SLAM杂记

视觉slam十四讲ch4李群和李代数（包含实践部分）

目录0.前言：1.李群和李代数1.1群的定义1.1.1李群SO3、SE31.2李代数的引出1.3李代数的定义1.3.1李代数so31.3.2李代数se32.指数与对数映射2.1SO3上的指数映射2.1.1指数映射的性质：2.2SE3上的指数映射3.李群、李代数的定义与相互的转换关系4.李代数求导与扰动模型4.1BCH公式与近似模型4.1.1BCH公式4.1.2BCH近似的意义4.2SO3上的李代数
shikaikaikaikai·2023-12-25 21:46

视觉SLAM十四讲|【一】三维空间刚体运动

视觉SLAM十四讲|【一】三维空间刚体运动旋转矩阵SO(n)={R∈Rn×n∣RRT=I,det(R)=1}SO(n)=\{R\in\mathbb{R^{n\timesn}}|RR^T=I,det(R)
影子鱼Alexios·2023-12-25 21:15

＜视觉SLAM十四讲＞ 李群与李代数

三维世界中描述刚体运动可以使用旋转矩阵,旋转向量,欧拉角,四元数等.但是在SLAM中,除了表示之外,我们还要对它们进行估计和优化.因为在SLAM中位姿是未知的,而我们需要解决形如"在什么样的相机位姿最符合当前观测数据
Jealar Juno·2023-12-25 21:15

【视觉SLAM十四讲】第四讲 李群和李代数

SLAM中位姿是未知的，而我们需要解决什么样的相机位姿最符合当前观测数据这样的问题。可以构建成一个优化问题，求解最优的R,t,使得误差最小化。
liqingyushe·2023-12-25 21:44

视觉SLAM十四讲 Sophus库应用（李群与李代数）

1.SO3和SE3的声明（1）SO3可以由旋转矩阵/欧拉角/四元数/声明，但是不可以由角轴声明。具体做法：先用角轴声明旋转矩阵，再用旋转矩阵声明SO3Eigen::AngleAxisdv_rotation(M_PI/2,Eigen::Vector3d(0,0,1));Eigen::Matrix3dR_rotation=v_rotation.matrix();Sophus::SO3SO3_R(R_r
呼吸之野qaq·2023-12-25 21:44

视觉SLAM十四讲-高翔 第4讲 李群和李代数

李群和李代数1.李群李代数基础1.1群1.2李代数的定义1.3李代数so(3)\mathfrak{so}(3)so(3)1.4李代数se(3)\mathfrak{se}(3)se(3)2.指数和对数映射2.1SO(3)SO(3)SO(3)上的指数映射2.2SE(3)SE(3)SE(3)上的指数映射3.李代数求导与扰动模型3.1BCH公式与近似形式3.2李代数求导4.SOPHUS库的使用4.1SOP
玛卡巴卡_qin·2023-12-25 21:44

SLAM十四讲——关于李群与李代数的理解

1、李代数的存在是为了更好地估计变换矩阵T。2、李群对乘法封闭。3、李代数是对加法封闭（因为其由向量组成）。4、李代数对应李群的正切空间，它描述了李群局部的导数。5、对于某个时刻的R(t)（李群空间），存在一个三维向量φ=（φ1，φ2，φ3）（李代数空间），用来描述R在t时刻的局部的导数。6、李群空间的任意一个旋转矩阵R都可以用李代数空间的一个向量的反对称矩阵指数来近似。7、旋转矩阵的导数可以由其
William.csj·2023-12-25 21:13

SLAM十四讲——跑通李群与李代数代码（解决Sophus库的问题）

SLAM十四讲——跑通李群与李代数代码（解决Sophus库的问题）一、前期准备二、正式配置三、参考文章一、前期准备1、Sophus库分为模板Sophus库和非模板Sophus库。
William.csj·2023-12-25 21:13

视觉SLAM十四讲|【二】李群与李代数

视觉SLAM十四讲|【二】李群与李代数李群与李代数基础群的性质封闭性：∀a1,a2∈A,a1⋅a2∈A\foralla_1,a_2\inA,a_1\cdota_2\inA∀a1,a2∈A,a1⋅a2∈A
影子鱼Alexios·2023-12-25 21:09

耽推|No.8《我靠徒弟发家致富》by十二溪

文案：4星推荐杂记谈：555我被逆cp了，但我不得不咬牙含泪看完，因为实在太好看了，对，这篇文我只给4星还差一星就是因为我被逆cp了！我故意的！
耽推杂记·2023-12-25 21:40

