SLAM杂记第16页

使用Kalibr标定zed mini双目相机

这篇文章介绍采用开源库Kalibr对zedmini双目相机的内外参进行标定，Kalibr在SLAM领域非常流行，因为他可以非常方便的对相机，IMU等传感器的内外参进行标定1Kalibr安装Kalibr的官网

ros漫步·2023-12-28 09:11

周二随想杂记2022年11月15日星期二，阴天。

这几天整天都是浑浑噩噩的度过的。没有出门，就没有地方转悠，感觉就好像是行尸走肉，还好早晨起来还是保持读书视频古琴的打卡，生活还有点意义，不然，好似两眼一抹黑似的，心里空唠唠，跟空心人没什么两样。有啥法子呢，学会适应环境就成。今天朋友在老家姨娘那里给我们拉了很多的蔬菜来，心里倍受感动。姨娘姨爹他们习惯在老家做农活，就种了一些蔬菜，平时偶尔的也要回去拿来吃。这时他们都很开心，感受到了一种成就感价值感，

别来无恙朱梅·2023-12-28 08:42

杂记——故事写作三境界

昨天群里针对一篇故事掀起了热烈讨论，氛围用开了锅来形容大致不算夸张。人生三境界，估计许多人都知道这个说法，看山是山看水是水，看山不是山看水不是水，看山还是山看水还是水。王国维在《人间词话》里面也说过著名的三境界：“古今之成大事业、大学问者，必经过三种之境界。‘昨夜西风凋碧树，独上高楼，望尽天涯路’，此第一境也；‘衣带渐宽终不悔，为伊消得人憔悴’，此第二境也；‘众里寻他千百度，回头蓦见，那人正在灯火

昌平老刘·2023-12-28 08:40

读《寄小读者》有感

书目：《寄小读者》内容：通讯二十五、通讯二十六、通讯二十七、山中杂记——遥寄小读者页码：p120-p149作者：冰心打卡：总第51天此书第18天通讯25:写出了自己愿与小孩子们交流，因为孩子天真纯洁，行云流水

悠之不语斋·2023-12-28 07:45

关于冥想

参考书目：mindfulnessinplainenglish冥想杂记1姿势：坐在地上直背，被认为是最规范和有效的方式2最好可以盘腿坐，并且双手呈现碗状形状。

Aaron_Swartz·2023-12-28 07:25

信息网络协议基础-接入网技术

网络架构传统电信网络:点对点链路PPP协议协议内容消息过程多协议封装功能电话网接入Internet(DSL数字用户线路)主要接入技术ADSL关键技术DMTDSLAM体系结构PPPOE帧格式过程特点局域网定义参考模型

右边是我女神·2023-12-28 06:24

工作与生活都要有张有弛

《礼记·杂记下》：“一张一弛，文武之道也。”有张有弛，循序渐进，就是有紧有松，有张有弛，也就是做一段时间，休息一下。循序渐进，根据规律顺序一点一点提高要求。生活的松紧和工作的劳逸要合理安排，慢慢来。

正者无悔·2023-12-28 04:33

杂记

1.希望只能够坚持某些东西，无论是跑步、写作、练字或是画画，坚持久了就能看到效果了吧，如果对一件事情坚持一万个小时，睡都不知道最后会发生什么。一年有365天，每天有24小时，10000小时大概是一年零三个月。可是，我喜欢你都超过三年了，却仍旧什么都没改变。图片发自App2.很喜欢白落梅的一句话，“做个安静的女子，眉目清朗，端然优雅，无论晴光雨日，悲喜聚离，皆一般心肠”，喜欢这句话的意蕴，也喜欢她笔

小雨_bcdb·2023-12-28 04:58

家庭杂记 2021.07.06

1今天还是继续送老二去了幼儿园，虽然他并不想。但是我这两天感冒了头也晕乎乎的，状态也不太好，我实在不想两个孩子都在家里。老马早晨起来，嗓子也有点儿不舒服。这是大家轮流感冒的节奏吗？也好，赶在出发前大家都恢复好了，健康出行。这两天感冒后，开始觉得吹风扇和吹空调都觉得后背冷，现在上下楼层都不坐电梯，因为电梯里开的冷气，冷得跟打开了冰箱门似的。这是因为我年纪大了吗？我还记得我小的时候还跟姐姐一样了，巴不

