Slam建图第34页

使用g2opy 做一个简单的二维回环优化 Slam（附python代码）

代码实现了一个姿态图优化的算法，使用了G2O库进行图优化。下面是代码的主要部分：导入必要的库：numpy用于数值计算，g2o是一个用于图优化的库，matplotlib用于绘图。定义了一些辅助函数：quat_mult：四元数的乘法。quat_inv：四元数的逆。quat_to_rot：将四元数转换为旋转矩阵。quat_diff：计算两个四元数之间的差异。定义了一个名为PoseGraphOptimiz

点云-激光雷达-Slam-三维牙齿·2023-09-27 20:31

使用g2opy 做一个简单的三维点数据回环优化 Slam（附python代码）

三维的点用二维的图画出来的，Z高度值都赋值0，根据自己的需要修改就行importnumpyasnpimportg2o#wechat394467238importmatplotlib.pyplotaspltgt={'0':{"state_vector":[0,0,0],"connected_frame":['world','1']},'1':{"state_vector":[1,0,np.pi/2]

点云-激光雷达-Slam-三维牙齿·2023-09-27 19:29

《玩转smardaten | GIS地图无码化配置全方位指南》

这些地图可以让用户以多种方式查看、分析和解释地理数据，包括创建图层、生成主题地图和执行空间分析等，更加形象完整的辅助数据可视化。

·2023-09-27 12:30

Ubuntu 20.04编译GPMP2过程记录

在提出董靖博士提出GPMP2后，borglab则不断在这个基础上延伸，包括:GPSLAM(再

平凡矩阵·2023-09-27 11:44

【文献】SLAM RGB-L: Enhancing Indirect Visual SLAM using LiDAR-based Dense Depth Maps

文章目录Articleinfo.IntroductionReview：Visual-LiDARSLAMArchitecture稠密深度图生成TakehomemessagesResourcesIDEASArticleinfo.RGB-L

Mr_Sosimple·2023-09-27 10:30

PS精修婚纱照、写真集外景，零基础也可快速处理｜神笔虾课堂

“Ctrl+J”新建图层，“Shift+

神笔虾图片处理·2023-09-27 07:57

万恶的资本主义

插画师ThomasLamadieu1最近在看李诞的《笑场》，看吐槽大会的时候，就被这个贱嗖嗖的主撰稿人所吸引。一米八三的大高个，外貌部分大家有目共睹，我就不评价了。其实，无论是谈恋爱还是交朋友，或多或

环岛东路走九遍·2023-09-27 03:08

OpenFaaS - 以自己的方式运行容器化函数

长期以来，无服务器（serverless）对我来说无非就是AWSLambda的代名词。Lambda提供了一种方便的途径

云原生指北·2023-09-27 00:03

激光SLAM（二）：点云拟合和平面参数化

点云拟合和平面参数一、平面拟合：特征值法和SVD法二、平面参数化1）Hesse形式2）球坐标3）最近点4)单位四元数三、直线拟合四、SVD分解五、LOAM中点面特征的计算一、平面拟合：特征值法和SVD法平面方程如下，n是法向量，d是截距当多个点拟合平面时，需要求解下述最小二乘问题取齐次坐标最小二乘问题可以表示成如下矩阵形式转换为通用的线性代数问题:对任意矩阵A,寻找x,使得Ax最小化,其中求解的问

知也无涯12345·2023-09-26 22:03

L3-028 森森旅游(最短路 + multiset)

题目链接思路：由题意得每次兑换旅行币都要将现金兑完，所以可以将拆解成两段不同的最短路，一条是从1点出发到i点代表用现金的最短路，直接dijkstra即可；另一条则是从i点到达n点的代表用旅行货币的最短路，反向建图再

Belief_7·2023-09-26 21:25

eigen::internal::Plain_array

[1]运行PLSLAM时，遇到Eigen对齐问题:https://blog.csdn.net/wojiushixiangshi/article/details/78356271