自学SLAM（9）《第五讲：特征点法视觉里程计》作业

*用ICP实现轨迹对齐1.ORB特征点1.1ORB提取ORB(OrientedFASTandBRIEF)特征是SLAM中⼀种很常⽤的特征，由于其⼆进制特性，使得它可以⾮常快速地提取与计算[1]。
Chris·Bosh·2023-12-25 20:51

nerf-slam

nerf神经辐射场传统渲染：三维模型+材质+光照--》RGB图片三维重建：RGB图片--》三维模型Nerf-slam的简述输入/训练集为一些图片，每个图片都已知相机视角（相对于图片中的某个物体），通过神经网络预测其他视角下的该物体的图片也就是通过上述训练将该物体的模型隐式的表示在了神经网络模型中
wenningshine·2023-12-25 18:40

杂记

不是在一瞬间就能脱胎换骨的，生命原是一次又一次的试探。——席慕容《灯下的诗与心情》成功不是一蹴而就的，需要你一次又一次的去尝试。靠着你的勤奋，你必然会站在那成功的金顶，傲然挺立。正如《劝学》中所谈道:“不积跬步，无以至千里；不积小流，无以成江海”、“锲而不舍，金石可镂”。笃行而致远，惟实而励新。无论你想要做什么事，只要持之以恒的去坚持，踏踏实实的去执行，你总会得到你想要的。像我们所熟知的袁隆平院士
南巷晚清风·2023-12-25 16:18

旅港杂记（38）霜降

二十四节气歌春雨惊春清谷天，夏满芒夏暑相连；秋处露秋寒霜降，冬雪雪冬小大寒。每月两节日期定，最多相差一两天；上半年来六廿一，下半年是八廿三。上小学的时候学的节气歌。香港这几天温度骤降，最低温度18℃。还伴着五级以上东北风。真是凉飕飕。也应和了老话儿“霜降霜降，添衣戴帽”。很多人都穿了夹克带了帽子。但是怪异的是不穿秋裤，穿短裤，不穿袜子穿凉鞋或者拖鞋。这样的人还不少，老少都有，香港人这样，也可以理解
爱看ABC·2023-12-25 13:29

[碎语杂记]努力不喝酒

昨天，一条关于喝酒的新闻在网上广为转播。某银行新入职员工因为不喝领导敬的酒被打了耳光。正常情况下，打人者应该是酒喝多了，酒后失态。十有八九，不喝酒的时候，也不是个好东西。酒在中国人生活中扮演着重要角色，不仅现在，以前也如此。曹操煮酒论英雄，赵匡胤杯酒释兵权，酒能解决社稷大事。关公温酒斩华雄，武松醉酒打老虎，酒壮英雄胆。李白举杯邀明月，苏轼把酒问青天，文人墨客更是好酒，借着酒劲写下了大量的诗词歌赋。
简叔老魏·2023-12-25 09:32

SLAM算法与工程实践——RTKLIB编译

SLAM算法与工程实践系列文章下面是SLAM算法与工程实践系列文章的总链接，本人发表这个系列的文章链接均收录于此SLAM算法与工程实践系列文章链接下面是专栏地址：SLAM算法与工程实践系列专栏文章目录SLAM
yangtsejin·2023-12-25 08:15

SLAM算法与工程实践——SLAM基本库的安装与使用（6）：g2o优化库（2）g2o编程框架

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yangtsejin·2023-12-25 08:45

SLAM算法与工程实践——相机篇：传统相机使用（3）

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yangtsejin·2023-12-25 08:44

SLAM算法与工程实践——雷达篇：Livox激光雷达使用

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yangtsejin·2023-12-25 08:14

SLAM算法与工程实践——SLAM基本库的安装与使用（6）：g2o优化库（4）构建g2o的边

SLAM算法与工程实践系列文章下面是SLAM算法与工程实践系列文章的总链接，本人发表这个系列的文章链接均收录于此SLAM算法与工程实践系列文章链接下面是专栏地址：SLAM算法与工程实践系列专栏文章目录SLAM
yangtsejin·2023-12-25 08:06

返乡妇女杂记·幸运Yes or No

下半年频繁地来往于浙江和上海之间，偶尔还要去北方出差，着实是给铁老大贡献不少。次数多了，出错的概率也多了起来。上次石家庄飞杭州，我凌晨下得单准备当晚飞回，直到当天下午才收到客服电话，说出票故障，以为没票了，没想到跟我说帮我免费升级成头等舱，惊喜一比，着实体验了一把大boss的感觉，还晒了两趟朋友圈。但是，试想下，如果真没票，我也没法，一个人头一次去石家庄，被晾在机场的体验也是很爽。来自头等舱的豪华
奇葩欢·2023-12-25 03:01