怡然自得的花花·2023-12-28 04:12

过年·家·杂记

到了年根儿底下，回到老家来过年。记得小时候，我们处在80年代中期，那时候物资匮乏，过年对于小孩儿来说是一件非常值得期待的大事，一件新衣服、一个新玩具是几个月的等待换来的，那种满足感是现在的孩子很难体验到的。每年过年时回老家，回到熟悉的地方，心便安了，心也静了，心也会暖暖的。和好久不见的人打招呼，或者是单是听着她们热闹的唠嗑，就倍感亲切。身心的归属之地——家乡这就是故乡情结吧。回到老家，眼前常常浮现

泥妮儿·2023-12-28 01:40

【浮生杂记】《我执》有感

ātma-grāha我们执着地一切，可曾有意义曾不止和同学戏谈过“港澳无文学”，脑子里对港澳的印象除了水泥丛林的建筑、复杂喧嚣的娱乐圈、行尸走肉的人际关系外似乎没有什么别的。疫情期间闲在家里，偶然翻出一本梁文道的《我执》，却对这一观点有所改观。爱情婚姻、日常生活、疾病经历、城市生活等等都在这本散文随笔集里通过清新自然、体贴入微的叙述中展开，尤其是这位学哲学出生的男人，那些幽深隐秘却又不失人性光辉的

浮臣·2023-12-27 22:48

家庭杂记 2021.08.25

1整天懒懒散散、拖拖踏踏的状态，自己也挺不喜欢，还是想要打起点精神点儿做点儿事情。出租的小户型租户退了房，紧接下来找清洁工打扫清洁、发布出租信息；联系快递把几个娃娃寄出去；家里的地板拖洗干净；给娃们炖一锅汤;下单了一些烘焙用品，打算带娃做披萨。。。。。。都是些简单的、短时间就能完成的事儿，可是总是拖着不去做。也难怪我承诺过的事情竟然能一拖就过了快一年。这拖延症真需要治一治了。2姐姐学校已经发出了报

怡然自得的花花·2023-12-27 22:45

11-14杂记

学习阅读1-女孩不能太单纯举例子，重庆女教师案件，上海女星案件。太相信别人编织的谎言，女星太过相信自己老公会改正，然后不断伤害自己，最终得了宫颈癌而自杀。所有的例子都表明不能相信别人的虚情假意，不能太过心软，要有女子的坚强和洒脱，自尊自爱。普通话学习听网站上的读音练习小短文2-工作（1毛豆焦虑症）毛豆严重的入园焦虑，一直要妈妈陪，太过于依赖父母。内心也胆小。害怕大的声音。（解决了一个小时还是一直哭

欣萍·2023-12-27 21:43

ef mysql 优化_C#实用杂记-EF全性能优化技巧

蛋蛋兽的一生·2023-12-27 21:32

《西京杂记》译文集卷三含血属筋

【晋】葛洪辑原文：五柞宫有五柞树，皆连抱，上枝荫覆数十亩。其宫西有青梧观，观前有三梧桐树。树下有石骐驎二枚，刊其胁为文字，是秦始皇郦山墓上物也。头高一丈三尺。东边者前左脚折，折处有赤如血，父老谓其有神，皆含血属筋也。译文：五柞宫育有五柞树，树粗，皆需连手合抱，上顶枝叶荫覆数十亩之广。那宫西有一青梧观，观前有三棵梧桐树。树下有石麒麟二枚，刊刻其两胁而显出文字，此麒麟为秦始皇郦山墓上之物。头高一丈三尺

碎片的陶醉·2023-12-27 20:50

生活杂记

想想自己已经有多年没在外发个脾气了，在他现在的朋友面前是公认的好脾气，也在他以前的朋友印象中公认的别惹急了我。昨晚实在无法息事宁人，姑娘儿感冒发烧，儿子没我不睡，已经在23点跟他发过微信，打过电话希望今晚能早点儿落屋。我觉得女人倘若只要你还有男人，在孩子生病的那刻都能找到你脆弱的影子。凌晨12点几分打电话给我说结束了，在xx地方几个人吃个宵夜就回来，还问我是否需要打个包回来？说不好自己提前走。我顿

羊放山坡·2023-12-27 20:22

草根杂记之——爱的争夺

是夜，初秋的晚风还带着暖意。一妇人带着一股强大的情绪波走进夜色里，把屋里的光亮扔在了身后。她脱了鞋，让温热的脚丫贴着凉丝丝的地面。一阵阵的秋风，翻飞她的衣角，滑过她的每一寸肌肤。似乎风真能赶走人的愁绪。妇人对着暮色的苍穹，长长地叹了口气，席地坐了下来，双手抱膝，把头枕在自己的膝盖上。秋风、天与地为妇人创设了一个独立、安静的空间，在这里妇人身体里的情绪一点点从毛孔里流向更广阔的天地。妇人开始回观刚刚

