amcl 第3页

amcl与icp融合算法的探究

因为amcl定位算法精度不够高，而且必须有一定的移动距离或角度变化才能有新的位姿发布，会影响导航最终精度。所以需要对amcl的定位位姿做一定的矫正，输出相对更准确的位姿。

WLQ孤星泪·2020-07-28 21:43

amcl中手动定位自主定位问题

amcl手动和自动定位问题首先定位问题要基于建好的地图上，相信大家已经建好了自己的地图，建图方法其他博主写的很详细，在这里不做过多的介绍。

遍历WORLD·2020-07-28 20:59

AMCL理解（一）

AMCL(adaptiveMonteCarloLocalization)自适应蒙特卡洛定位，A也可以理解为augmented，是机器人在二维移动过程中概率定位系统，采用粒子滤波器来跟踪已经知道的地图中机器人位姿

wanghua609·2020-07-28 20:10

amcl 之kd_tree改进算法

Kd-tree在维度较小时（比如：K≤30），算法的查找效率非常高，然而当Kd-tree用于对高维数据（比如：K≥100）进行索引和查找时，就面临着维数灾难（curseofdimension）问题，查找效率会随着维度的添加而迅速下降。通常。实际应用中，我们经常处理的数据都具有高维的特点，比如在图像检索和识别中。每张图像通经常使用一个几百维的向量来表示，每一个特征点的局部特征用一个高维向量来表征（比

wanghua609·2020-07-28 20:10

Robot Localization AMCL原理以及代码

先讲几个坐标系的关系吧，在机器人定位中很重要。base_link一般指的是机器人自身的坐标系，随着机器人的移动而移动。odom的原点是机器人刚启动时刻的位置，理论上这个odom坐标系是固定的不会变化的，但是odom是会随着时间发生漂移且存在累积误差，因此odom坐标系实际上会随着时间移动map是地图的坐标系，当地图建立完成之后，map坐标系就固定下来了，不会随时间发生变化。一般我们的odom坐标系

fo4rever·2020-07-28 11:51

回忆是本书·2020-07-28 08:08

ROS的amcl定位中 amcl_pose频率太低的问题

笔者在用amcl定位来获取小车的当前位姿时，发现该程序更新的amcl_pose频率太低了，根本没有办法来做实时控制。

积跬步方能至千里·2020-07-28 07:43

激光SLAM导航系列(一)SLAM与导航基本原理

motorcontrollersanddrivers->ROSbasecontroller->Frame-BaseMotion（move_base）->Frame-BaseMotion（gmapping+amcl

月黑风高云游诗人·2020-07-28 02:29

AMCL定位

roslaunchdashgo_navamcl_demo.launchrosrundashgo_bringupteleop_twist_keyboard.pyroslaunchturtlebot_rviz_launchersview_navigation.launch注意：在amcl_demo.launch

EAIBOT·2020-07-27 15:16

amcl定位在初始位姿的自动定位

if(pf_init_){//Computechangeinpose//delta=pf_vector_coord_sub(pose,pf_odom_pose_);delta.v[0]=pose.v[0]-pf_odom_pose_.v[0];delta.v[1]=pose.v[1]-pf_odom_pose_.v[1];delta.v[2]=angle_diff(pose.v[2],pf_odo

WLQ孤星泪·2020-07-27 13:18

“VMware: vmw_ioctl_command error Invalid argument.

$rosrunrvizrviz-d`rospackfindrbx1_nav`/amcl.rviz[INFO][1497087341.331029093]:rvizversion1.11.15[INFO]

05jin·2020-07-13 06:30

Cartographer用于机器人纯定位

大多还是用的Cartographer+AMCL+MoveBase这一套。本人一开始也是这样做的，但后来发现AMCL定位精度比较差，

梦凝小筑·2020-07-12 10:11

浅谈ROS中slam运行前的配置文件

ROS实现最基础的slam，其中主要涉及3个基本包：move_base包：用于让机器人在制定框架内移动到目标位置；gmapping包：用于从激光扫描仪、深度摄像机来绘制地图；amcl包：用于在现有的地图中定位

差不多的秋风·2020-07-12 03:10

ROS导航包参数设置

首先了解在导航堆中，move_base包与其它包（如amcl、map_server）的关系，如图所示在move_base节点运行前需要四个配置文件，这些文件定义了一系列相关参数，包括越过障碍物的代价、机器人的半径

ZONG_XP·2020-07-09 06:28

ROS开发笔记（7）——利用amcl、move_base 进行导航、基于Python编写巡逻机器人导航代码

在前期构建地图的基础上，本文将利用amcl（自适应蒙特卡洛定位算法）来在地图中定位机器人，然后在此基础上利用move_base在地图中对机器人导航。

天涯0508·2020-07-09 00:29

ROS功能包之move_base和amcl（导航）

目录一、导航框架二、move_base功能包1.话题和服务2.参数配置三、amcl功能包1.话题和服务2.参数配置总体过滤器参数激光参数模型里程计模型参数3.坐标变换四、代价地图的配置1.通用配置文件2