杂记

因为偶然调了闹钟，比平日晚起二十分钟，结果到单位的时候居然神奇般地更早些，也很好地印证了一句俗语，时间是牙膏，挤挤总会有的。日常生活中因为惰性，拖延症常有，然后总拿时间来背锅，却是自律不够，时间何其冤枉。
娉婷随笔·2023-12-25 03:21

随笔丨凛冬杂记

我十分享受现在的人生状态，抛开工作不谈，个人在精神世界中得到了极大的满足。前段时间运气不佳，整个人难过了很长一阵子。外表看似没事，其实内心已有裂痕，习惯了对方那么久，冷不丁的拿走，心上多了一个空洞。活到这个岁数，许多事也看得清，也想得通。得之我幸，不得，亦我幸。人生兜兜转转，不学会自己哄哄自己，那该有多难过呀。发自内心地生活的人最有魅力，每个人都是不一样的，当他不盲从于世俗的所谓标准，活出自己的个
谏斟·2023-12-24 19:15

《LIO-SAM阅读笔记》1.IMU预积分模块

前言：LIO-SAM是一个多传感器融合的紧耦合SLAM框架，融合的传感器类型有雷达、IMU和GPS，其中雷达和IMU在LIO-SAM框架中必须使用的。
Jiqiang_z·2023-12-24 18:51

归乡杂记（二、隔离酒店）

酒店门厅冒着蒙蒙细雨，拖着有些沉重的手提行李，在费劲地登上大巴之际，我心里就有了些许不怎么好的预感——外表尚属干净的大巴阶梯破损明显，车门口的把手锈蚀严重，让人不敢伸手去碰。车厢里、座椅上遍布尘埃，好像刚刚从尘土飞扬的建筑工地驶出来的工程车一样。后来看见防疫人员毫不吝啬地使劲儿喷洒消毒水，恍然觉得那些看似灰尘的污渍应该是消毒水留下的痕迹。大巴还在街道上行驶，手机上已经接收到隔离酒店发来的迎宾信息。
grassfl·2023-12-24 17:20

一日一词：哀怨叹息LAMENT

toexpressannoyanceordisappointmentaboutsomethingyouthinkisunsatisfactoryorunfair例句：ManyChineseparentslamentaboutthegrowing
自观问渠·2023-12-24 15:39

Ubuntu18.04安装GTSAM库（亲测可用）

在SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping）和SFM（StructurefromMotion）这些复杂的估计问题中，因子图算法以其高效和灵活性而脱颖而出，成为图模型领域的核心技术
RobotsRuning·2023-12-24 15:20

【生活杂记】关于理发的那些事儿

记于2020年10月30日晨。刚看到一篇文章说“青岛不吃虾，杭州不理发”，虽然有些言过其实，但是事实还是存在的。杭州很多有连锁的美发店，都让客户办会员卡，一般也是楼下理发，楼上美容。我们小区店铺的美容美发店自从我们入住后，都换了好几波，差不多每半年换一次。在同一家店，要用之前的会员卡，就得继续充值500元。最近新换的店正装修，还未开始营业。我家来杭州后办的理发店会员卡也是几经波折，最后转到了现在的
梁洪英爱写字·2023-12-24 11:10

SLAM ORB-SLAM2（12）估算运动并初始地图点

SLAMORB-SLAM2（12）估算运动并初始地图点1.初始化器1.1.成员变量1.2.构造函数2.估算两帧间相对运动2.1.记录特征点对的匹配关系2.2.RANSAC采样准备过程2.3.查找H矩阵和
氢键H-H·2023-12-24 10:50

SLAM ORB-SLAM2（13）查找单应矩阵

SLAMORB-SLAM2（13）查找单应矩阵1.前言2.FindHomography3.特征点坐标进行归一化4.选择归一化之后的特征点5.八点法计算单应矩阵6.评分并评优1.前言在《SLAMORB-SLAM2
氢键H-H·2023-12-24 10:43

只因你一句喜欢，世人皆知南京法国梧桐为谁载。世间爱语千万句，不及你说的“达令”

《随心杂记》图片发自App图片发自App图片发自App清晨，风中的飞絮，像口香糖一样粘人。如果不是当年蒋介石因宋美龄的一句喜欢梧桐树，那么南京也不会有法国梧桐了。
药生奇谭·2023-12-24 09:03

今日杂记

早上周会，领导布置任务，回应上级安排。及时心里不爽，表面功夫要做好。今天看了乔布斯魔力演讲，事不过三，大三点，小三点。爱非坚持，慢以致远。一件事一天一生未来三个月的规划
鉴哥说事·2023-12-24 08:27