Optimization·2023-09-26 13:40

【搭建私人图床】使用LightPicture开源搭建图片管理系统并远程访问

文章目录1.前言2.Lightpicture网站搭建2.1.Lightpicture下载和安装2.2.Lightpicture网页测试2.3.cpolar的安装和注册3.本地网页发布3.1.Cpolar云端设置3.2.Cpolar本地设置4.公网访问测试5.结语1.前言现在的手机越来越先进，功能也越来越多，而手机的摄像功能也愈发强大，所拍摄的照片越来越清晰，但也让数码照片的体积暴涨。对于像笔者这样

姜小白程序·2023-09-26 12:22

使用CloundFlare R2来构建图床

前言开发海外SaaS时，我们希望有个blog，通过写目标用户感兴趣的内容来获得SEO流量。我利用Nextjs构建好了博客系统，可以使用Markdown在上面发送文章，我希望文章中可以有图片，从而让内容更加丰富，此时就需要图床了（即专门用来放图片的服务），搞过自己博客的同学应该不陌生。选择CloundFlareR2简单说说原因：快10G免费额度cf做的很大很成熟，特别多厂商使用付费部分也很便宜提一嘴

懒编程-二两·2023-09-26 12:28

OpenCV for Python 学习笔记（一）

1.图像分类rgb图像、灰度图像、二值图像2.修改像素颜色可以对多个像素处理image[100:150,100:150]=[255,255,255](这是一个彩色图像)3.使用numpy包访问像素创建图像

值得_e36c·2023-09-26 04:25

SLAM--优化算法CERES

1、ceres介绍ceres是同g2o一样，运用在slam前端或后端，对相机位姿和路标点进行非线性寻优的算法，特别适用于解决后端BoundleAdjustment问题。

Lemon_6b70·2023-09-25 20:53

使用qt编写一个串口显示波形图像的程序

在Qt界面上创建图形显示区域，使用QCustomPlot等第三方库实现图形显示。在程序中实现读取串口数据并实时更新图形显示。在程序

十三木·2023-09-25 18:36

ArcMap手动新建矢量要素的方式

本文介绍在ArcGIS下属ArcMap软件中，新建点、线、面等矢量要素图层，并对新建图层的空间范围加以划定的方法。

2201_75761617·2023-09-25 16:16

SLAM从入门到精通（lidar数据的采集）

嵌入式-老费·2023-09-25 13:26

SLAM从入门到精通（用c++实现机器人运动控制）

嵌入式-老费·2023-09-25 11:45

OpenCV图像处理——创建、读取、无损保存图像（C++/Python）

一、创建图像C++#includeintmain(){intwidth=640;//图像宽度intheight=480;//图像高度//创建一个空白的黑色图像cv::Matblank_image(height

知来者逆·2023-09-25 10:45

Typora集成免费图床：PicGo + Gitee

目录前言环境准备配置Gitee创建图床仓库配置PicGo配置Typora前言图床（imagehost）主要用于存放图片，上传图片到图床后，可以通过图片外链对图片进行访问。

测试开发小记·2023-09-25 10:36

使用html编写SVG圆图形,CSS vs. SVG:任意图形UI组件

在这个系列教程的前两篇文章中，我们比较了CSS和SVG创建图形文本、复选框和单选按钮的技术与效果。在这篇文章中将介绍CSS和SVG对比技术中的另一个技术——创建图形UI组件的技术。

肆卿·2023-09-25 09:00

Java8实战-总结34

创建图形用户界面（GUI）程序时，经常会使用该设计模式。这种情况下，在图形用户界面组件

weixin_42583701·2023-09-25 05:11

9.19 校招实习内推面经

绿泡*泡：neituijunsir交流裙，内推/实习/校招汇总表格9.19校招实习内推面经1、校招丨中联重科2024届校园招聘（内推）校招丨中联重科2024届校园招聘（内推）2、2023校招总结--SLAM

