SLAM杂记第21页

心情杂记

第一次写，不知道写点儿啥就随便唠唠吧……首先介绍一下自己吧，本人是一个全职妈妈。全职时间至今算有3年了吧，但是自从去年娃上幼儿园后开始有点儿焦虑，原来感觉被娃占用的自由时间现在全部还回来后竟然开始感觉空虚起来……最近愈发加重，急需找到一个发泄口：找个工作，学个新技能，健个身？待定ing。现在回想起来在生娃之前我也是一个自信阳光的职场白领，虽然不是个特别优秀的打工人吧，但是好歹也是一个聪明能干的颇受

矫情造作·2023-12-06 01:47

随笔杂记2

昨天没更文，今天也不知道写什么。只是眼泪流了太多，也不知道脑子里的水倒出了多少。睡了一整天，现在还迷糊着呢，也不知道这样的日子还要过多久。这两天的脾气越发不受控制，脑子特别不清楚，总是忘这忘那的。果然是一孕傻三年哪。眼睛是肿的，人是虚的，心里是孤独的。有些事，有些话，不知该对谁说。更不知该从何说起。我的脾气向来是不好的，有什么事，什么话也是张嘴就来，从不搁肚子里。所以，总是钻牛角尖。这也让我觉得自

青殇残叶·2023-12-05 23:11

ORB-SLAM2 安装

参考修改源文件即可避免兼容问题实验环境Ubuntu20.04ROSnoetichttps://zhuanlan.zhihu.com/p/640795165https://blog.csdn.net/qq_46107892/article/details/128922813https://blog.csdn.net/MRZHUGH/article/details/131658528安装相关依赖通用依

faris_5bing·2023-12-05 23:43

在ubuntu20.04下编译并运行Point-LIO、FAST_LIO2、Faster-LIO、DLO、LeGO-LOAM、LIO-SAM（即部分问题解决）

源码下载：https://github.com/engcang/SLAM-application在运行算法建图的步骤：1、将源码下载到ros的工作环境中；2、根据系统配置修改源码：比如：在ubuntu20.04

睡不着的苏东坡·2023-12-05 21:02

激光SLAM：Faster-Lio 算法编译与测试

激光SLAM：Faster-Lio算法编译与测试前言编译测试离线测试在线测试前言Faster-LIO是基于FastLIO2开发的。

月照银海似蛟龙·2023-12-05 21:29

【杂记】2021-09-15

今天下班的路上，突发奇想，好像很久没有写文字了，尝试写一下文章，记录自己乱七八糟的普通生活，顺道练练文笔，反正写在这也没人看。简单自我介绍一下，我，一个普通的二十八岁单身女生，普通的外表，普通的工作，普通的生活，但有一颗不想普通的心，小的时候就想做个不普通的人，但却没有足够的自信去接受别人的眼光，甚至有些害怕。我甚至敲下上面的字之后还要再看一下有没有错别字，怕被别人看到。真是有点过分了。回想一下，

蹡蹡嘁锵嘁·2023-12-05 19:46

杂记

“这一生，怕是不能与你白头偕老了…好好照顾自己…”远方，一座飘着皑皑白雪的山上，坐着一位白发苍苍的老人：“你在那里过得好吗？”老人抬起了头，看了看身边的梅花树：“记得，你最喜欢梅花了。”说罢，他站了起来，把手中的一片叶子吹出了掌心：“下一生，我定要好好珍惜你，就算为了你，把天下人杀光，也不要再放开你的手了……”梅花树下，一位闭着眼睛，像是沉睡的老人，永远地与他心爱之人在一起了。他便是将世人所说的妖

万物苏醒·2023-12-05 18:41

Linux中基于c/c++多线程编程学习杂记：c语言手写线程池

目录1.线程池原理2.任务队列3.线程池定义4.头文件声明5.源文件定义5.1实例化线程池创建函数5.2工作线程任务函数的实现6.测试代码1.线程池原理我们使用线程的时候就去创建一个线程，这样实现起来非常简便，但是就会有一个问题：如果并发的线程数量很多，并且每个线程都是执行一个时间很短的任务就结束了，这样频繁创建线程就会大大降低系统的效率，因为频繁创建线程和销毁线程需要时间。那么有没有一种办法使得