2020-02-06，周四，晴《普通一天的杂记》

今天是延长假期的倒数第四天，让我想想今天发生了什么？早上9点45起床，打开手机，发现领导9点19给我发了微信，问了工作情况，于是赶紧以迅雷不及掩耳之势给领导回复过去了，然后开始聊工作内容，一边聊一边想，回复的这么晚会不会让领导多想（领导内心OS：哼！果然没有好好上班，在睡懒觉！）不过以我的了解，我领导人还是挺好的，不至于，不至于。。。然后开始回复客户的问题，与此同时我老妈叫我吃饭，我说我在上班，你
品拾光·2023-12-24 08:55

抑郁也可能是思想的空洞

最近因为对一个学者的崇拜开始读有关他的书，牵一动百，不知不觉找来了好些书来打发闲下来的时间，有文学的，随感，论证文似的，半历史的，杂记等等以短篇为主，慢慢发现，原来这世间竟有这么多思虑深邃、有趣的灵魂，
197e19d02498·2023-12-24 06:00

田间杂记

田间杂记暮春早夏，微风中透露出温暖的气息。这种时候，我总是喜欢出去走走的。乡间穿行的主路，已是水泥铺就十分平整，人来车往的，也不颠簸，更是没有突然出现的石头来硌你的脚或者绊你一下。
懵懂学徒·2023-12-24 05:42

新年回家杂记：认知/宏大

过年这几天，依旧坚持了写作，通过写作对生活的思考也不断深入。这里分享其中的两点思考，一是对认知的思考，二是《流浪地球》这部电影带给我的对宏大事物的思考。【一】认知关于认知的问题，几乎每次回家都会感受得到。曾经以为父母所说的都是真理，他们的认知是无边的，他们看透世界所有事物。当长大后离开了家、再次回来，才会感受得到他们的边界。这种落差难免会引起一阵失落感。平时聊天，意见便很容易不一，知道他们的局限，
G小姐的自由世界·2023-12-24 02:18

疫中杂记之炖钵头

街上去不了，理发店连后门都没有留。这一两个月，裤带紧了又紧，油水似眼药成点滴摄入，营养成发丝线状跟进，然而，头发却似野草，不论贫瘠肥沃，疯长。漫不经心，漫山遍野般，它们很快便覆盖住了我远看还算比较可以的五官之二，眼睛和耳朵，无情地摧残我想要保有的容颜，蓬隆起一种负重的心累。不得已，我三请四接，五迎八候。在仰望的眼神中，妹妹便成了我的专职理发师。妹妹似师尊般一脸严肃，用温水净手后，便开始度过她骄傲而
别山举水·2023-12-24 00:59

这些年你有没有一路回头看自己？

楽从今年一直往回看，凑上今天想起的一头长发，就写一篇随笔杂记吧。自从剪了头
彡青忆乐·2023-12-24 00:50

日常杂记

今天应该算上烦躁的一天吧。因为身体不适，总是很乏，想睡觉，可却因为各种机缘巧合白天没有补觉，导致一天都处于极度缺觉状态，心里烦躁可想而知。但是孩子不知道，那么一个小小的人儿，该干什么还是干什么，几乎粘在我身上度过了一天，孩子没变我却失去了往日的耐心，动不动就想发火，孩子是最会感受情绪的，她今天哭了好几次。到了晚上终于睡下了，安静下来的我才仿佛回到了平时的状态，也开始为这一天的烦躁反省。以后还是要自
气体_81bd·2023-12-23 21:20

杂记·杂思

花雨梦，几多情，魂依今生，终将逝去，思念永恒。画上朱颜，指尖轻点，颦蹙笑颜，乱了尘世。湮灭前尘，一曲离歌唱尽唯殇，回眸净徒悲。烟花璀璨瞬间，逆流无尽虚寒。繁花树下，落花染诉语。回眸，落花一曲终情殇。凭栏处，潇潇雨歇。晚晚余晖
Wulililiya·2023-12-23 15:05

杂记

此刻的我，坐在贵阳龙洞堡国际机场。我又一次要出发了，又一次不知道所去，不知方向。因为工作压力大，心情烦闷，因此请假两周，本来想彻彻底底的玩两周的。可是，在玩了一周后，便有点儿想放弃了。改变了临时的计划，随心情，任意买了一张票。原本计划去丽江，但是有点儿胆怯了。丽江这个多情的城市，一个人去，该是多么的孤独呀！果然，看人看多了，想看海，看海看多了，想看人。在贵阳待了6天，一个人待久了，突然想说说话。感
马编编·2023-12-23 10:58