Neituijunsir·2023-09-24 18:07

SLAM从入门到精通（机器人建模和仿真环境）

嵌入式-老费·2023-09-24 16:17

python三维重建代码_三维重建怎么入门？

3D重建涉及的知识体系还是挺多的，我当时是看书+项目实操这样进行的，书我当时看的是SLAM十四讲，关于slam的学习入门资源：https://zhuanlan.zhihu.com/p/137761414

weixin_39627405·2023-09-24 16:16

Lambda_11 函数表达式 Stream流数据处理skip、limit方法

stream流数据处理skip、limit方法streamskip跳行方法streamlimit限行方法skip和limit组合实现内存分页代码示例：publicclassLambda12{publicstaticvoidmain

EngineerForSoul·2023-09-24 14:10

【SLAM】在WSL中搭建环境(Linux子系统)

目录说在前面linux子系统安装换源安装主要库测试一下说在前面windows版本：win10linux：ubuntu18.0.4SLAM学习：视觉SLAM十四讲-高翔pdf、对应github源码其他：懒得装双系统了

o0o_-_·2023-09-24 10:26

Amy_qinbu·2023-09-24 10:25

生成原神中的胡桃的头像python绘画代码

这些库都有许多可以用来创建图像的函数和方法。其次，你可以通过查找已有的头像图像，并使用这些库的功能在图像上绘制胡桃的头像。最后，请确保你的代码符合相关法律法规和许可协议，以避免侵犯版权等问题。

AllyBo·2023-09-24 07:56

ROS 基础教程

1.urdf文件1.1在Rviz中显示urdf1.1.1定义urdf1.1.2在Rviz中查看urdf1.2在Gazebo中显示urdf1.2.1定义urdf1.2.2在Gazebo中查看urdf2.建图

qq_26697045·2023-09-24 05:02

2019-02-18

懂你英语Level4Unit2Part2Vocabulary-ReligionsFollowersoftheislamreligionarecalledMuslims.TheseMuslimsareprayinginsideaMosque.Muslimsarecalledtoprayer5timesaday

breeze_3bcd·2023-09-24 02:02

调证件照背景色用什么手机软件

证件照一般背景色是黑色的，因此抠出后，在素材下方新建图层填充红色。点击裁剪工具——裁剪大小和分辨率——设置2.5厘米、3.5厘米，分辨率300，点击图像-

互动20·2023-09-23 21:30

三维建图---BundleFusion|Win10|VS2013|Cuda8.0|KinectV2

1、环境情况2、软件下载及安装（1）VS2013（2）显卡驱动、CUDA8.0（3）DirectXSDK（4）KinectSDK2.0CUDA8.0地址https://developer.nvidia.com/cuda-80-ga2-download-archiveDirectXSDK地址http://download.microsoft.com/download/A/E/7/AE743F1F-6

五毛钱特效（）·2023-09-23 20:21

ROS-读取/map话题转化为pgm文件(代码版map_server)

在ROS-Navigation中有map_server的工具可以把2DSLAM的地图保存为pgm格式，但map_server只是工具，没办法很个性化自由的处理，这里介绍下源代码的形式：map_server.cpp

DWQY·2023-09-23 19:33

拓扑排序 + 模拟（2603. 收集树中金币）

classSolution{publicintcollectTheCoins(int[]coins,int[][]edges){//1、建图并记录每个节点的度intn=coins.length;Listg

数学超级菜的数学家·2023-09-23 19:30

visual studio code开发代码片段插件

自己最近在开发一个手机端网站项目，基于vant项目，想利用vscode的智能提示补全代码，提高下开发效率，于是学习了下代码片段（snippets）的插件开发；编写在vscode编辑器中选择【用户代码片段】->选择当前项目中创建图

_sands·2023-09-23 16:57

【SLAM】前端-视觉里程计之对极几何

文章目录【SLAM】前端-视觉里程计之对极几何1.对极几何2.本质矩阵及其求解3.单应矩阵及其求解3.三角测量4.思考4.1本质矩阵的自由度为多少4.2直接法求本质矩阵的过程涉及求解齐次线性方程，而对于齐次线性方程的解