Fuxiao365·2023-12-05 17:26

高三陪读妈妈的生活杂记_离高考15天

麻椒毛豆高考的日子越来越近，孩子放飞的心随时呼之欲出。日子最近是这样的情景模式:一周之内，先是每天刷题，做卷子，中间考试2天，等着出成绩一天，成绩出来后讨论名次，假设录取线分档，题目总体难易，班里同学的进步变化分析，自己这次哪科没考好，是没掌握还是理解错了，如果这是高考成绩，自己可以上个什么类型的学校。最后两天就是憧憬假想时间:高考结束了，准备做哪些事情。比如:今天看到她长发披肩，我就来了一句:当

圆梦泉水叮咚·2023-12-05 16:36

两手空空小满月——杂记整理

【一】阳春三月，计划来年到洛阳看牡丹。沿海小城无花，大街小巷尽是高大香樟，一种浆果落地吸引鸟雀成群的树木。接近午夜，与友人沿街散步，在几十年的老店点麻糍，核桃调蛋，饱餐信步。暖风携带樟花香气钻入鼻腔，如此馥郁，令人神驰。小城的夜总是如此温柔呐。【二】某日工作结束，收到明信片。上书:美人儿收。轻笑出声，愉悦不已。【三】“交流之乐趣，在于对方能够心领神会，可以对答如流，且还把说的意思延伸了一层。有这样

楚谡·2023-12-05 16:04

愚夫杂记（原创231）

风停日暮雨后街群雀枝头飞灯影稀落高楼倦人归途俗务息还以一心清转眼霓虹翠影今夜可有月儿弯图片发自App

愚夫_e8a2·2023-12-05 16:03

基于ROS环境的相机标定教程

1.源码安装usb_camusb_cam用于实时SLAM，配合ROS平台使用。1.1下载usb_cam源码cdcatkin_ws/srcgitclonehttps:

花花少年·2023-12-05 15:23

ROS2 基于USB单目相机(格式MJPEG)运行ORB_SLAM3及一些问题解决

环境：Ubuntu20.04、ROS2Foxy1.下载编译非ros部分的ORB_SLAM3我下载的是有详细注释版本的SLAM3：https://github.com/electech6/ORB_SLAM3

公子如钰·2023-12-05 15:53

在AWS Lambda中使用FFmpeg处理m3u8视频流

这篇文章，我们将以视频流截图为例，讲解如何在AWSLambda中对m3u8视频流进行截图。因为Lambda是无服务

spcof·2023-12-05 14:11

七夕节的来历及古诗词

图片发自App七夕乞巧，这个节日起源于汉代，东晋葛洪的《西京杂记》有“汉彩女常以七月七日穿七孔针于开襟楼，人俱习之”的记载，这便是我们于古代文献中所见到的最早的关于乞巧的记载。

坤凝·2023-12-05 12:49

03 图优化

文章目录03图优化3.1基本概念3.2SLAM与图优化3.3核函数3.4总结3.5BA与图优化03图优化3.1基本概念（1）将优化问题用图（Graph）的形式表达，即为图优化。

算法导航·2023-12-05 11:07

06 g2o 学习

那么在SLAM中，不同时刻的位姿和路标点为待优化变量即顶点，将他们之间的观测作为边。数

算法导航·2023-12-05 11:34

ORB-SLAM3g2o之开篇

目录1什么是图优化？2图优化的优势在哪里？3了解g2o框架4g2o编程步骤5非常感谢您的阅读！1什么是图优化？首先，认识一下啥叫图。图是一种数据结构。图的定义就是由顶点的有穷非空集合和顶点之间边的集合组成，像下面这样：当然，我们不在这里谈论算法和数据结构的内容，我们只需要感性的理解到图是由若干顶点和连接这些顶点的边组成的就好了。举个小例子来理解图优化要干个什么事。我们去“蜀留香“吃火锅时（非广告哈

