amcl

关于ROS中map、odom、base_link三个坐标系的理解

参考古月居的map，odom，base_link，base_laser坐标系和ROS中map、odom、base_link坐标系的理解和这三个坐标系在AMCL中的关系在这里我用自己的话总结一下：map与
Rhys___·2022-12-08 21:29

AMCL---定位poseArray

1.开启amcl定位后---poseArray没有数据或者pose太多；均是由于初始位置设置错误；并且移动车辆箭头也不收敛；手动移动至起始位置重新开启amcl或者手动设置启动位置（发布话题）;正确以后箭头会越来越收敛
majingming123·2022-12-07 14:01

AMCL定位融合UWB

2021/12/26，实验效果不好，发现多传感器融合好像不像我想得那么简单，还不太懂…2021/12/27，一个大问题ekf并没有融合odom，odom_combined发布的数据和uwb(gps)基本是重合的，就算把数据改得很夸张，也和uwb(gps)重合，而ACML订阅的是什么呢？因为还能导航，ACML输出的位置数据和odom是差不多的。看了一些博客发现ekf有两种融合模式，一种是增加/gps
哥斯拉-·2022-11-30 00:46

ROS开源包之粒子滤波定位(AMCL)

虽然现在直接使用amcl定位的很少了，但是它是粒子滤波的典型应用，还是可以了解一下。查阅了很多解读，自己也总结一下，最后在gazebo仿真平台上看看粒子定位跑起来的效果。
bug大湿·2022-11-29 23:28

AMCL代码详解（六）amcl中的重采样

1.重采样判断上一章讲述了amcl中如何根据激光观测更新粒子权重，当粒子更新完后amcl会需要根据程序判断是否需要进行重采样。
一叶执念·2022-11-24 19:02

AMCL代码详解（七）amcl中的kd-Tree

1、kd-Tree基础kd树（k-dimensional树的简称），是一种分割k维数据空间的数据结构，主要应用于多维空间关键数据的近邻查找(NearestNeighbor)和近似最近邻查找(ApproximateNearestNeighbor)。如果我们要处理的对象集合是一个K维空间中的数据集，我们首先需要确定是：怎样将一个K维数据划分到左子树或右子树？在构造1维BST树类似，只不过对于Kd树，在
一叶执念·2022-11-24 19:02

机器人导航报告半成品-60分模板-tianbot mini

Amcl:实现二维地图中机器人的定位。Amcl功能包是机器人对自己所处的位置精确定位，保障导航路径的准确性。Move_base:
zhangrelay·2022-09-24 07:57

ros机器人gazebo仿真

fetch实现建图、导航、语音、图像处理、机械臂抓取实验内容介绍技术实现1.建图(Karto_Slam)2.语音识别(Pocketphinx)+导航(amcl)3.图像识别(YOLOV3)4.机械臂(Moveit
旭北阳·2022-07-19 10:44

深入AMCL(二):2d激光雷达似然域测量模型

首先，概率滤波的思想目的是为求变量X的概率分布函数（一般情况下为条件概率分布）F(x)=P(ξ
yuanguobin01·2022-02-05 07:17

AMCL 激光测量模型

一、似然域模型likelihood_fieldmodel1、原理它是一种“特设(adhoc)”算法，不必计算相对于任何有意义的传感器物理生成模型的条件概率。而且，这种方法在实践中运行效果良好。即使在混乱的空间，得到的后验也更光滑，同时计算更高效。主要思想是将传感器扫描的终点映射到栅格地图。计算与栅格地图最近障碍之间的距离。2、代码doubleAMCLLaser::LikelihoodFieldMo
cjn_·2022-02-05 07:09

Turtlebot + Rplidar A2使用Gmapping建图与导航

参考文献：Turtlebot及相关软件安装实现gmapping建图实现AMCL自主导航材料：1.Turtlebot底盘2.RplidarA2雷达3.ubuntu16.04+ROSkinect笔记本电脑1
Walter陈·2021-06-12 01:51

ROS机器人底盘(14)-move_base(2)

配置导航参数前文(ROS机器人底盘(13)-move_base(1))讲了move_base的简单的基础,本文将详细分析下如何配置move_base参数最简单的配置再次引用该图movebasemap_server和amcl
PIBOT导航机器人·2021-05-05 14:33