谢艾贤_·2023-12-27 18:55

2020杂记（15）练习定力

1特意买回了鸡翅膀，猪蹄和自家卤料。对，我准备做一回大厨。“我女儿特别不爱做饭。她把所有心思都放在读书上面去了。”妈妈总会拿我这一点跟亲朋好友们说，不知道她到底是想表扬我，还是批评我。我被说得脸皮厚，也不觉得是什么缺点哦。只要我做饭，儿子总会笑我：“妈妈，这桌子菜，哪一个是你亲自做的呢？”可以想象，我的厨艺真的不咋地。今日主动申请下厨，我要为自己点赞。翻看卤料上面的说明，我开始操作。备料。把鸡翅和

宁超群·2023-12-27 17:48

「碎语杂记」农民和退休

昨天，某个群里，有人发了个帖子，关于支持实行农民退休制度的帖子，要求大家投票支持。看了一眼，没理他。祖宗十八代都是地道的农民，读大学之前一直生活在农村，俺爷俺娘现在还在农村，到现在我也还在吃农民种的粮食和菜，对农民的苦，农业的累，农村的不易很有些切身的体会。如果农民真的能和其他人员一样实行退休政策，我肯定会比其他人更拥护，更赞成，更高兴。之所以对这类帖子很淡漠，是因为以我的常识，这种事儿，不是投票

简叔老魏·2023-12-27 15:25

[碎语杂记]第一功臣李善长，免死铁券不免死

明朝那些事儿。读（听）明朝那些事儿以前，不知道还有个叫李善长的人儿。读（听）过明朝那些事儿之后，知道了朱元璋麾下有个叫李善长的人儿。而且还不是个一般人儿。洪武三年，老朱大封功臣，第一功臣封的就是李善长，而不是名声显赫的徐达。老朱的说法，李善长虽无汗马功劳，但跟随我多年，供给军粮，功劳很大，应当晋封大国。最后授他为开国辅运推诚守正文臣、特进光禄大夫、左柱国、太师、中书左丞相，封为韩国公，年禄四千石，

简叔老魏·2023-12-27 14:20

HoloLens中的视觉SLAM介绍

HoloLens是微软在2015年1月22日凌晨发布的一款头戴式的便携全息计算机设备。不同于VR眼镜，HoloLens直接在现实世界中呈现出一些虚拟的全息投影，即混合现实，不仅增强了真实感，还提供了一种新的人与现实世界交互的方式。HoloLens与用户的交互主要有以下三种方式：1、凝视（gaze）HoloLens可以探测到用户视线的焦点所在从而做出一些判断和反应。2、手势（gesture）Holo

qq_33511693·2023-12-27 12:22

杂记（3）chrome扩展程序开发之在目标页面执行JS脚本

一、背景说明在杂记（2）中，我们写了JS脚本在chrome浏览器的开发者模式console页面执行，用于抢bus票，但这个脚本有个弊端是当页面刷新后，脚本会自动清除，无法再执行，如何解决呢？

鱼多多·2023-12-27 11:05

「碎语杂记」愚人节，挖荠菜

今天四月一日，愚人节。上午做完核酸，又去挖了趟荠菜。比往日去的晚了点，挖得一点也不少，又是一大袋子。这段时间，待在校园里，哪也去不了，每天一次的固定节目，就是做核酸，挖荠菜。往年在外面吃过荠菜，没挖过荠菜，一时没处挖，二是也不是多么喜欢挖。有很多人喜欢吃荠菜，各种吃法，说是野菜，营养丰富。吃过几次荠菜水饺，说不上喜欢，也说不上不喜欢。至于有些伙计推荐的生荠菜蘸酱，感觉有些生猛，没试过。今年待在校园

简叔老魏·2023-12-27 11:24

刚好赶上母亲节的生活小杂记

来是因为我的直系学长公管男神陈～不知道为什么读完他写的东西血液中跳动着兴奋的小因子在雀跃着仿佛要冲出皮肤表层化作一股力量推着我前行…后来发现朋友圈微博真是想要表达点什么都要想了又想～所以我觉得这是一个表达自我的小天地渐渐发现写点东西也是发泄不良情绪的一个好的输出方式今天是母亲节可是由于家事妈咪老爸不在家我们就等着迎接你们啦明天又是美好的一周充实自己吃清淡运动规律生活就到这吧我去洗澡啦附上我亲爱的妈