宛如新生·2023-12-05 07:52

【自动驾驶与机器人中的SLAM技术】2D点云的scan matching算法和检测退化场景的思路

目录1.基于优化的点到点/线的配准2.对似然场图像进行插值，提高匹配精度3.对二维激光点云中会对SLAM功能产生退化场景的检测4.在诸如扫地机器人等这样基于2D激光雷达导航的机器人，如何处理悬空/低矮物体

宛如新生·2023-12-05 07:48

多传感器融合SLAM论文调研

感知任务物体识别：《Pointnet:Deeplearningonpointsetsfor3dclassificationandsegmentation》《Voxelnet:End-to-endlearningforpointcloudbased3dobjectdetection》语义分割：《Anintegratedframeworkforautonomousdriving:objectdetec

dueen1123·2023-12-05 06:27

小张的打工杂记（16）

文/利安同学记于2022.10.20提了当会计的想法。下午要出去办事情，正好要去找sg，鼓起勇气，就去他办公室和他说了这个事情，sg答应得很爽快，说是等qj（部门的总监)从上海过来就会和她说一下。xw往上走也说了两次才成功，我这个事情，或许答应会很快，实际会很慢，这都是正常的。已经不知道什么时候才可以成，只能继续等待回复。但是，还是开心的，勇敢迈出那一步了，这就是最棒的，我这胆子干啥都不行。只要敢

利安同学·2023-12-05 05:57

杂记

今天貌似很糟糕的一天。下班回来走到单元门口，我看到门玻璃内的自己，松松垮垮的上衣，多少还有点变形，套在我今年隐藏不住的逐渐肥胖的身上。还有紧紧绑在腿上的牛仔裤，配上有点脏了的运动鞋，我甚至没敢再多看一眼，那是我超不喜欢的自己的样子。跟bb一起去超市买卫生巾，碰到了我一直在找的牌子，就多拿了几包，那个做促销的大姐说，嗯，我们这个年纪就是得用这种，不像这个姑娘，年轻，望向我身旁的闺蜜。我心有戚戚，笑说

1素心·2023-12-05 05:19

读《沧浪歌》杂记二

现在啊，是男人要上的庭堂，下的厨房，（世道变了，男女不一样了。）那些恋了爱、看着顺眼的，结了婚三天二头吵架也有的是。我妈说，人不是无情动物，时间长了就惺惺相惜了，与其先好后坏先喜后悲，还不如婚后慢慢了解，相抚相爱呢，你说是吧！（时间长了，就惺惺相惜了，跟俺妈的什么世道，人都成这样了！妈说得一样。）妈的什么世道，人都成这样了！（人一自由就变坏，不自由就嗔怪，狗拴着就叫唤，撒开就咬人。）这人啊，还是要

怀柔书生·2023-12-05 03:00

基于激光里程计的gmapping建图

激光里程计配置gmapping参数参考rplidar_ros通过源码安装mkdir-p~/catkin_ws/srccd~/catkin_ws/srcgitclonehttps://github.com/Slamtec

点PY·2023-12-05 01:38

特征点 -- 《视觉SLAM十四讲从理论到实践（第2版）》

什么是特征点？特征点就是图像中一些特别的地方，例如图像中的角点，在不同图像之间的辨识度更强，一种直观的提取特征的方式就是在不同图像之间辨认角点，确定它们的对应关系。OpenCV中已经有了很多实用的特征提取和匹配的算法：OpenCV之特征检测-知乎

笨小古·2023-12-05 00:30

《视觉SLAM十四讲从理论到实践（第2版）》

书中代码：GitHub-gaoxiang12/slambook2:edition2oftheslambook书籍PDF：关注【LearnfromZero】回复【SLAM142】即可领取

