SLAM杂记第20页

《人间草木》读书笔记之五（杂记）

图片发自App还未曾去过闽地的武夷山。其实，类似这样的丹霞地貌，倒是好几年前在江西的龙虎山曾经见过，于是便有一点点似曾相识的味道在其中了。晚上闲来无事，读汪曾祺先生的《人间草木》，跟着回味了汪老来自四川的杂忆，从川音到川菜，再到川剧，恨不能再重返巴蜀大地，游遍天府之国了。又有其初访福建的印象，武夷山一段叫人很是神往。书中最后两句，“四周山色临窗秀，一夜溪声入梦清”，读罢，想着也能如此找一间临山客栈

njlinda·2023-12-16 04:23

2022年暑期探亲杂记（之一）-160-90-10-1359

本文系属原创，著作权归本人所有，任何形式的转载都请联系本人，抄袭者必究！一、交通方式选择：我们此次回老家探望公婆没有选择乘坐高铁，而是选择自驾车往返，自驾车的好处如下：1、疫情之下，减少旅途风险：我们此次旅程的起点北京、终点养马岛都是低风险区域，虽然乘坐高铁有时间短、速度快的特点，但是旅途上会跟特别多的人有接触，自驾车相对简单，车内只有我们一家三口，即使是在服务区休息、去洗手间，接触到的人也比乘坐

萌萌2020·2023-12-16 03:31

杂记20190711

晚饭后回家，坐在公交车最后一排靠窗。隔壁坐了两个小孩，车厢里很喧闹，交谈和熊孩子的哭闹。绝大数年轻人塞着耳机，玩着手机，愤懑得隔绝着外界。这样桀骜的姿势，大抵是觉得自己不会老去，自信自己不会和抱着孩子小心让他不要哭闹的年轻妈妈沦落到一样境地的。自从结了婚，感觉自己越来越柔软，没有以前那么讨厌小孩，讨厌世界。拥有才能大度，自信方能从容。也许有一天我也抱着自己的小孩，不能制止他或她的哭闹，内心苦笑着成

花枝丸_90d9·2023-12-16 02:11

杂记2

路上:坐在摩托车后面东张西望,左顾右盼.突然省悟:青的,绿的,金黄的,墨绿的还有蓝蓝的什么上面白色的东西在飘.就是那青的柳树,绿的小麦,金黄的油菜,墨绿的小山还有那蓝蓝的天上白色的云在飘.扑面而来得油菜花香,随着静静的小河流进一座座祥和的小村里.偶尔有三两放假的小孩在水边垂钓,几个路人,一群老人沐浴在阳春的日光下数着自己的年轮.路边一排排青绿的树木和刚发芽的野草仿佛本就是生长在人的心灵深处,那么的

我思故我在0109·2023-12-16 01:51

阅《汉书》杂记

作者:班固作者简介：班固（32年—92年），字孟坚，扶风安陵（今陕西咸阳市）人。东汉大臣、史学家、文学家，与司马迁并称“班马”。写作背景：原文：固以为唐虞三代，《诗》、《书》所及，世有典籍，故虽尧舜之盛，必有典谟①之篇，然后扬名于后世，冠德于百王，故曰“巍巍乎其有成功②，焕乎其有文章③也！”原一：作者认为因为有典集记录.后人才领略前人的盛德。他解释道：唐尧虞舜夏商周时代，以及《诗经》、《尚书》所涉

鱼在海里游鱼儿·2023-12-15 23:59

成长杂记（二、生活与成长是自己的，要有自己的财商思维）

18年12月份，我开始回顾自己这一年来的得与失，也就是复盘。有不少感想，这篇主要想说说经济与思维方面的一点感悟，毕竟经济是基础。12月份，一年过去了，钱没攒下多少，我就开始反思是什么原因，我查了自己的微信、支付宝、银行卡的账单与流水明细，发现自己还真是属于社会的底层，一是收入低得可怜，二是没有养成储蓄与理财的思维与习惯。想一想，以后我还要过这样的生活么？如何实现财务自由？20年，30年，甚至50年