君君junjunjun·2023-12-27 10:23

归旅杂记

人生如同坐上一列火车，知道何时出发，便只顾风雨兼程，不知何时停止，晚点亦或提前，它又提醒你该下车了，无法去选择。这一路上南北的景色尽收眼底，或许是铁路本就建的偏僻，使北方的黄土更加苍凉，在这里，有机和无机，生与死的界限变得模糊起来，只有几棵高瘦的白桦耸立着，上面零星点缀着几个鸟巢，天空中却看不见鸟的踪迹，两棵树之间距离那么近，却又是那么孤寂，只是这样活着，如死一般的活着。地上覆盖着薄薄的斑驳的白雪

默_b420·2023-12-27 09:09

第七周笔记

本周任务使用KinectDK跑通ORB_SLAM2_with_pointcloud，实时获取点云文件使用KinectDK采集数据，制作类似TUM数据集遇到的问题1.可以获取特征点，但是得不到点云数据。

鲸落南北c·2023-12-27 08:20

【PCIe】CDNS PCIe VIP 杂记 -- Packet Classes

【PCIe】CDNSPCIeVIP杂记--Callback-CSDN博客这篇更新一下packetcla

小邦是名小ICer·2023-12-27 07:27

【PCIe】CDNS PCIe VIP 杂记 -- Callback

最近在研究CadencePCIeVIP，怎一个“惨淡”来描述。用的真是一言难尽啊，都是泪。记录一些最近学习的觉得想记录的内容在此，仅供参考讨论学习哈。有不对之处请指出大家一起讨论。本文记录最近正在研究学习的Callback,只针对CadencePCIeVIP。Callback作用和分类Callback可以在不进行polling的前提下，被TestBench用作来告知什么event被触发了。有以下几

小邦是名小ICer·2023-12-27 07:26

杂记/进制转换/迭代

abs()返回数字绝对值abs(-20)20all()判断给定的元组或列表中所有的元素是否都为True,如果是则返回True，否则返回False(元素除了是，整数0，空，False外都算是True)x=[1,2,4,“”,“b”]all(x)Falsex=[1,2,4,“b”]all(x)Trueany()判断给定的元组或列表是否全为False，是则返回False,有一个为True则返回True(

零时搞学习·2023-12-27 06:12

【杂记】五步法高效洗碗

今天给大家分享一下如何高效洗碗。我根据多年洗碗做家务的经验总结。首先是心态洗碗是一件非常有意思的事情。可是大家都觉得很难，因为刚吃完饭都不想动，都不想收拾。其实你想，吃完饭就坐着会长胖。另外，不让家人劳累，不是一件好事吗？但是如果你觉得洗碗不开心，那么洗碗是无聊和痛苦的。这时你需要保持正念。当下享受洗碗的过程，抛开一切杂念。下面我们聊聊方法：1.使用热水洗刷饭碗和餐盘对于一般的饭碗和餐盘，使用热水

将军府上·2023-12-27 02:18

周周工作杂记（十三）

图片来自网络1、周周最近心情不太好，情绪比较波动，坐在办公桌前思绪万千，怎么也集中不了精神，周周索性停下来手头的事，放任自己发了一会呆。也不知道过了多长时间，周周回过神来，拿起笔在工作笔记本上写了一段话：如今我已长到开始回忆过去的年纪，如今我已不再幻想那些易碎的人鱼泡沫，如今你们已开始琐碎地生活，如今你们已开始离我那么的遥远，遥远到我只能靠想象才能触摸你们的面容。多可惜啊，我不再是那个顽皮讨厌的小

妍兮兮·2023-12-27 00:42

杂记

那年2018，明媚阳光，那年17那年高二，梦想是诗和远方朋友都在身边我以为奋斗可以改变一切我记得那年的新雪那是一个周六的下午灰蒙的天渗射下几缕阳光飞雪鹅毛般簌簌而下雪白了矿中通红了脸我记得那刹那所有嬉笑的光影我记得"学习顶个球用"我记得所有钢厂、煤矿我记得关于贫瘠、关于浪漫我记得明明都记得却一幕幕定格我荡着秋千恍惚坠入深渊那年2019，浑噩魔幻，那年18我背上背包，离开家乡记忆碎碎点点时间好像按了