笨小古·2023-12-05 00:30

[碎语杂记]资治通鉴之燕王哙禅位

DSC09905.jpg又看了一会儿资治通鉴，燕王哙禅位的故事。故事发生在周慎靓王五年，也就是公元前316年。主要人物就是燕王姬哙，燕相国子之，好像也姓姬，以及不太重要的人物，苏秦的弟弟苏代，鹿毛寿，燕太子姬平，将军市被等。齐楚燕韩赵魏秦，燕国也是战国七雄之一，曾经辉煌一时。燕国是周王朝根红苗正的贵族封国。牧野之战，荒淫无道的纣王兵败自焚而死，商朝灭亡，周武王之弟周公旦手持大钺，召公奭手持小钺，左

简叔老魏·2023-12-04 22:09

杂记5

图片发自App每次考试，不仅是对学生近期学习情况的检测，也是对老师教学成果的一种检测。希望他们都能上岸，希望他们都能考出最理想的成绩，应该是每个老师最最真诚的愿望了吧。可是有时候不尽如人意。教学就像教他们游泳一样，有的人跟在老师后面奋勇直追，有的人甚至超越了老师，而有的可能半路已经被淹死了，有的更可恶，居然往回游！都说上辈子不知杀了多少人，这辈子才来做老师。这份良心活，有时很甜蜜，有时又很痛苦。不

姑娘向南走·2023-12-04 21:03

2019杂记（143）

1.“黄妈妈，你再让我去做作业，我就不爱你了。”一个小女生翘着小嘴嘟哝着。“你不爱我，我还是爱你呀！”年轻的数学老师毫不掩饰对孩子的喜爱。“好吧。我去做。”小乖乖蹦蹦跳跳地去做数学题了。我被这温馨的画面深深感动。数学老师对孩子们的态度让我觉得特别温暖。前几天，一个孩子在日记里说：“我的数学老师美丽又温柔，特别爱我们。特别认真负责。”二年级的小朋友就能这样自如地抒发对老师的情感，是因为孩子们真切地感

宁超群·2023-12-04 20:54

Python学习杂记

1.想要按照某个文件夹里的所有文件名顺序读取并处理文件首先，我文件夹里的文件名为：1.png,2.png......n.png；首先，获取目标文件夹的路径：png_folder='/xxx/xxx/xxx'#这里是输入值的文件路径out_foldet='/cccc/cccc/ccc'#这里是输出值的文件路径上述两个参数依次为输入、输出路径；然后进行下一步：按照文件名为输入流排序。png_files

名字真的难想·2023-12-04 19:18

本想严格做自己，最后还是从了心

写在前面当我计划“得闲杂记”这个公众号的时候是2017年底...这第一篇本打算是个矫情的读书笔记如今变成一个懒人试图自律的“挣扎史”洗心革面什么的还是算了吧毕竟立过的flag都可以插到月球了那么如果你也是懒人

布兰卡_得闲杂记·2023-12-04 18:04

依据文体特征研制教学内容

叙事有叙事之体，说理有说理之体，抒情有抒情之体，书札有书札之体，杂记有杂记之体，此数类最为重要，可以逐类诵习，辨明体例，以取行文之法。”这段话主要讲了辨明文体对写作的重要性。

莲韵奇珍·2023-12-04 17:53

第四十篇，杂记（四）

增量式PID控制输出的是控制量增量，并无积分作用，因此该方法适用于执行机构带积分部件的对象，如步进电机等；在PID增量算法中，执行元件本身是机械或物理的积分储存单元；对输入加一个前置滤波器，使得进入控制算法的给定值不突变，而是有一定惯性延迟的缓变量（即做斜率限制）：叫做前置滤波；也许下面图中的第2点解释了积分截断效应？世界坐标系：智驾功能启动时的车身坐标系；写文件，如果不close或flush，内

qq_42466012·2023-12-04 17:00

ORB-SLAM2代码阅读笔记：PnPSolver

PnPsolver::PnPsolver(constFrame&F,constvector&vpMapPointMatches):pws(0),us(0),alphas(0),pcs(0),//这里的四个变量都是指针啊,直接这样子写的原因可以参考函数set_maximum_number_of_correspondences()maximum_number_of_correspondences(0)