手可摘星辰不敢高声语·2020-07-08 23:56

ROS学习——移动机器人导航仿真（三）

三、amcl定位与move_base路径规划前言：前面的一章已经创建好导航所需的地图，现在实现自主导航1、amcl是什么ROSNavigation-----amcl简介.2、move_base是什么ROSmove_base

柴鹤山·2020-07-08 23:21

amcl_laser 似然域--概率计算

amcl_laser似然域--概率计算1、蒙特卡罗定位主要流程：amcl_laser.cpp1、蒙特卡罗定位主要流程：1）评分的基础方法是机器人感知模型----测距仪似然域模型。

weixin_44023934·2020-07-08 22:51

使用amcl包rviz中出现Fixed Frame [map] does not exist的问题

FixedFrame[map]doesnot里程计的tf报错Forframe[odom]:FixedFrame[map]doesnotexistrqt_graph上可以看到map_server发布了/map地图,arbotix也发不了/odom信息,但是mover_base对于这两个话题都没有订阅,tf_tree上没有/map的tf,所以需要在launch文件中添加/map和/odom间发布sta

舔狗一无所有·2020-07-08 20:14

amcl算法问题

amcl理解前言首先这是我的第一篇博文，我希望以我的理解为每一个学习ROS的爱好者提供帮助，同时我也是作为一个初学者的身份，希望各路前辈能够驻足交流一下经验。如果有理解不当的地方希望指出。

遍历WORLD·2020-07-08 19:10

amcl算法--之概率基础和粒子滤波

机器人定位（mobilerobotlocalization)：机器人定位，就是相对外部的参考系来估计机器人坐标的问题。给定了环境地图，机器人需要参照传感器数据，定位自己在地图上的相对位置。比如，已知环境中有三个相同的门，机器人的任务就是要通过检测和运动找到自己在哪。这种特定的定位问题为成为全局定位（globallocalizaiton)。在全局定位中，机器人被放置在已知的环境中的某处，然后从头开始

wanghua609·2020-07-08 18:29

amcl 校正odom的累计误差

因为AMCL可以根据最佳粒子的位置推算出odom->map的tf转换信息并发布到tf主题上。因为base_link->odom的tf转换

wanghua609·2020-07-08 18:26

Ros学习——移动机器人Ros导航详解及源码解析

1执行过程1.运行仿真机器人fake_turtlebot.launch：加载机器人模型——启动机器人仿真器——发布机器人状态2.运行amcl节点fake_amcl.launch：加载地图节点map_server

weixin_34179968·2020-07-08 17:56

ROS-导航功能-RVIZ

move_base用于实现最优路径规划，amcl用于实现机器人定位。

weixin_30542079·2020-07-08 14:44

amcl源码分析

1.pf.h/***************************************************************************Desc:Simpleparticlefilterforlocalization.*Author:AndrewHoward*Date:10Dec2002*CVS:$Id:pf.h32932005-11-1908:37:45Zgerkey

源缘来如此·2020-07-08 12:08

基于ROS中的导航框架（move_base,amcl），实现gazebo仿真机器人的自主导航

基于ROS中的导航框架（move_base,amcl）,实现gazebo仿真机器人的自主导航1.准备封闭模型2.move_base及amcl导航仿真控件的安装3.catkin_ws工作区编译以及程序注册

sillystar·2020-07-08 05:15

机器人定位（amcl）与导航

机器人定位（amcl）与导航说明在gmapping成功构建地图的基础上进行定位与导航的仿真amcl是移动机器人二维环境下的概率定位系统，根据订阅到的地图数据配合激光扫描特征，使用粒子滤波获取最佳定位点move_base

Estrella_Sunny·2020-07-08 05:14

一些关于ROS中move_base的理解，心得。

它通过订阅激光雷达、map地图、amcl的定位等数据，然后规划出全局和局部路径，再将路径转化为机器人的速度信息，最终实现机器人导航。这里又要盗官网的图了。

需要努力的阿蒙·2020-07-08 05:29

关于move_base包的理解

它通过订阅激光雷达、map地图、amcl的定位等数据，然后规划出全局和局部路径，再将路径转化为机器人的速度信息，最终实现机器人导航。

理XIANG·2020-07-08 02:54

用自己的地图amcl导航

保存地图并用自己的地图进行amcl导航1.保存地图见上篇博客，启动Hectormapping建图，或者启动cartographer_ros建图之后，遍历一遍需要扫描的地形，（亲测不扫描直接保存会失败）打开一个新的