Turtlebot2 + RplidarA2（四）AMCL导航及避障

Turtlebot2+RplidarA2（四）AMCL导航及避障AMCL导航及避障参考文献注：前文链接：Turtlebot2+RplidarA2（一）Gmapping手动建图；Turtlebot2+RplidarA2
霄Shawn·2020-12-27 17:16

视觉slam建图导航中建立map-＞odom的tf关系

参考：AMCL中map->odom的转换ROS_DEBUG("Newpose:%6.3f%6.3f%6.3f",hyps[max_weight_hyp].pf_pose_mean.v[0],hyps[max_weight_hyp
10YrS·2020-12-09 22:39

(原创)线控小车底盘松灵SCOUT+激光雷达实现基于cartographer的室内小车导航实现攻略教程

零、硬件准备实验室买了一个线控差动底盘，4轮差动转向，计算平台采用nvidia-agx，激光雷达是velodyne-vlp16，软件上基于cartographer算法建图+amcl定位+ros包move_base
l494924841·2020-10-31 21:27

理论与实践ROS笔记_第六节课_机器人SLAM

global_planner:实现全局路径规划local_planner:局部路径规划，针对运行时出现的障碍物完成避障map_server:地图服务器amcl：定位的功能包，基于概率定位最终的输出是“cmd_vel
每天都在努力学习SLAM的小黑·2020-10-04 14:50

ros-navigation概述

通过gitclone下载的navigation包内包含以下内容：下面简述以下各个包的功能：amcl:AMCL是机器人在二维地图移动过程中的概率定位系统。
Musing_jk·2020-09-12 23:16

ros::init源码分析(未完待续。）

ros::init(argc,argv,"amcl");init.h分析：#ifndefROSCPP_INIT_H#defineROSCPP_INIT_H#include"ros/forwards.h"
源缘来如此·2020-08-23 07:52

ROS成长-搭建属于自己的hrobot机器人 一、框架分析

机器人导航运行起来的最基本节点如下：(1)、核心：导航包节点（gmapping、map、amcl，其他导航算法自行学习）-订阅里程计信息、深度信息、发布运动信息(2)、里程计节点：发布里程计信息、发布车的
hant1216·2020-08-23 04:32

amcl中三个类（AMCLLaserData,AMCLSensorData,AMCLOdomData）

在ROS的amcl的节点中，传感器数据有激光传感器数据，里程计传感器数据。传感器的数据结构主要有三个数据内心进行存储。
H-T-TYSK·2020-08-20 20:06

navigation stack 中amcl 源码解读

amcl运用在地图地位中的算法（见ProbabilisticRoboticschapter8与基于多假设跟踪的移动机器人自适应蒙特卡罗定位研究，mcl具体推导过程可参考http://blog.csdn.net
xyz599·2020-08-20 20:59

ROS Navigation-----amcl简介

amcl是一种概率定位系统，以2D方式对移动机器人定位。它实现了自适应（或者KLD-采样）蒙特卡洛定位法，使用粒子滤波跟踪机器人在已知地图中的位姿。
倔强不倒翁·2020-08-20 20:07

【移动机器人技术】建图+导航仿真操作流程（turtlebot3_gazebo+gmapping+amcl+move_base）

利用gazebo、gmapping、amcl、move_base进行移动机器人仿真，基本流程如下：1、打开仿真环境roslaunchturtlebot3_gazeboturtlebot3_house.launchroslaunchturtlebot3
A MAN NAMED MAGIC·2020-08-20 20:34

Rplidar A2与turtlebot进行amcl导航教程

RplidarA2与turtlebot进行amcl导航教程我在网上搜寻了很久看到了一些别的小车的导航教程但是turtlebot的却很少，仅有的几个尝试了几个还是发生了很多错误，所以我决定写了一篇这种文章帮助大家了解如何去操作
王立远·2020-08-20 17:21

amcl 代码研究(4)—— map

//Descriptionforasinglemapcell.typedefstruct{//Occupancystate(-1=free,0=unknown,+1=occ)intocc_state;//Distancetothenearestoccupiedcelldoubleocc_dist;//Wifilevels//intwifi_levels[MAP_WIFI_MAX_LEVELS];}
Jaky_wang·2020-08-20 15:29