liampayne_66d0·2023-12-04 17:46

第三十九篇，杂记（三）

多环控制系统的设计方法是从内环到外环，逐个设计各环的调节器，逐环设计可以使每个控制环都是稳定的，保证整个控制系统的稳定性。当电流环和速度环内的对象参数变化或收到扰动时，电流反馈和速度反馈能起到及时的抑制作用，使之对位置环的工作影响很小。同时，每个环节都有自己的控制对象，分工明确，易于调整。一种低速大惯量伺服系统的跟踪控制研究及实现-豆丁网(docin.com)Simulink中获取矢量信号长度的模

qq_42466012·2023-12-04 17:30

第三十八篇，杂记（二）

百度技术培训中心百度技术培训中心-百度技术让你更强在命令行中打开VSCode在终端中使用vscode打开文件或者文件夹-腾讯云开发者社区-腾讯云Visio可输出另存为图片，另，可单独选中部分模块，使输出的图片中仅包含选中的部分，而不是全部输出VisualStudio没有专门设置C语言的编译环境，默认都走C++的路径，所以如果工程中有.c的话会出现链接错误unresolvedexternalsymb

qq_42466012·2023-12-04 17:00

家庭杂记 2021.02.02

#断更一周#又是好些天没更了，从孩子们放假后每天和他们朝夕相处，我总感觉属于我自己的整块时间越来越少了，于是便给自己找到了充分的不做文字记录、不练钢琴、不读书的理由。但我明白我这样的想法其实就是有了分别心，陪伴他们的时间也是我的时间，没做这些事情并不是由于孩子们在家，而是我自己没有利用好时间。这几天把日记形式改为了视频记录，每天随手拍上几秒生活小片段，晚上再把这些小片段整理剪辑一下，就拼凑出了完整

怡然自得的花花·2023-12-04 14:07

杂记

"知识的诅咒"掌握了一门知识、专业或是技能，就像是获得了一把锤子。可因为“敝帚自珍”，人们常常放不下它，到处去寻找钉子，还会下意识地忽略与之相抵触的观点，或事实。于是，知识在提高视野深度的同时，也悄悄狭窄了其宽度。"知识的悖论"掌握足够多的知识，比如大自然的运行规律，比如社会发展历史和趋势，按理说，应该是可以给出对未来的准确预测了。但是，当这个预测一给出，人们就很可能以此反思调整，原本的预测就不再

怂在冷风中·2023-12-04 12:55

css杂记

1.：伪类选择器和：：伪元素选择器问题描述：在css设置placeholder的样式时，使用：：-webkit-input-placeholder时，分不清单冒号（：）和双冒号（：：）之间的区别：伪类选择器——：hover等，基于当前元素的状态，当元素状态改变时，比如hover，focus等，或者说类似被鼠标进入进出这种改变，使用伪类选择器（：）：：伪元素选择器——：：first-letter，元

Jinxhao18·2023-12-04 10:27

2019-04-29

第一篇杂记好久没有动笔，过的越来越麻木，没有目标，不能自律。没有归途..30岁，人生还有多少机会，存款？技能？能力？总是晚上前条路，晚上回来走原路。嗯，想做点什么改变？

啊amay·2023-12-04 07:53

5.如何利用ORBSLAM3生成可用于机器人/无人机导航的二维/三维栅格地图--以octomap为例

1octomap的安装及官方文档这里我们用ROS自带的安装方式即可：sudoaptinstallros-melodic-octomap-msgsros-melodic-octomap-rosros-melodic-octomap-rviz-pluginsros-melodic-octomap-server如上图就是安装成功了：如果安装失败了，尝试用小鱼ROS换一下源再去安装：一些官方的文档如下，大