残花缺·2023-12-15 22:23

视觉学习笔记10——opencv的卸载、安装与多版本管理

配置环境变量报错一报错二报错三报错四5、opencv的多版本安装与管理多版本安装环境变量管理前言之前在ubuntu18系统上已经安装了opencv4.4.0和扩展库opencv_contrib，但是最近需要跑一个SLAM

RanceGru·2023-12-15 22:05

lidar slam vs visual slam

lidar对结构敏感，结构缺失（structure-scarce）的场景lidar不行，例如隧道，而视觉SLAM对特征敏感，特征缺失（poortextures）的场景视觉不行。

wenningshine·2023-12-15 22:50

程序员的一天：一寸光阴一寸金

原文作者NickHaslam向我们讲述了他的美好的一天是如何合理规划的？文章内容如下：当还很年幼的时候，我想成为一名消防员或者飞行员。

jiatongtong·2023-12-15 19:36

杂记

“这个世界上只有一种真正意义上的英雄主义，那就是在看到了生活的真相之后，依然热爱。”对于山山而川来说似乎奢侈而又贫瘠感慨今是今非就在这样一个人在家的午后，猫儿在午睡，我在思考人生人这一辈子啊，究竟是平平淡淡的过完这一生还是说轰轰烈烈刺激而冒险的活出自己。对我来说，似乎两者皆宜人间烟火气喜爱繁闹的大街小巷一人休闲独行，看人来人往，花开花落。随处找一方座椅，看疾步走过的男人女人。哎，我果然还是喜欢慢节

永山山而川·2023-12-15 14:58

杂记冥想

杂记晨起冥想前二天一直睡眠不佳，晚上乱梦连连，害怕，恐慌，思念，求不得。半夜三更惊醒，继而口干舌燥。早上起不来，跟床难舍难分。

诺颜·2023-12-15 13:41

育儿杂记（十七）

育子杂记（十七）2019年11月13日爸爸给你买的小馒头不过130克就16.8元，爸爸觉得贵的就一定好，说是综合水果味，妈妈一看说明其实里面一种水果都没有，只是果葡糖浆以及其他各种添加剂。

佚逸·2023-12-15 13:03

无题（果园杂记，2018年5月29日）

阴历四月十五。下午来不及去苏州了，有点遗憾，没有到南浩街轧神仙。没做什么事情，竟然快到半夜三更了。时间就是这么不知不觉从指尖滑落。

幼兰_4a64·2023-12-15 12:25

杂记

茶几上又多摆放了两样东西。一样是为出生的小鱼单另的小鱼盆，另一样是水养的花草。清晨，当我从睡眼迷朦中醒来，打开窗户，走向茶几，蹲下身来，细细端祥刚出生没几天的小鱼儿，它们浮在水底，小的用肉眼看起来很是费劲，轻轻弹动鱼盆，小鱼儿溜地一下，窜了起来，那小小的身体，轻盈的灵动，在水中舞起来，自由自在。我静静地看着思绪像漫天飞舞般。一缕阳光漫射过来，那鱼儿，那花草分外“精神”。小小的生命在阳光下慢慢地茁壮

心田里的百荷花·2023-12-15 11:36

SLAM算法与工程实践——相机篇：传统相机使用（2）

SLAM算法与工程实践系列文章下面是SLAM算法与工程实践系列文章的总链接，本人发表这个系列的文章链接均收录于此SLAM算法与工程实践系列文章链接下面是专栏地址：SLAM算法与工程实践系列专栏文章目录SLAM

yangtsejin·2023-12-15 11:40

SLAM学习——相机模型（针孔+鱼眼）

针孔相机模型针孔相机模型是很常用，而且有效的模型，它描述了一束光线通过针孔之后，在针孔背面投影成像的关系，基于针孔的投影过程可以通过针孔和畸变两个模型来描述。模型中有四个坐标系，分别为world，camera，image，pixelworld为世界坐标系，可以任意指定xwx_wxw轴和ywy_wyw轴，为上图P点所在坐标系。camera为相机坐标系，原点位于小孔，zcz_czc轴与光轴重合，xcx

white_Learner·2023-12-15 11:04

周六杂记（128）

周六，家鸣和奶奶在家，吃完饭奶奶出去玩了，家鸣自己在家，临近中午给家鸣电话，家鸣说打算下午要做一下作业。这孩子为什么上午不做呢?爸爸说既然他自己安排了下午做，就别再打电话追着问了。好吧！我觉得爸爸说的很对。心里还是犯嘀咕，一上午的时间都干啥了？下午四点打电话说刚写完语文，这个速度胜似小乌龟。还是晚上的效率高，不一会儿英语完成了，数学也做了些。我说，家鸣，你白天为什么效率这么差?白天上午3个小时，下

