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Linux
amcl
关于ROS中map、odom、base_link三个坐标系的理解
参考古月居的map，odom，base_link，base_laser坐标系和ROS中map、odom、base_link坐标系的理解和这三个坐标系在
AMCL
中的关系在这里我用自己的话总结一下：map与
Rhys___
·
2022-12-08 21:29
算法
c++
自动驾驶
AMCL
---定位poseArray
1.开启
amcl
定位后---poseArray没有数据或者pose太多；均是由于初始位置设置错误；并且移动车辆箭头也不收敛；手动移动至起始位置重新开启
amcl
或者手动设置启动位置（发布话题）;正确以后箭头会越来越收敛
majingming123
·
2022-12-07 14:01
自动驾驶
人工智能
AMCL
定位融合UWB
2021/12/26，实验效果不好，发现多传感器融合好像不像我想得那么简单，还不太懂…2021/12/27，一个大问题ekf并没有融合odom，odom_combined发布的数据和uwb(gps)基本是重合的，就算把数据改得很夸张，也和uwb(gps)重合，而ACML订阅的是什么呢？因为还能导航，ACML输出的位置数据和odom是差不多的。看了一些博客发现ekf有两种融合模式，一种是增加/gps
哥斯拉-
·
2022-11-30 00:46
ROS学习
单片机
stm32
linux
ROS开源包之粒子滤波定位(
AMCL
)
虽然现在直接使用
amcl
定位的很少了，但是它是粒子滤波的典型应用，还是可以了解一下。查阅了很多解读，自己也总结一下，最后在gazebo仿真平台上看看粒子定位跑起来的效果。
bug大湿
·
2022-11-29 23:28
0_1SLAM
c++
机器人
自动驾驶
AMCL
代码详解（六）
amcl
中的重采样
1.重采样判断上一章讲述了
amcl
中如何根据激光观测更新粒子权重，当粒子更新完后
amcl
会需要根据程序判断是否需要进行重采样。
一叶执念
·
2022-11-24 19:02
AMCL
c++
学习
AMCL
代码详解（七）
amcl
中的kd-Tree
1、kd-Tree基础kd树（k-dimensional树的简称），是一种分割k维数据空间的数据结构，主要应用于多维空间关键数据的近邻查找(NearestNeighbor)和近似最近邻查找(ApproximateNearestNeighbor)。如果我们要处理的对象集合是一个K维空间中的数据集，我们首先需要确定是：怎样将一个K维数据划分到左子树或右子树？在构造1维BST树类似，只不过对于Kd树，在
一叶执念
·
2022-11-24 19:02
AMCL
算法
机器人导航报告半成品-60分模板-tianbot mini
Amcl
:实现二维地图中机器人的定位。
Amcl
功能包是机器人对自己所处的位置精确定位，保障导航路径的准确性。Move_base:
zhangrelay
·
2022-09-24 07:57
ROS1
ros机器人gazebo仿真
fetch实现建图、导航、语音、图像处理、机械臂抓取实验内容介绍技术实现1.建图(Karto_Slam)2.语音识别(Pocketphinx)+导航(
amcl
)3.图像识别(YOLOV3)4.机械臂(Moveit
旭北阳
·
2022-07-19 10:44
ros
语音识别
深入
AMCL
(二):2d激光雷达似然域测量模型
首先，概率滤波的思想目的是为求变量X的概率分布函数（一般情况下为条件概率分布）F(x)=P(ξ
yuanguobin01
·
2022-02-05 07:17
AMCL
激光测量模型
一、似然域模型likelihood_fieldmodel1、原理它是一种“特设(adhoc)”算法，不必计算相对于任何有意义的传感器物理生成模型的条件概率。而且，这种方法在实践中运行效果良好。即使在混乱的空间，得到的后验也更光滑，同时计算更高效。主要思想是将传感器扫描的终点映射到栅格地图。计算与栅格地图最近障碍之间的距离。2、代码doubleAMCLLaser::LikelihoodFieldMo
cjn_
·
2022-02-05 07:09
定位
AMCL
激光测量模型
Turtlebot + Rplidar A2使用Gmapping建图与导航
参考文献：Turtlebot及相关软件安装实现gmapping建图实现
AMCL
自主导航材料：1.Turtlebot底盘2.RplidarA2雷达3.ubuntu16.04+ROSkinect笔记本电脑1
Walter陈
·
2021-06-12 01:51
ROS机器人底盘(14)-move_base(2)
配置导航参数前文(ROS机器人底盘(13)-move_base(1))讲了move_base的简单的基础,本文将详细分析下如何配置move_base参数最简单的配置再次引用该图movebasemap_server和
amcl
PIBOT导航机器人
·
2021-05-05 14:33
Turtlebot2 + RplidarA2（四）
AMCL
导航及避障
Turtlebot2+RplidarA2（四）
AMCL
导航及避障
AMCL