" -——amcl的原理

turtlebot一张先验地图让它规划一条从A点(它的当前位置)到B点(地图上任意点）的路线时,turtlebot是怎么确定自己的当前位置A点呢,turtlebot_navigation给我们的答案是amcl.amclstandsforadaptiveMonteCarlolocalization.mcl
无奈De牙膏·2020-08-20 14:49

amcl 代码研究(6)——pf_kdtree(1)

amcl中采用了粒子滤波方法，其中的数据结构为kd-tree，现分析如下：typedefstruct{doublev[3];}pf_vector_t;//向量//Thebasicmatrixtypedefstruct
Jaky_wang·2020-08-19 23:08

amcl 代码研究(6)——pf（1）

前面分析了KD_Tree,现在研究粒子滤波pf：//一个粒子，表示位姿和权重//Informationforasinglesampletypedefstruct{//Poserepresentedbythissamplepf_vector_tpose;//Weightforthisposedoubleweight;}pf_sample_t;//粒子的聚类（依旧有些不明白）//Information
Jaky_wang·2020-08-19 23:08

ROS中阶笔记（八）：机器人SLAM与自主导航—机器人自主导航

中的导航框架1.1move_base1.1.1基于move_base的导航框架1.1.2安装1.2.3全局、局部路径规划1.2.4move_base功能包中的话题和服务1.2.5配置move_base节点1.2amcl
IT-cute·2020-08-19 17:04

ros amcl参数

转载自https://www.cnblogs.com/dyan1024/p/7825988.html//全部滤波器参数//允许的粒子数量的最小值，默认100//允许的粒子数量的最大值，默认5000//真实分布和估计分布之间的最大误差，默认0.01//上标准分位数（1-p），其中p是估计分布上误差小于kld_err的概率，默认0.99//在执行滤波更新前平移运动的距离，默认0.2m(对于里程计模型有
zlb_zlb·2020-08-18 07:45

启动出错：roslaunch turtlebot_gazebo amcl_demo.launch map_file:=/tmp/my_map.yaml

roslaunchturtlebot_gazeboamcl_demo.launchmap_file:=/tmp/my_map.yamlcoreservice[/rosout]foundprocess[map_server-1]:startedwithpid[4654]process[amcl
improve100·2020-08-17 22:48

cartographer纯定位(pure localization)的应用

目前机器人相关的构图定位大多模式是Cartographer+AMCL+MoveBase,而现在开始出现Cartographer+MoveBase,去掉AMCL,其定位功能,完全可由Cartographer
yingjili96·2020-08-17 22:50

nav2_amcl 代码算法总结

amcl算法全部可以从《概率机器人》书上找到：生成新粒子群(5.4节)、计算权重(6.4节)、重采样算法（8.3.5节）。有了算法看代码就容易很多。
ErinLiu❤·2020-08-17 13:14

nav2_amcl节点概况

AMCL是一个针对二维移动机器人的概率定位系统。它实现了自适应(或KLD采样)蒙特卡罗定位方法(如DieterFox所述)，该方法使用粒子过滤器来跟踪机器人在已知地图上的姿势。
ErinLiu❤·2020-08-17 13:42

tf之 MessageFilter 与 tf::MessageFilter理解与应用

1MessageFilter1.1主要用法之——消息的订阅与回调1.2主要用法之——时间同步1.3主要用法之——时间顺序的回调2tf::MessageFilter2.1示例AMCL2.2wiki教程3tf2
ErinLiu❤·2020-08-17 13:42

机器人仿真导航

1.导航功能包（1）move_base：实现机器人导航中的最优路径规划（2）amcl:实现二维地图中的机器人定位命令安装$sudoapt-getinstallros-kinetic-navigationmove_base
徐 TWO TWO·2020-08-16 03:12