家鸣妈妈·2023-12-15 11:11

单目slam--尺度漂移

单目slam单目slam的基本流程为：初始化---pnp---pnp其中初始化是为了统一尺度，由于通过2d-2d对极几何约束求解相机位姿时会产生尺度问题，即无法确定真实尺度（1.每两帧计算的位姿采用的尺度可能都不一致

书慕遮·2023-12-15 10:45

维修杂记2022-06-22

今天查看现场，人员是按计划到齐了，但人员的施工工效较低，而且现场的维修项目也较多，一项一项的消项，也较有难度。经过一个上午的工作来看，目前只完成少量的工作，还有较多的工作是未完成的。按目前的这施工人员数量，是不能满足维修进度上的需求。为此，向上反馈要求增加一倍的杂工配合维修。

功能美·2023-12-15 10:06

多模态融合slam技术学习

目录前言一、视觉-惯性SLAM算法二、激光-惯性SLAM算法三、激光与视觉融合算法总结前言最近在找实习，又想着要怎么完成毕业论文，打算做下机器人导航实验，学习下相关算法。

阿如村保安·2023-12-15 09:54

《朱熹的历史世界》读书笔记（2021年5月27日）

但“回向三代”的意识大盛于仁宗时期（据李心传《建炎以来朝野杂记》中“孝宗论用人择相”条），对士大夫提出的“三代”也集中于这一时期。作者选用几家议论予以佐证，如石介的《汉论》，尹洙的《岳

白色石南·2023-12-15 09:44

千万别碰SLAM,会变得不幸--下阙

0.书接上回之前的工作内容总结：1.学习了回环检测的流程，还学习了DLoopDetector算法。2.修改了vins-mono将匹配和回环到的图片进行保存。3.找到了一个不是办法的办法来代替pr曲线，指定范围作真值。4.大致了解了DTW地磁匹配算法，关键点是要划分第一圈和第二圈的界限。5.测试好了zed相机，打算作为真值来参考。6.找到了上海科技大学的公共数据集。1.关于之前一些历史遗留问题1.1

白白白白白kkk·2023-12-15 05:14

【Vins轨迹】pose_graph位姿图加载&&EVO精度评定

1.Vins的位姿图加载功能如果想要对slam运行后的位姿轨迹进行评定，需要将数据保存到output文件夹中。

白白白白白kkk·2023-12-15 05:36

Day18——JDK新特性

1.JDK8的新特性1.1Lambda表达式1.1.1举例publicclassLambdaTest{@Testpublicvoidtest1(){Runnabler1=newRunnable(){@Overridepublicvoidrun

cherish9927·2023-12-15 02:23

高翔《自动驾驶与机器人中的SLAM技术》第九、十章载入静态地图完成点云匹配重定位

修改mapping.yaml文件中bag_path：完成之后会产生一系列的点云文件以及Keyframe.txt文件：./bin/run_frontend--config_yaml./config/mapping生成拼接的点云地图map.pcd文件：./bin/dump_map--pose_source=lidar。、完成第一次优化：./bin/run_optimization--stage=1完成

稻壳特筑·2023-12-15 00:40

无题杂记

对生活对自己，少一点期待，轻松一点，不要想太多。真的值得做的事情一定在你的心里，你也明白，每个人都是这样的。其实我们知道该做什么，所有的道德都在心里，而我们在很多时候却做了违心的事情。我仔细想了想，为什么会这样？你明明知道不该做的事情，那样做是不对的，却偏偏管不住自己，思想与行为背道而驰。首先是自控力太差，第二是思想在那一刻被坏的思想占据了。我们知道，每当做抉择的时候，或者说做一件你明知不可为而为