导航及避障参考文献注：前文链接：Turtlebot2+RplidarA2（一）Gmapping手动建图；Turtlebot2+RplidarA2
霄Shawn
·
2020-12-27 17:16
slam
视觉slam建图导航中建立map-＞odom的tf关系
参考：
AMCL
中map->odom的转换ROS_DEBUG("Newpose:%6.3f%6.3f%6.3f",hyps[max_weight_hyp].pf_pose_mean.v[0],hyps[max_weight_hyp
10YrS
·
2020-12-09 22:39
slam
navigator
(原创)线控小车底盘松灵SCOUT+激光雷达实现基于cartographer的室内小车导航实现攻略教程
零、硬件准备实验室买了一个线控差动底盘，4轮差动转向，计算平台采用nvidia-agx，激光雷达是velodyne-vlp16，软件上基于cartographer算法建图+
amcl
定位+ros包move_base
l494924841
·
2020-10-31 21:27
c++
slam
linux
自动驾驶
理论与实践ROS笔记_第六节课_机器人SLAM
global_planner:实现全局路径规划local_planner:局部路径规划，针对运行时出现的障碍物完成避障map_server:地图服务器
amcl
：定位的功能包，基于概率定位最终的输出是“cmd_vel
每天都在努力学习SLAM的小黑
·
2020-10-04 14:50
ROS
ros-navigation概述
通过gitclone下载的navigation包内包含以下内容：下面简述以下各个包的功能：
amcl
:
AMCL
是机器人在二维地图移动过程中的概率定位系统。
Musing_jk
·
2020-09-12 23:16
移动机器人/ROS
ros::init源码分析(未完待续。）
ros::init(argc,argv,"
amcl
");init.h分析：#ifndefROSCPP_INIT_H#defineROSCPP_INIT_H#include"ros/forwards.h"
源缘来如此
·
2020-08-23 07:52
linux
ros
ROS成长-搭建属于自己的hrobot机器人 一、框架分析
机器人导航运行起来的最基本节点如下：(1)、核心：导航包节点（gmapping、map、
amcl
，其他导航算法自行学习）-订阅里程计信息、深度信息、发布运动信息(2)、里程计节点：发布里程计信息、发布车的
hant1216
·
2020-08-23 04:32
ros
linux驱动
amcl
中三个类（AMCLLaserData,AMCLSensorData,AMCLOdomData）
在ROS的
amcl
的节点中，传感器数据有激光传感器数据，里程计传感器数据。传感器的数据结构主要有三个数据内心进行存储。
H-T-TYSK
·
2020-08-20 20:06
ros
navigation stack 中
amcl
源码解读
amcl
运用在地图地位中的算法（见ProbabilisticRoboticschapter8与基于多假设跟踪的移动机器人自适应蒙特卡罗定位研究，mcl具体推导过程可参考http://blog.csdn.net
xyz599
·
2020-08-20 20:59
slam
算法
ROS Navigation-----
amcl
简介
amcl
是一种概率定位系统，以2D方式对移动机器人定位。它实现了自适应（或者KLD-采样）蒙特卡洛定位法，使用粒子滤波跟踪机器人在已知地图中的位姿。
倔强不倒翁
·
2020-08-20 20:07
ROS
amcl
【移动机器人技术】建图+导航仿真操作流程（turtlebot3_gazebo+gmapping+
amcl
+move_base）
利用gazebo、gmapping、
amcl
、move_base进行移动机器人仿真，基本流程如下：1、打开仿真环境roslaunchturtlebot3_gazeboturtlebot3_house.launchroslaunchturtlebot3
A MAN NAMED MAGIC
·
2020-08-20 20:34
导航
移动机器人
Rplidar A2与turtlebot进行
amcl
导航教程
RplidarA2与turtlebot进行
amcl
导航教程我在网上搜寻了很久看到了一些别的小车的导航教程但是turtlebot的却很少，仅有的几个尝试了几个还是发生了很多错误，所以我决定写了一篇这种文章帮助大家了解如何去操作
王立远
·
2020-08-20 17:21
amcl
代码研究(4)—— map
//Descriptionforasinglemapcell.typedefstruct{//Occupancystate(-1=free,0=unknown,+1=occ)intocc_state;//Distancetothenearestoccupiedcelldoubleocc_dist;//Wifilevels//intwifi_levels[MAP_WIFI_MAX_LEVELS];}
Jaky_wang
·
2020-08-20 15:29
amcl
" -——
amcl
的原理
turtlebot一张先验地图让它规划一条从A点(它的当前位置)到B点(地图上任意点）的路线时,turtlebot是怎么确定自己的当前位置A点呢,turtlebot_navigation给我们的答案是