ROS 两轮差速自主导航小车记录（基础系列）

ROS学习之路第一步：第一个node第一个订阅第二步：odom里程计信息第三步：robot_pose_ekf第四步：tf_tree第五步：hector_mapping&karto_mapping第六步：amcl
Kin__Zhang·2020-08-11 17:20

amcl--里程计运动模型

里程计运动模型里程计模型使用相对运动信息(relativemotioninformation),该信息山机器人内部里程计测量。更具体地，在时间间隔(t-1,t]内，机器人从位姿前进到位姿。里程计反馈了从到的相对前进。这里"-"代表其是嵌在机器入内部坐标的，该坐标系与全局世界坐标的关系是未知的。在状态估计中利用这个信息的关键就是和之间的相对差（基于对术语“差异”的合适定义）是真实位姿和之间差异的一个
wanghua609·2020-08-09 01:55

ros nodehandle源码级深度分析（未完待续）

1.pose_pub_=nh_.advertise("amcl_pose",2,true);nodehandle.h—–>#ifndefROSCPP_NODE_HANDLE_H#defineROSCPP_NODE_HANDLE_H
源缘来如此·2020-08-04 19:16

ROS导航包的应用

开发环境Ubuntu14.04+ROSindigoNavigationstack：amcl|base_local_planner|carrot_planner|clear_costmap_recovery
西涯先生·2020-08-03 17:40

ros navigation 导航框架简介

各功能包介绍amcl：amcl的作用是根据机器人自身的里程数值以及地图特征，利用粒子滤波修正机器人在已知的地图内的位置base_local_planner:局部路径规划器dwa_local_planner
feidaji·2020-08-03 16:56

ROS Navigation Stack之概要介绍

概述一句话概述的话,这个stack的作用就是根据外部传感器的信息来驱动机器人完成导航.至于具体是如何实现的,我以后将对每一个包都会进行介绍和分析(欢迎关注),下面先看看这个框架中每个功能包的介绍.各功能包介绍amcl
茶色少年·2020-08-03 14:34

ROS知识点（2）_从bag文件中读取相应的topic数据

voidreadDataFromBag(conststd::string&bag_name,conststd::string&amcl_topic_name,conststd::string&wheel_topic_name
什么都会一点儿的自动驾驶工程狮·2020-08-02 16:52

草莓采摘机器人——ROS导航（三）ROS自适应蒙特卡罗定位算法（ACML）理解

草莓采摘机器人——ROS导航（三）ROS自适应蒙特卡罗定位算法（AMCL）理解在详细解释ROS工作原理与步骤之前，我想先Mark一下自适应蒙特卡罗定位算法的原理与思想。毕竟算法才是王道。
AI小学生视觉幼儿园·2020-07-30 20:49

cartographer amcl 栅格地图统一

一、缘由1.occupancy_grid_node_main.cc节点将子图转化为栅格地图发出去cartographer运行过程中动态发布的nav_msgs/OccupancyGrid格式的topic可作为地图用于navigation。occupancy_grid_node_main.cc发布出的栅格地图值-1【0-100】的intvalue实测可以直接使用，但在运动中全局路径规划靠近障碍物2.a
xiaoma_bk·2020-07-30 05:25

cartographer与move_base的故事

最近我一直是用cartographer建好图后再用AMCL做导航用的定位，但是一直有这样那样的问题。于是我就萌生了导航算法直接结合cartographer的想法。
awww797877·2020-07-29 17:40

AMCL理解（一）【自适应蒙特卡洛定位】

原文：https://blog.csdn.net/weixin_38145317/article/details/82852580KLD采样就是为了控制上述粒子数冗余而设计的。比如在栅格地图中，看粒子占了多少栅格。占得多，说明粒子很分散，在每次迭代重采样的时候，允许粒子数量的上限高一些。占得少，说明粒子都已经集中了，那就将上限设低，采样到这个数就行了。测距仪的似然域(likelihoodfield
jacksong2021·2020-07-29 00:19

判断amcl位置与地图匹配程度

navigation启动时，amcl为机器人新建并维护一个粒子滤波器，通过匹配分值判断当前机器人位置与地图的匹配程度。为amcl添加一个输出匹配分值的功能。
cabinx·2020-07-29 00:30

amcl说明

sample_motion_model_odometry,beam_range_finder_model,likelihood_field_range_finder_model,Augmented_MCL,和KLD_Sampling_MCL.amcl
Ribbite·2020-07-28 23:14

ROS AMCL定位个人问题汇总

AMCL定位是现在在ROS中比较常用的定位方式之一，其具体的原理详见《概率机器人》第8章内容，这里只简单记录一下做AMCL过程中遇到的问题。
北科的大成哥·2020-07-28 21:58
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