宏辉·2023-09-23 11:18

【SLAM】前端-视觉里程计之相对位姿估计

【SLAM】前端-视觉里程计之相对位姿估计1.相对位姿估计在前端视觉里程计中，相对位姿估计是指通过视觉传感器（例如相机）捕捉的图像信息，来估计相机相对于先前位置的位姿（位置和姿态）变化。

宏辉·2023-09-23 11:18

运行orbslam2出现段错误 (核心已转储)_程序发生段错误后的简单分析方法

（题图来自http://monkeyuser.com）这篇文章介绍的内容很粗浅，仅仅是通过core文件获取一些基本信息而已，属于面向初学者的文章～本文的内容实际上用一句话就可以概括：用gdb命令来载入程序与core文件，之后就可以使用gdb来进行分析啦～相信大家在Linux下写程序时都遇到过「段错误（核心已转储）」导致程序崩溃。学过操作系统课程就不难理解「段错误」的概念，简单来说就是访问了不属于你

weixin_39954569·2023-09-23 01:31

将修改后的代码从一个克隆的仓库推送到新的 GitHub 仓库（以ORBSLAM2_with_pointcloud_map仓库为例）

示例仓库为：https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map.git已经在GitHub上创建了一个新的空仓库。示例仓库为

楚歌again·2023-09-23 01:01

【rgbd_benchmark_tools】TUM RGBD数据集基准测试工具使用调试记录,SLAM评估

cgm@cgm:~/文档/rgbd_benchmark_tools$/bin/python/home/cgm/文档/rgbd_benchmark_tools/src/rgbd_benchmark_tools/evaluate_ate.pyTraceback(mostrecentcalllast):File"/home/cgm/文档/rgbd_benchmark_tools/src/rgbd_ben

楚歌again·2023-09-23 01:00

调试Dynaslam: Ubuntu系统下使用VS Code进行自动化调试Dynaslam的教程，包括tasks.json和launch.json的配置

调试Dynaslam:Ubuntu系统下使用VSCode进行自动化调试Dynaslam的教程，包括tasks.json和launch.json的配置修改CMakeLists.txt文件将SET(CMAKE_BUILD_TYPERelease

楚歌again·2023-09-23 01:30

ORB-SLAM2段核心错误解决

ORB-slam2编译成功后，运行demo时出现Newmapcreatedwith891points，然后段核心错误。

m0_60176476·2023-09-23 01:00

运行ORBSLAM2时候发生的一些错误解决办法

Gtk-Message:Failedtoloadmodule"canberra-gtk-module"解决办法：$sudoapt-getinstalllibcanberra-gtk-module错误二：运行ORBSLAM_with_pointcloud_map

ZHAOCHENHAO-·2023-09-23 01:58

ORB-SLAM2实时稠密地图，解决运行报段错误（核心已转储）运行数据集时出现段错误，出现可视化界面后闪退（添加实时彩色点云地图+保存点云地图）

高翔的稠密建图仓库1.gitclonehttps://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map.git2.去ORBSLAM2里拷贝Vocabulary

楚歌again·2023-09-23 01:27

ImageIO 读取图片

//创建随机访问文件对象RandomAccessFilerandomAccessFile=newRandomAccessFile("/home/mointor/mobile.png","r");//创建图片输入流

Mointor·2023-09-22 23:14

轨迹评估工具

evo是一款用于视觉里程计和slam问题的轨迹评估工具。核心功能是能够绘制相机的轨迹，或评估估计轨迹与真值的误差。

小枫小疯·2023-09-22 22:11

OpenCV自学笔记十四：

目录1、PyrDown函数及使用2、PyrUp函数及使用3、拉普拉斯金字塔图像金字塔是一种多尺度表示图像的方法，它通过构建图像的不同分辨率层级来捕捉图像中的细节和整体结构。

ironmao·2023-09-22 19:56

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