amcl
.amclstandsforadaptiveMonteCarlolocalization.mcl
无奈De牙膏
·
2020-08-20 14:49
Turtlebot
amcl
amcl
代码研究(6)——pf_kdtree(1)
amcl
中采用了粒子滤波方法，其中的数据结构为kd-tree，现分析如下：typedefstruct{doublev[3];}pf_vector_t;//向量//Thebasicmatrixtypedefstruct
Jaky_wang
·
2020-08-19 23:08
amcl
amcl
代码研究(6)——pf（1）
前面分析了KD_Tree,现在研究粒子滤波pf：//一个粒子，表示位姿和权重//Informationforasinglesampletypedefstruct{//Poserepresentedbythissamplepf_vector_tpose;//Weightforthisposedoubleweight;}pf_sample_t;//粒子的聚类（依旧有些不明白）//Information
Jaky_wang
·
2020-08-19 23:08
amcl
ROS中阶笔记（八）：机器人SLAM与自主导航—机器人自主导航
中的导航框架1.1move_base1.1.1基于move_base的导航框架1.1.2安装1.2.3全局、局部路径规划1.2.4move_base功能包中的话题和服务1.2.5配置move_base节点1.2
amcl
IT-cute
·
2020-08-19 17:04
机器人ROS
ROS
Ubuntu
linux
导航
路径规划
ros
amcl
参数
转载自https://www.cnblogs.com/dyan1024/p/7825988.html//全部滤波器参数//允许的粒子数量的最小值，默认100//允许的粒子数量的最大值，默认5000//真实分布和估计分布之间的最大误差，默认0.01//上标准分位数（1-p），其中p是估计分布上误差小于kld_err的概率，默认0.99//在执行滤波更新前平移运动的距离，默认0.2m(对于里程计模型有
zlb_zlb
·
2020-08-18 07:45
无人车
启动出错：roslaunch turtlebot_gazebo
amcl
_demo.launch map_file:=/tmp/my_map.yaml
roslaunchturtlebot_gazeboamcl_demo.launchmap_file:=/tmp/my_map.yamlcoreservice[/rosout]foundprocess[map_server-1]:startedwithpid[4654]process[
amcl
improve100
·
2020-08-17 22:48
ROS
cartographer纯定位(pure localization)的应用
目前机器人相关的构图定位大多模式是Cartographer+
AMCL
+MoveBase,而现在开始出现Cartographer+MoveBase,去掉
AMCL
,其定位功能,完全可由Cartographer
yingjili96
·
2020-08-17 22:50
nav2_
amcl
代码算法总结
amcl
算法全部可以从《概率机器人》书上找到：生成新粒子群(5.4节)、计算权重(6.4节)、重采样算法（8.3.5节）。有了算法看代码就容易很多。
ErinLiu❤
·
2020-08-17 13:14
机器人
nav2_
amcl
节点概况
AMCL
是一个针对二维移动机器人的概率定位系统。它实现了自适应(或KLD采样)蒙特卡罗定位方法(如DieterFox所述)，该方法使用粒子过滤器来跟踪机器人在已知地图上的姿势。
ErinLiu❤
·
2020-08-17 13:42
机器人
tf之 MessageFilter 与 tf::MessageFilter理解与应用
1MessageFilter1.1主要用法之——消息的订阅与回调1.2主要用法之——时间同步1.3主要用法之——时间顺序的回调2tf::MessageFilter2.1示例
AMCL
2.2wiki教程3tf2
ErinLiu❤
·
2020-08-17 13:42
机器人
机器人仿真导航
1.导航功能包（1）move_base：实现机器人导航中的最优路径规划（2）
amcl
:实现二维地图中的机器人定位命令安装$sudoapt-getinstallros-kinetic-navigationmove_base
徐 TWO TWO
·
2020-08-16 03:12
ROS学习基础
ROS 两轮差速自主导航小车记录（基础系列）
ROS学习之路第一步：第一个node第一个订阅第二步：odom里程计信息第三步：robot_pose_ekf第四步：tf_tree第五步：hector_mapping&karto_mapping第六步：
amcl
Kin__Zhang
·
2020-08-11 17:20
Ubuntu
&
ROS
amcl
--里程计运动模型