空瓶·2023-12-26 23:40

「碎语杂记」不喜欢不讲道理的人

一直认为，做人得守规矩，讲道理。这是基本底线。守规矩是行为表现，讲道理是思想基础。或许你做不到每时每刻都守规矩，人活一辈子，总有偶尔闯红灯，曾经迟到早退的时候。但你得有基本的规矩意识，知道不守规矩是错误的，尊重遵守基本的游戏规则。讲道理就是人与人交往的基本游戏规则。生活工作中有时会遇上不讲道理的人，秀才遇上兵，有理讲不清，也就没道理可讲，只能退避三舍，尽量敬而远之。对于不讲道理的人，工作上可能不得

简叔老魏·2023-12-26 20:56

2020年杂记（171）做一个长期主义者

长期困惑于自己做事的效率。特别是最近身体状况频出，一种自我管理的无力感陡然上升。我很相信书籍的力量。读过《高效能人士的七个习惯》，勾画了，批注了，还把精华内容专门写到笔记本上：积极主动，以始为终，要事第一，双赢思维，知彼解己，综合效应，不断更新。也看过一些关于转变思维的书籍，也明白“积极心理学”的用处很大，还看过好些关于时间管理的书籍，什么“番茄工作法”也成为了日常的工作方式之一……看起来，我是一

宁超群·2023-12-26 20:31

进京杂记（2）｜冬去春来

摄于北京雍和宫对京城，我谈不上熟悉，也说不上陌生。在这里，我没有发生过什么惊天动地的大事。在这里，能回忆起来的故事，也不过是三三两两的片段。也许是因为历史的原因吧。京城在我心中印象，一直都是高深莫测，有着皇权至上的威严。走在宫外的红墙下，总有一种“人在屋檐下”不得不低头的强势。我一直都认为，城市本身是没有感情的。无论是北京还是广州。这些冰冰冷冷的水泥建筑，之所以被附加了感情，是因为城市里的人。所以

我係凡大头·2023-12-26 18:25

2019杂记（99）得到胜过给予

今日专门请假陪妈妈过生日。结果，除了吃饭时间，其他时间都在当＂表姐＂，填写各种表册。学生离开学校的第一天，是我们最忙的时候。如果我不跟上大伙儿的步伐，会影响团队的进展。妈妈没有生气，只是很心疼我的忙。休息间隙看到一些喜欢的句子，摘抄下来，纪念今日。1.孩子的问题不过是时间感的缺乏，自我节制的能力需要随着自我意识的增长慢慢提高。2.能够帮助人类的能量潜藏在儿童之中。3.自我修复是教师职业意外带给我的

宁超群·2023-12-26 13:53

杂记

（一）今天下午，广东省高考放榜，表妹从昨天开始就很紧张，一直问我关于压线本科学校的事情。“我觉得我的成绩，最多最多就是本科压线，当然，也有可能不过线。可是如果有可能，我都希望自己可以读本科，要是读了专科，以后就没前途了。”“也不是，读了专科，也可以靠自己专升本，然后也可以继续读研究生。其实现在年轻人深造的机会，真的很多。不至于绝望的。”我安慰她道。但她还是认为只有读本科才有出路。“你当然可以这么说

安小安·2023-12-26 10:44

杂记

今天，发生很多的事情，冲击的头皮发紧，但我知道，还有更多的事情正在发生。翠翠在组织筹款，帮助家乡人民。二妹也在组织赈灾各种活动。张医生带队已经驰援新乡。还有很多很多。。。今天上午听课学习，中午给大家报课备上，晚上又学习。工作生活生活工作，连轴转。

张玉娟娟小白·2023-12-26 06:50

【文献分享】UncLe-SLAM: 将不确定性学习用于密集神经SLAM

论文题目：UncLe-SLAM:UncertaintyLearningforDenseNeuralSLAM中文题目：UncLe-SLAM:将不确定性学习用于密集神经SLAM作者：ErikSandstromKevinTaLucVanGoolMartinR.Oswald0

K.Fire好好睡觉·2023-12-26 04:07

【文献分享】DynaSLAM：你见过动态物体修补效果这么好的SLAM吗？

论文题目：DynaSLAM:Tracking,Mapping,andInpaintinginDynamicScenes中文题目：DynaSLAM：动态场景中的跟踪、建图和图像修复作者：BertaBescos