肥肥佑·2020-07-08 01:06

ROS中map、odom、base_link坐标系的理解和这三个坐标系在AMCL中的关系

学了ROS快一年了，依旧对map坐标系、odom坐标系、base_link坐标系之间的关系不是很清晰，这段时间下定决心要捋清楚他们之间的关系。map坐标系：地图坐标系，是一个固定的坐标系；base_link：机器人本体坐标系，一般和机器人的中心重合，会随着机器人的运动而运动；odom坐标系：里程计坐标系，不是固定的坐标系，是可以运动的。odom相当于是根据实际计算得到的坐标和真实坐标之间的变换虚拟

wongHome·2020-07-08 00:23

深入AMCL(三):AMCL手动初始化后如何自动定位

AMCL首次启动总有个烦恼的问题，就是手动初始化位姿很难给出准确的，也不会自动更新，像下面这样像这样做成产品当然不行啦。

yuanguobin01·2020-07-07 22:32

AMCL源码架构讲解与详细分析

ROS进阶教程（三）AMCL源码分析AMCL算法简介AMCL包结构与通信CmakeLists研究体系结构与研究节点文件函数讲解订阅话题函数scan_topicinitial_posemap_sub_发布话题函数

RedGlass_lee·2020-07-07 22:18

AMCL算法原理讲解

ROS进阶教程（二）AMCL算法原理讲解AMCL算法理解蒙特卡洛定位算法蒙特卡洛定位算法自适应变种里程计运动模型测距仪模型波束模型似然域模型AMCL算法理解AMCL(adaptiveMonteCarloLocalization

RedGlass_lee·2020-07-07 22:18

amcl源码解读

intmain(intargc,char**argv){ros::init(argc,argv,"amcl");ros::NodeHandlenh;signal(SIGINT,sigintHandler

loliman·2020-07-07 21:08

ROS下amcl跑test使用数据包bag下载地址大全

通过navigation包集下载的amcl/test/目录下缺少默认bag。

qq_29796781·2020-07-07 21:08

ROS学习（五）导航、路径规划、SLAM

用于在现有的地图中定位的amcl包。

急速蜗牛66·2020-07-07 20:18

amcl源码解析

本文持续更新地址：https://haoqchen.github.io/2018/05/06/amcl-code/0.写在最前面这篇文章记录下自己在阅读amcl源码过程中的一些理解，如有不妥，欢迎评论或私信

菜鸟lr·2020-07-07 16:09

ROS下使用Hokuyo和AMCL进行P3dx平台导航的实现

ROS下使用Hokuyo和AMCL进行P3dx平台导航的实现最近一段时间使用AMCLpackage进行了小车导航和避障，主要参考ROS官网上的相关教程。

张慧娟·2020-07-07 12:34

对Navigation基础的了解

对Navigation基础的了解在尝试完成用AMCL来导航和避障后，下面对Navigation的理解作下总结。本篇的主要内容包括：控制架构，三个接口，tf变换，AMCL，move_base参数解析。

张慧娟·2020-07-07 12:34

ROS探索总结（十五）——amcl（导航与定位）

amcl是移动机器人二维环境下的概率定位系统。它实现了自适应（或kld采样）的蒙特卡罗定位方法，其中针对已有的地图使用粒子滤波器跟踪一个机器人的姿态。

irobot_davinci·2020-07-07 10:55

AMCL似然域模型原理解析

在学习AMCL定位时,似然域模型,思考好久,终于想明白一个困扰很久的问题.为什么激光扫描点能够计算粒子的权重?

yingjili96·2020-07-07 09:04

amcl 代码研究(6)——pf（2）

//新建一个滤波器//Createanewfilterpf_t*pf_alloc(intmin_samples,intmax_samples,doublealpha_slow,doublealpha_fast,pf_init_model_fn_trandom_pose_fn,void*random_pose_data){inti,j;pf_t*pf;pf_sample_set_t*set;pf_s

Jaky_wang·2020-07-07 01:41

amcl+ICP融合思路

对应amcl代码的ldata.range[i][0],a_min对应angle_min,delta=angle_increment.公式中的a_min+delta*i其实就对应着ldata.range[

立志胡IT·2020-07-06 23:52

ROS探索总结（十三）（十四）（十五）——导航与定位框架 move_base（路径规划） amcl（导航与定位）

ROS探索总结（十三）——导航与定位框架导航与定位是机器人研究中的重要部分。一般机器人在陌生的环境下需要使用激光传感器（或者深度传感器转换成激光数据），先进行地图建模，然后在根据建立的地图进行导航、定位。在ROS中也有很多完善的包可以直接使用。在ROS中，进行导航需要使用到的三个包是：（1）move_base：根据参照的消息进行路径规划，使移动机器人到达指定的位置；（2）gmapping：根据激光

GarfieldEr007·2020-07-06 21:34

在Pioneer3at上运行amcl

AMCL是机器人在二维移动过程中概率定位系统。它应用自适应的蒙特卡洛定位方式（或者KLD采样），采用微粒过滤器来跟踪已知地图中机器人的位姿。

Felaim·2020-07-06 21:48

pioneer3at完全自动导航

这个博客是之前三个move_base,gmapping和amcl的一个综合应用,如果前面三个关于pioneer3at的教程小伙伴们也都能够实现的话,这个实验应该也就不会太困难了,毕竟,万事开头难嘛…LZ