APS2023·2023-12-04 06:47

日新录（9月13日小雨）

图片发自App读书杂记（十一）读本史书传记，我第一个体会就是想象力。但凡伟大人物，无论其出自政治，军事，文学亦或是诗人艺术家，科学家，想象力必然是第一流的。

天行健君马甲·2023-12-04 05:48

咣咣咣的ScalersTalk第四轮新概念朗读持续力训练Day121 20190205

知识笔记costume化妆服consist由……组成sheet被单effective有作用的comfortable舒适的storeroom储藏室electricity电meter电表pace一步flee逃走slam

推土机咣咣咣·2023-12-04 04:17

运动会杂记

2018年4月10日星期三晴（没有戴帽子也不是很晒！）今天，学校举行了一年一度的运动会，对于孩子们来说，这是一个不亚于过节的好日子！帅小伙们爱美的小丫们奔跑的小辉哎呀，不太会跳，挡住脸！看我的！嘿嘿我们班的运动健将们！小苗跳不高，跑不快，本在重在参与的原则，我们报名了垒球和立定跳远！蓄势开心的拉拉队员们，这群小家伙很不错，知道互相关心，团结友爱！图片发自App图片发自App图片发自App大部分的项

06暖阳·2023-12-04 02:50

家庭杂记 2022.02.09

今日完成事项：1、坚持：画画、日记、小花生记录2、输入：《红楼梦》41回；《丰子恺教你画漫画》3、爱好：冰墩墩完工4、家庭：吃火锅；今日记录：1姐姐的乒乓球课今天又开始上课了，一个寒假还是总要有一点体育运动类的项目撑起来才行。等姐姐下课的时间，弟弟练了练跳绳。小朋友最近还是有进步的，以前一两个一停，现在一口气能跳十来个才断一次了。剩下的寒假继续坚持每天跳，相信会有突破的。下午趁着天气好，姐姐还教弟

怡然自得的花花·2023-12-04 01:13

【实验记录】（杂七杂八）

p20论证了vins-mono、vins-fusion和orb-slam3等主流slam框架的性能，对比发现后vins-mono运行ADVIO数据集时的定位与建图更优秀。

白白白白白kkk·2023-12-03 22:00

【ZED&SLAM】Ubuntu18.04系统ZED 2i双目相机SDK安装、联合标定、SLAM测试

0.设备、环境和说明笔记本电脑i5-8300H、GTX1060、32GRAM因为后面要测试Vins-Fusion和ORB-SLAM3，所以推荐安装Ubuntu18.04（或者Ubuntu20.04）+ROS1

白白白白白kkk·2023-12-03 22:59

SLAM前端 - 直接法

参考：高翔——《视觉SLAM十四讲》第8讲视觉里程计2高翔——《视觉SLAM十四讲》系列讲解视频及PPTch8目录：1光流法2直接法3特征点法vs直接法1光流法分为：（1）稀疏光流：Lucas-Kanade

aaa小菜鸡·2023-12-03 21:29

2019杂记（146）

1陪着哥哥姐姐去看房。一圈层二圈层三圈层，环境医疗教育，购房资格，预备资金……好几年都没有关注房价的起落，在购房中介和开发商导购员的熏陶下，这两天涨姿势了！平常觉着自己的日子挺好滴。每天高高兴兴地上班，开开心心地下班。读读书，写写字，陪家人聊聊天。人生喜乐，不过如此呀！不看房不知道，看过之后，才发现自己穷得应该去住茅草棚。不对，茅草棚都算贵的了，住山洞得了。哈哈！幸亏我修炼成了佛系，否则真会吃不香

宁超群·2023-12-03 21:45

[碎语杂记]说说中职

这辈子，干的时间最长的活儿，就是职业教育，现在还干，也干不了几年了。以前的职业教育，基本是指中职；现在提倡类型教育，职业教育的链条就从中职拉长到了博士。我干的主要还是中职。一件事干时间长了，总有些爱恨情仇。昨天，在一个群里，大家围绕着中职的话题讨论了很多，有些争议，还很激烈。一个是要不要压缩中职规模，二是中职的任务是否该调整为升学。很多人赞成减缩中职规模，扩大普通高中招生人数。理由很充分，满足人民

简叔老魏·2023-12-03 20:53

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