立青日辰·2023-12-14 23:48

【视觉SLAM十四讲学习笔记】第四讲——李群与李代数基础

专栏系列文章如下：【视觉SLAM十四讲学习笔记】第一讲——SLAM介绍【视觉SLAM十四讲学习笔记】第二讲——初识SLAM【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——旋转矩阵【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲

趴抖·2023-12-14 23:54

心情杂记

最近这段时间心里都颇为烦躁。感觉人越是心态不好时，仿佛事事都在跟你作对。这样又更加剧了心底的烦躁。就这样陷入了一种恶性循环中。我知道，我病了！很想要找个人来倾诉，在脑海中把能想到的朋友都过了一遍，却最终还是选择自己慢慢消化。因为，我不想把自己的负面情绪传递给其它人，让自己变成一个喋喋不休的怨妇。其次，每一次的诉说，你要像讲故事一样，把来龙去脉向被倾诉对象说一遍，无形中又让自己温习了一遍这种坏情绪。

ynot_692b·2023-12-14 21:07

octovis加载八叉树地图出现段错误

《视觉SLAM十四讲》ch12八叉树地图八叉树地图生成都没有什么问题，结果octovis加载地图出现问题，怀疑是Qt的问题，依赖包可能安装有问题。

小灰灰Coding·2023-12-14 20:10

2023-01-11日志

今天做了SLAM的学习，然后学习了一点感兴趣的专业无关的东西，再就是每日坚持也有做。论文阅读部分，今天读了传感器标定的部分。

独孤西·2023-12-14 16:58

Ubuntu18.04下使用安卓手机Camera和IMU信息运行ORB-SLAM2

一、Android工具下载1、下载Android_Camera-IMU，将其中的Camera-Imu.apk文件发送至手机端进行安装。下载命令：gitclonehttps://github.com/hitcm/Android_Camera-IMU.git发送至手机的文件在手机端安装以后的软件在手机端安装好以后的软件如下：2、安装功能依赖包：sudoapt-getinstallros-melodic

…呀嘿…·2023-12-14 16:06

ROS环境编译编译 ORB_SLAM2 遇到的问题

编译ORB_SLAM2遇到的问题问题１：ROS环境编译报错double-checkROS_PACKAGE_PATHROS环境编译报错：Youshoulddouble-checkyourROS_PACKAGE_PATHtoensurethatpackagesarefoundinthecorrectprecedenceorder.CallStack

小白很废·2023-12-14 16:56

ubuntu20.04在noetic下编译orbslam2

ubuntu20.04在noetic下编译orbslam2参考链接1：https://blog.csdn.net/qq_58869016/article/details/128660588参考链接2：https

小白很废·2023-12-14 15:49

工具类杂记

JDK17反射获取私有变量的一种方案根据StackOverflow老哥的帖子，自己参考Spring的ReflectionUtils封了两个函数。原因大意为这个Issue说的，JDK加了一套过滤器机制，避免java.base模块下的类的（私有）变量和方法被外部使用和依赖。可是谁让我们是写Java的，主打一个喜欢反射。另外，这个在启动后添加类似--add-opens功能的方案似乎对JDK17没有什么用

StarBamboo·2023-12-13 23:05

杂记

我困在这个村庄了。盛夏的时候，说好两个月。秋天的时候，说好一个月。眼见时间到了，却又没有撤回去的迹象。据说还另有任务。图片发自App但于我，就立棱膀子等着撤回去。我一心的事。我老娘的身体不是很好。吃饭没有胃口，她说是见饭够。很长一段时间了。想着住院几天，能缓解。我作为长子，得有陪护的责任。图片发自App我儿子的个人问题，也到了解决的时候了。可我一直在村里，怎么办呢。在村里，有收获，也有时候生气。我

