架构可以成就软件，缺乏架构则会破坏软件。
碳学长·2023-12-29 06:51

日常杂记（1）

2019/04/134月天的重庆已经迎来了穿短袖的天气…静静地躺在床上或听霉霉的歌，或看各个公众号的爆文，或刷着抖音，或看着综艺笑出猪叫…其实都是在消遣着自己短暂的假期时间。阳光透过门前的大树从窗户试探的探进脑袋，想要和我分享着夏日的美好，zei！可拉倒吧，可别想召唤我出门晒晒这灼人的阳光，想要做一只在家敲敲键盘的大咸鱼，顺便理一下自己冲动立下的超多flag（譬如：减肥、画插画、小记100字…）诸
芒酱鱼籽_·2023-12-29 06:20

周末杂记

昨晚我回家快七点了，跑了一天确实已经有点累了。可晚上我还是和先生去了超市采购今天吃火锅的食材。回家后该冷冻的冷冻，该冷藏的冷藏，全部收拾完已经十点多了。迅速洗漱、睡觉。今天因为马拉松学校附近的道路交通管制，开心果上午休息，下午上课。早上我出去买了个大榴莲。其实想吃榴莲好几天了，我一直忍着，特意等先生周末休假再买。好吃的要一家人一起分享。午饭一家三口在家吃火锅。好久没吃火锅了，还真香。满满两盒牛肉卷
知心爱人_0161·2023-12-29 06:08

「碎语杂记」尽量说实话，坚决不骗人

昨天晚上，不知谁起的头，大家在小群里谈论起了假话空话大话的话题。一位伙计义正辞严地说，我们应该坚持脚踏实地，实事求是，我非常烦说假话空话大话的人，从来不说假话。一不小心，话就说大了。马上就有人反驳，你这句话，本身就是假话。怎么假话。正常人，不管多么实事求是，不管多么反对假大空，在工作生活中，总有些时候，有些场合，或主动，或被动，会说一些不真实的话。我是正常人，你也是正常人，我们都是正常人。那位辩解
简叔老魏·2023-12-29 04:40

十大最佳SLAM开源算法

激光雷达里程计香港大学开源激光雷达惯性视觉里程计FAST-LIVO论文名：FAST-LIVO:FastandTightly-coupledSparse-DirectLiDAR-Inertial-VisualOdometry单位：香港大学火星实验室论文下载：https://arxiv.org/abs/2203.00893代码地址：https://github.com/hku-mars/FAST-LI
稻壳特筑·2023-12-29 04:22

SLAM中的KDTree是什么，如何构建KDTree

KD树（K-DimensionalTree，简称KD树）是一种用于组织和存储大量空间数据以便快速检索的数据结构。它在点云数据处理和计算机视觉等领域有广泛应用。KD树是一种二叉树，用于将K维空间的数据划分为不同的区域，以便快速进行空间搜索、邻近点查找、范围查询等操作。在点云中，KD树的主要用途是帮助快速找到空间中的最近邻点或者执行范围搜索。点云数据通常包含了大量的三维空间点，通过构建KD树，可以高效
稻壳特筑·2023-12-29 04:22

杂记

不经意的种上你的名字那便是一生图片发自App这一世的花开原来只为等你图片发自App那日在梦的背后我看清了你的模样原来梦也能如愿图片发自App人们总是寻找生活中的波澜其实那便是自己图片发自App
曹亚辉138·2023-12-29 02:13

【PCIe】CDNS PCIe VIP -- Callback使用举例

【PCIe】CDNSPCIeVIP杂记--Callback-CSDN博客前言：之前针对CDNSPCIeVIPCalback部分进行了学习，并写了上面的博客。
小邦是名小ICer·2023-12-29 01:17

杂记,主要包含各种锁

①【shell脚本】DT：%G(标准计数周的年份)%m(月份)%d(日)_%H(小时)%M(分钟)%S(秒)linux命令大全:参考链接：https://www.runoob.com/linux/linux-command-manual.html②【条件编译】ifeq：判断两个参数是够相等，相等时条件成立为true，不相等为falseifdef：判断变量是否被定义，非空则为真（没有定义的变量为空）
承诺$枷锁·2023-12-29 00:01

心情杂记

今天天气很热准确来说那种热是要把人融化的热太久没回家其实也很想家越来越大了才知道有的时候是真的想离家远点看看外面精彩的世界但想到一半即使觉得家里索然无味还是愿意呆在家里这就是家的温暖吧不知道何时开始打一段文字不喜欢用标点了喜欢空格开始是觉得标点麻烦空格方便现在大概是标点会将一个人的情绪表达的淋漓尽致懒的表达懒的推敲多看书多学东西还是有用的至少精神不会空虚没有依靠想到书里某句好话拍手叫绝学以致用百利
不会说真话的仙女喵·2023-12-28 20:32

「碎语杂记」体检和排队

昨天，去某体检中心参加了一次体检。本来也可以拖几天再去，考虑到早晚都得去，还是趁早。万一能检查出点什么呢，尽管很多毛病早已心知肚明。预约的是该体检中心的A分院，到的挺早，去时没开门，以为去早了，又等了段时间，还是没开，感觉有些不对，找出通知仔细看了一遍，发现人家说得很清楚，周二歇班。最近一段时间，经常犯类似毛病。本想告诉同事别来了，打通电话，同事约的是B分院，给问了一下，我这种情况，也可以到B分院
简叔老魏·2023-12-28 19:17

毕业季杂记

22岁，心仪的考研院校没有欢迎光临，曾经憧憬的学生时代化为泡影，酸酸的进入毕业季。实习前，我规划着，规划着去大世界看看。一个人，一间房，一个人的三餐，川流在人潮中，有苦，有笑，有失落，有满足。看着大世界中每天都跟上了发条努力追梦的人。有努力赚钱的，有为梦想奋斗的，有为了那个她的，千姿百态。而我只是想出去看看，也或许有梦想也想赚钱吧！即使我没能按照我计划的一路走下去，也会值得，至少我不只是活着。就像
BasketballBOY·2023-12-28 16:02

《四季随笔》读书文摘

书名:《四季随笔》作者:乔治·吉辛随笔简介：《四季随笔》（原名《亨利·赖克罗夫特杂记》），是吉辛的散文代表作。其中叙述的隐士赖克罗夫特醉心于书籍、自然景色与回忆过去的生活。
果然越来越好·2023-12-28 12:07

生活杂记—关于“好的”

刚百度查“好的”是意思(是不是很无聊)。搜出来比较满意的结果:“好的”不是书面语而是口语，主要用于日常聊天交流，包含现实生活中人们通过嘴巴说话交流和通过互联网跟他人交流。主要用于，别人说了话以后，附和别人的话，表示知晓对方的意思，或是赞同对方的话，或是会按照对方说的去做等。表示“知道了，晓得了、明白了、很好、可以、会做的，马上做”。近期特别害怕这个词，如果回复对方“好的”，在我的内心的意思是:会按
尹柳杨·2023-12-28 11:13

目标检测YOLO实战应用案例100讲-结合YOLOv5神经网络轻量化改进的视觉SLAM（续）

目录3.3YOLO模型轻量化改进3.3.1目标检测算法改进方向3.3.2改进算法性能对比与算法选择
林聪木·2023-12-28 10:53

目标检测YOLO实战应用案例100讲-结合YOLOv5神经网络轻量化改进的视觉SLAM

目录前言基于视觉SLAM的语义地图构建框架2.1基于RGBD数据的视觉SLAM框架2.1.1传感器数据读取
林聪木·2023-12-28 10:52
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