Python杂记

装饰器1、python内部函数python内部函数示例：deftest(*args):defadd(*args):#显示的调用外部函数的参数returnargsreturnadd(*args)#返回内部函数的直接调用运行结果如下:test(1,2,3)(1,2,3)内部函数直接引用外部函数参数，外部函数test显示的返回内部函数add的调用当需要在函数内部多次执行复杂任务时，内部函数非常有用，从而
阿汤哥的程序之路·2023-12-23 10:55

今日杂记两三事

今天9月3号，抗战胜利日。76年前，抗日战争终于结束，日寇代表在停战协议上签字，一个时代结束，中国人民开启了新的征程。早上起床，翻看今日头条，翻了好长时间，终于看到中国队0:3负于澳大利亚，之后，网络上开始了铺天盖地的批评声。如今的网络，时而天堂，时而地狱。赢了就是救世主，输了就成了罪人，先不说训练，以应对的压力，光来自网络的压力就够人受了。吃过早饭，带着俩娃娃，拿上大管钳，骑上电动车向学校驶去。
师者家园·2023-12-23 10:13

多相机系统通用视觉 SLAM 框架的设计与评估

DesignandEvaluationofaGenericVisualSLAMFrameworkforMulti-CameraSystemsPDFhttps://arxiv.org/abs/2210.07315Codehttps
lucky li·2023-12-23 07:58

海南生活杂记：热

进入四月，海南奇热。这几天，儋州和临高都升到了四十多度，海口也在三十七八度上。电视上说是九十多年未遇。说是把往年五月份的温度提前到了今年四月。那天从美兰机场一出来，就感受到了海口的热情。热浪扑头盖脸扑过来，差点儿一把又把我推回到大厅里面去。而济南这个季节，是很舒服的。当然，前提是不刮大风，不来寒流，不起雾霾。从三月初开始，各种花儿就轮番登场。先是迎春、玉兰。黄的小花和白的、粉的大花争着绽放。未见绿
散翁·2023-12-23 05:31

南理杂记：第二十一篇

“南昌终于是下了雪，可能那些陪你一些打雪仗的人，找不到啦。”最后两周课，终于也是来到了地狱模式。鹅毛小雪下满了南理，身边的同学还都满兴奋的，但是我却有些高兴不起来。18年那场雪，和一群朋友一起玩，堆雪人、打雪仗，但是现在怕是不能啦。上午的马哲课，坐在第一排，也还是听不太进去，很枯燥，硬着头皮一直在划划划。不过把短视频比赛的名单汇总给了黄导，打奖状这个事情是了了。课后和几个同学去吃了杨国福，因为太饿
沐刀·2023-12-23 02:07

杂记8

今天和弟弟联了一把游戏，6分钟的时候，对方攻到我方高地，而对方一座塔都没掉，队友投降未果，最后逆风翻盘。胜利的那一刻真的超级开心，大家在没有胜算的时候硬生生地扳回了局面，这种力量真的令人激动。其实从入王者以来，这种喜悦还是很少见的，常常是队友互相指责，本来为了开心打一把游戏，结果常常是越打越气，没有游戏体验，可能是因为我太菜了吧，哈哈哈。有时候，就这样，明明知道不行了，也尽自己的力量去坚守，不轻言
偷得浮生半日闲9511·2023-12-23 00:59

2020.03.22杂记

26.这两天和这电脑斗智斗勇，已经有点儿绝望了，office已经玩不转了，101也出故障了。现在我不得不用手机录制了。关键时刻，还是这个小不点好用。
李德燕呀·2023-12-22 21:11

心中杂记（梦相随）

不知什么时候，我开始享受一个人的旅程，喜欢上了坐车。这几年很多时候都是自己一个人坐车，从桂林回家时，同伴她们去打暑假工，我只能自己坐大半天的火车再加几个小时的汽车回家；刚开始，觉得有点恐慌，怕太孤单，慢慢的就不怕了，而且开始喜欢上了一个人的旅程，在车上遇到不同的人，谈着不同的话题；去姐姐她们那里的时候，也是自己一个人，十几个小时的车程，或者是火车抑或是汽车，这时我倒不觉得坐车是一种煎熬，反倒雀跃起
M橘子·2023-12-22 21:24

因茶结缘，以茶为媒，茶来茶往，茶生为所爱-----郑板桥的浪漫爱情故事

前不久看了《扬州杂记》一书，其中有一篇写郑板桥以茶为媒的故事：有一日，到扬州郊外踏青的郑板桥，见一户农家院子，一村杏花花枝招展，花香扑鼻，满是好奇的他，便借口口渴，上门讨口茶喝。
清荷阅读·2023-12-22 19:22
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