小石潭记录·2023-12-07 00:59

焦点网络中级八期，郑州，刘佳佳，坚持分享第151天，2018.5.27

心情杂记每逢周末，就会有很多计划想要实施，也会在实施的过程中因惰性而改变，又会因为改变而厌烦自己的不争气，总之，周末过的不如我意。

佳佳_4eb2·2023-12-07 00:55

基于Unity3D的AR射击游戏设计与实现

目录摘要1ABSTRACT2第1章绪论41.1项目概况41.2课题研究背景和意义41.2.1课题研究背景41.2.2课题研究目的51.3国内外研究现状61.4SLAM算法简介81.5AR不是VR91.6AR

biyezuopinvip·2023-12-06 23:41

夏日杂记

又是一个周五，今早要送宝贝去地铁站，因此起了个大早，结果往常从不堵车的河堤小路居然堵了起来，我们只好随着车流慢慢地挪动，再向前走了一小段，终于发现了堵车的原因：一辆摩托车撞在了一辆对向行驶的小轿车的驾驶侧，地上散落着两个头盔，看距离是撞车之后飞出去的，离撞车点大概5-6米远，可以想象车祸发生时摩托车的速度应该很快，现场停了两辆托车和好几辆警车及救护车，但这条路由于车祸堵车十分严重，不知道救护车什么

我叫_DDB·2023-12-06 23:05

中秋杂记

醒来睁开眼，他打开手机，许多未读消息出现在屏幕上。他打开阅览，原来都是节日快乐！他一一回复。起床，他打算出门，换好衣服，他踩着正午的阳光，走向校外，路上零星几个人。他找到一家人少的店吃了饭，接着去影院，影院人不多，可能因为时间不合适吧，可他喜欢这样的感觉。电影还不错！他又去了游戏厅，里面有很多人，吵闹又自在……这就是他的中秋，无聊平凡的一天！

花椒糖·2023-12-06 23:01

晨悟杂记（7月21日）

原创图文：减输九八樟巢螟虫巢树木是有生命的，它不会有情感的表达，只会默默地忍受一切，轻轻地感知外界四季变化，用树叶的变化表达对自然的回应。当有虫害发生，它们会牺牲一片片的绿叶，这个时候人们才会发现有虫害，才会去喷药消杀。可是，这对于它们又有什么用呢？已经造成这样的伤害，失去了这么多的嫩叶，有形的伤害，无言的痛，在它们内心，只是继续生长。极少数会有生命危险，除非树叶不停地生长，不停地被虫吃光，直到营

玉米红了·2023-12-06 20:45

《红头发的N 2》| 畅销书背后，是自揭伤痛的善良女孩成长史

《红头的的N2》分为“不寻常的存在”、“自我心灵观察记”、“工作和生活中的思考”、“因为是单身，所以没关系”和“以女人之名”这五个主题章节；并延续了第一本中主题漫画+生活杂记短文的形式。

肉褚·2023-12-06 18:32

2023-01-13日志

今天按照计划进行学习，美中不足的是对于SLAM的学习没有达到目标时间，因为安排任务较少的缘故。

独孤西·2023-12-06 15:13

杂记

现在的我挺好，虽然没有谈恋爱，但日子过得有声有色，看书，写字，知道自己想要什么不想要什么，更喜欢动物，一直以来都想养条狗，虽然有时会觉得孤单，并不会孤独。唯一遗憾并愧疚的是父母对我婚姻的担忧。还是许个愿吧，希望我能遇到个合适的人让我重新信任，依赖，并对日后生活充满期待。现在的我很一般般，虽然谈着恋爱，但日子过得黯然失色，不看书，不写字，不知道自己想要什么不想要什么，喜欢动物，一直以来都想养条狗，虽

沐洋·2023-12-06 14:04

2019-12-02杂记（176）谦卑

1昨晚写完日记，起身，突然感觉后背疼痛。当时也没有在意，看了一会儿书，感觉越来越痛。躺下休息，怎么睡都疼。早上起床，自感不妙。不止是背疼，右手还有些麻木。ye～，成老年人了嗦。去学校安排好今天的工作，安顿好小可爱们。赶紧找医生。好吧，我承认昨晚写得有点久，起身有点急。本来颈椎腰椎啥的就不好，最近没有好好爱护自己，脊柱的承受力有点崩溃了。医生一边敲敲打打一边说：“好久不见，保养得不错嘛。”“我就想不