K.Fire好好睡觉·2023-12-26 04:07

【真诚子】通晓鬼谷l第四天杂记。

今天的日记怎么写？想了三个小时也没有想到，本想把牛骨粉店铺运营思路细致理顺，但是还是没有做。看了十页书，有些许长进，要成长还是要做思维导图，一边看一边做，怪费时间的。为什么要研究消费者行为心理学呢？非科班出生，但是专业度是在市场的话语权。想改名，算一卦吧

真诚子l通晓鬼谷·2023-12-26 02:17

[碎语杂记]小人物胡惟庸

明朝那些事儿，说刘基，说李善长，都说到胡惟庸。刘基之死，李善长之死，都与一个叫胡惟庸的人有关。与徐达、李善长、刘基相比，胡惟庸就是个小人物。朱元璋打江山，胡惟庸可能有些功劳，但基本上没介绍多少这方面的事儿，应该不大。胡惟庸也是个大人物。胡惟庸是大明王朝最后一个丞相，也是中国历史上最后一个丞相。他死之后，朱元璋就废除了丞相制度，之后的皇帝，包括大清王朝，也不再设立丞相这一重要岗位。他老兄就是中国丞相

简叔老魏·2023-12-26 01:54

「碎语杂记」曾经大学33——中国美院，象山校区有点小

image.png喜欢大学。到一个地方，时间允许，都到当地大学走走，感觉一下不同的大学风貌味道。这些年来，陆续去过四五十处大学，有近三十处留存了图片文字，集中顺一遍，便于回看。2018年10月，杭州培训期间，还去过中国美院象山校区。不懂艺术，很喜欢艺术。越发不懂艺术，越感觉艺术高高在上，高不可攀，很神圣，很圣洁。有同事孩子是学美术的，小有成就。从他嘴里知道中国有八大美院，各有特色。后来耳濡目染了一

简叔老魏·2023-12-26 00:42

视觉SLAM14讲——李群与李代数

在SLAM中相机的位姿是不确定的，需要我们进行优化，常用的优化方法便是求导，但是旋转矩阵由于自身的特殊性(行列式为1的正交矩阵)，使我们无法直接对旋转矩阵进行求导优化，所以引入了李群与李代数来简化求解方式

Bumblebee972·2023-12-25 21:19

视觉SLAM十四讲：李群李代数

在上一讲中我们介绍了视觉SLAM十四讲的前3讲：基本框架和刚体运动的描述方式（R矩阵，T矩阵）。面临的问题：当我们对刚体的运动进行表示了之后，接下来要解决的问题是对得到的表示进行估计和优化。

目睹闰土刺猹的瓜·2023-12-25 21:49

视觉SLAM十四讲第4讲李群与李代数

目录一、李群与李代数基础群李代数的引出李代数的定义李代数so(3)\mathfrak{so}(3)so(3)李代数se(3)\mathfrak{se}(3)se(3)二、指数和对数映射SO(3)SO(3)SO(3)上的指数映射SE(3)SE(3)SE(3)上的指数映射三、李代数求导与扰动模型BCH公式与近似公式SO(3)SO(3)SO(3)李代数上的求导李代数求导扰动模型(左乘)SE(3)SE(3

YWL0720·2023-12-25 21:49

【视觉SLAM十四讲】李群与李代数

本文为视觉SLAM学习总结，讲解对观测方程中xxx该如何优化。

Louis1874·2023-12-25 21:48

视觉SLAM十四讲——第四讲李群与李代数

@《视觉SLAM十四讲》知识点与习题《视觉SLAM十四讲》第四讲知识点整理+习题正在学习SLAM相关知识，将一些关键点及时记录下来。

chenying66·2023-12-25 21:18

＜视觉SLAM十四讲＞ch4 李群和李代数

文章目录一、引入二、基础1、群2、李代数三、指数与对数映射1、SO(3)指数映射2、SO(3),SE(3),so(3),se(3)的对应关系四、李代数求导和扰动模型1、李群乘法和李代数加法的基本认识2、导数模型和扰动模型五、激动人心的英文符号1、Sophus的使用2、Example：评估轨迹误差前言：这部分内容很基础很重要，得看开。一、引入旋转矩阵或者变换矩阵对加法是不封闭的，即两个旋转矩阵相加或

贝宝老师·2023-12-25 21:18

视觉SLAM十四讲_4李群与李代数

本文为b站视频的一个笔记在SLAM中，我们经常要解下面一个问题F=minJ(T)=Σi=1N∣∣zi−Tpi∣∣2F=minJ(T)=\Sigma_{i=1}^N||z_i-Tp_i||^2F=minJ

手持电烙铁的侠客·2023-12-25 21:48

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