里程计运动模型里程计模型使用相对运动信息(relativemotioninformation),该信息山机器人内部里程计测量。更具体地，在时间间隔(t-1,t]内，机器人从位姿前进到位姿。里程计反馈了从到的相对前进。这里"-"代表其是嵌在机器入内部坐标的，该坐标系与全局世界坐标的关系是未知的。在状态估计中利用这个信息的关键就是和之间的相对差（基于对术语“差异”的合适定义）是真实位姿和之间差异的一个
wanghua609
·
2020-08-09 01:55
ros nodehandle源码级深度分析（未完待续）
1.pose_pub_=nh_.advertise("
amcl
_pose",2,true);nodehandle.h—–>#ifndefROSCPP_NODE_HANDLE_H#defineROSCPP_NODE_HANDLE_H
源缘来如此
·
2020-08-04 19:16
linux
ros
tip日记
ROS导航包的应用
开发环境Ubuntu14.04+ROSindigoNavigationstack：
amcl
|base_local_planner|carrot_planner|clear_costmap_recovery
西涯先生
·
2020-08-03 17:40
HandsFree
ros navigation 导航框架简介
各功能包介绍
amcl
：
amcl
的作用是根据机器人自身的里程数值以及地图特征，利用粒子滤波修正机器人在已知的地图内的位置base_local_planner:局部路径规划器dwa_local_planner
feidaji
·
2020-08-03 16:56
slam
ROS Navigation Stack之概要介绍
概述一句话概述的话,这个stack的作用就是根据外部传感器的信息来驱动机器人完成导航.至于具体是如何实现的,我以后将对每一个包都会进行介绍和分析(欢迎关注),下面先看看这个框架中每个功能包的介绍.各功能包介绍
amcl
茶色少年
·
2020-08-03 14:34
ROS开发
ROS知识点（2）_从bag文件中读取相应的topic数据
voidreadDataFromBag(conststd::string&bag_name,conststd::string&
amcl
_topic_name,conststd::string&wheel_topic_name
什么都会一点儿的自动驾驶工程狮
·
2020-08-02 16:52
ROS知识点
草莓采摘机器人——ROS导航（三）ROS自适应蒙特卡罗定位算法（ACML）理解
草莓采摘机器人——ROS导航（三）ROS自适应蒙特卡罗定位算法（
AMCL
）理解在详细解释ROS工作原理与步骤之前，我想先Mark一下自适应蒙特卡罗定位算法的原理与思想。毕竟算法才是王道。
AI小学生视觉幼儿园
·
2020-07-30 20:49
整理总结
#
ROS
cartographer
amcl
栅格地图统一
一、缘由1.occupancy_grid_node_main.cc节点将子图转化为栅格地图发出去cartographer运行过程中动态发布的nav_msgs/OccupancyGrid格式的topic可作为地图用于navigation。occupancy_grid_node_main.cc发布出的栅格地图值-1【0-100】的intvalue实测可以直接使用，但在运动中全局路径规划靠近障碍物2.a
xiaoma_bk
·
2020-07-30 05:25
slam_2d
cartographer与move_base的故事
最近我一直是用cartographer建好图后再用
AMCL
做导航用的定位，但是一直有这样那样的问题。于是我就萌生了导航算法直接结合cartographer的想法。
awww797877
·
2020-07-29 17:40
slam
AMCL
理解（一）【自适应蒙特卡洛定位】
原文：https://blog.csdn.net/weixin_38145317/article/details/82852580KLD采样就是为了控制上述粒子数冗余而设计的。比如在栅格地图中，看粒子占了多少栅格。占得多，说明粒子很分散，在每次迭代重采样的时候，允许粒子数量的上限高一些。占得少，说明粒子都已经集中了，那就将上限设低，采样到这个数就行了。测距仪的似然域(likelihoodfield
jacksong2021
·
2020-07-29 00:19
判断
amcl
位置与地图匹配程度
navigation启动时，
amcl
为机器人新建并维护一个粒子滤波器，通过匹配分值判断当前机器人位置与地图的匹配程度。为
amcl
添加一个输出匹配分值的功能。
cabinx
·
2020-07-29 00:30
slam
amcl
说明
sample_motion_model_odometry,beam_range_finder_model,likelihood_field_range_finder_model,Augmented_MCL,和KLD_Sampling_MCL.
amcl
Ribbite
·
2020-07-28 23:14
AMCL说明
ROS学习
ACML参数配置
ROS
AMCL
定位个人问题汇总
AMCL
定位是现在在ROS中比较常用的定位方式之一，其具体的原理详见《概率机器人》第8章内容，这里只简单记录一下做
AMCL
过程中遇到的问题。
北科的大成哥
·
2020-07-28 21:58
SLAM
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