宁超群·2023-12-06 11:26

没有标题的杂记

好像有一段时间的迷茫了，有个定律是对的，只要人忙碌起来，什么烦恼都会随着忙碌而被掩盖下去，甚至因为忙碌也会慢慢的清晰自己要走的方向，迷茫也会在忙碌中消散，慢慢看到前方的光，指引自己走向内心想要去的地方。一个人在熟悉而又陌生的城市里穿梭，高楼大厦、灯火阑珊、夜下独行、人来人往，夜幕降临，站在高楼大厦之间，看着车水马龙的路上，顿感自己的渺小和没有归宿感，不知该何去何从！在失落的情绪中，走着不属于自己的

翩翩少年clxx·2023-12-06 10:59

乡居杂记

终于可以闲下心来写几行文字了，自从搬到“乡居假日”一直想写写乡居的生活。早已厌倦了城里的车水马龙，厌倦了熙熙攘攘的人流，总想寻那么一个清静的地方，让自己的心灵安居。机缘巧合，就那么一个偶然的机会寻到了这里的居所，毫不迟疑的卖掉旧房买了这里的房子，那时虽是冬季，但看到满园的树木，我却可以想见春天的繁华，夏日的青葱……一看到那株白梅秀出花苞的时候，我一下子想起了那位以梅为妻以鹤为子的诗人林逋，他爱梅成

L刘立宏·2023-12-06 10:57

2019读书总结杂记

一塌糊涂的2019，即将结束，期待不一样的2020！希望2019我所羡慕别人的，在2020变成别人羡慕我的，感恩在我困难时帮助我的人，给予我支持与鼓励，让我能够坚强的活着，活着就是本钱。感谢那些嘲笑我的人，因为你们让我重新认识我自己，天涯有相逢，缘分天注定，生命中的过客，都是美丽的风景！最不要操心的是时间，无论日子怎么过，它依然不紧不慢的走自己的路！用美丽的心情迎接2020，用微笑赋能属于我的20

香如许会甲·2023-12-06 06:02

家庭杂记 2021.05.24

1网购的水管增压的神器，打开来看了一下，发现似乎不是那么容易安装，而且还没有说明书，本能反应是想求助于老马。但这次克服了自己的本能反应，而是把它放到今天早晨，自己尝试了一下，最后成功安装了。孙老师说，孩子有很多毛病都是跟大人学的，有些大人问问题不经过思考张口就问，只知道伸手，也怪不得孩子很多事情张口就问家长答案或是向家长寻求帮助，完全没有先思考的习惯。我觉得我还是应该改变一下，不做“伸手党”，培养

怡然自得的花花·2023-12-06 05:33

2019.9.17杂记

今日出去办事的时候，偶尔经过一块旧书摊，说是书摊，也只是上面搭着一块棚子，底下摆着几块木板，上面琳琳散散摆这一些书不知是从哪儿弄来的书，边上坐着一个中年男子，穿着休闲T恤，腰上挎着一个褐色的包，坐在一旁玩手机，当时时间还只是下午5点多，这一块要晚上7点之后才会热闹起来，所以边上并没有什么人。这一块旧书摊坐落于河边的沿江风光带上，不知道是在城市规划的时候就已经规划进去了，还是后来才兴起的，这个原因已

屈折·2023-12-06 04:08

杂记

这几天沉迷在《都挺好》这部剧里，被不作不死的苏大强，永远只会谴责别人做的不够好的苏明哲，以及对妹妹满肚子不满的苏明哲气的够呛。这一大家子的男人一个比一个的糊涂，一个比一个的没担当。但，苏家的媳妇却一个比一个的清醒拎得清。看剧时，看到大嫂抱着给孩子来回给苏父找房子，老大找她要打钱给老爸买房子的时候，威胁她如果不打钱，他就去借高利贷，大嫂那一瞬间，有种哑巴吃黄连的苦。老大刚愎自用，打肿脸充胖子，宁愿拿

唯有西西然·2023-12-06 03:51

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