56台挥舞着荧光棒的机械手臂，通过编程摆出气势恢宏的方阵，做出复杂多变的舞蹈动作，整齐划一、动感十足。2月6日，深圳春节联欢晚会与全球观众见面。深圳作为改革开放的前沿阵地，不仅是“青春时尚、科技未来之城”的代表，也是未来城市的先锋和样板。“青春、时尚、科幻、未来”，以天地为幕，城市为台，43座楼宇光影变幻，667米超高炫酷节目单，5885平方屏幕视听盛宴，有多媒体互动相声，晚会精彩纷呈。霓虹闪耀的

【基于MatlabRoboticsToolbox的Dobot机械臂运动规划】系列文章是我在学习roboticstoolbox中所做工作的记录，方便自己后面复习、改进软件环境:MatlabR2018b9.5

在前面，我们最后推导出来了这个求内参式子，它实际上是没有物理意义的，那么我们就可以在图像成像的时候可以找到一个有物理意义的东西——重投影误差。找到重投影误差之后，我们就可以使用光束法平差来计算内参。五、最小重投影误差X已知，观测点x（u，v）也是已知的，然后通过X和观测点x之间的单应变换我们可以找出K[R，T]的估计量。将X带入上面的方程中，可以求出在k[RT]参数下，在图像上的计算点X1。然后在

一、手眼标定在做视觉机械臂抓取的时候我们需要进行一步非常重要的步骤，那就是手眼标定，那么手眼标定的主要目的就是求解末端坐标系和相机坐标系之间的坐标变换。手眼标定有两种，一个是眼在手上（Eye-in-hand），另一个是眼在手外（Eye-to-hand）。1、眼在手上（Eye-in-hand）保持标定板不动，控制机械臂使相机拍摄不同机械臂位姿下的棋盘格。（1）定义几个坐标系：P代表标定板坐标系，C代

一、相机成像原理及相关概念相机的成像原理是通过光学系统将光线聚焦在感光元件上，感光元件将光线转换为电信号，然后进行图像处理和存储。相机成像过程涉及到几个坐标系之间的转换：世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系。1、世界坐标系P（X、Y、Z）和相机坐标系（、、）之间的转换：(其中是旋转变换，是平移变换)、2、相机坐标系（、、）和图像坐标系（、）【图像坐标系的坐标原点为相机光轴与成像平面的交点

三、张正友棋盘格标定1、简介张正友的棋盘格标定是计算机视觉领域中一种常用的相机标定方法，用于确定相机的内参和畸变参数，以便在图像处理和三维重建等应用中获得准确的结果。棋盘格标定方法最早由张正友教授在1999年提出，并被广泛应用于相机标定和计算机视觉中。该方法基于相机成像的几何特性和棋盘格的结构，通过对棋盘格在图像中的特征提取和几何计算，来估计相机的内参矩阵和畸变参数。2、相关概念（论文里面的一些陌

一、机械臂抓取流程二、常见的抓取方案1、机械臂+2D相机（简单、成功率低）（1）RGB相机内参标定（2）RGB与机械臂进行九点标定2、机械臂+2D+3D相机（复杂、成功率高）（1）RGB相机内参标定（2）RGB与机械臂进行手眼标定（3）2D与3D进行外参标定三、视觉机械臂抓取的主要实现：视觉机械臂抓取的主要是通过改变机械臂的base坐标系（tool坐标系）来实现的。其摄像头可以安装在机械臂上，也可

公司特别为科学营安排了有趣的DOBOT巡线挑战赛。VRBOT--智能小车是这次巡航赛的车型，主要用于教育和比赛。

一、了解越疆dobot机械臂详细信息可以查看用户手册和API开发手册，以及其它官方提供资料，这里我只列出我在开发过程中遇到的问题，以及需要了解的知识点。

包安装apriltag_ros工作原理标签生成使用apriltag识别功能ROS摄像头校准与Apriltag标签使用最近在研究EAI的移动机器人，发现它里边是采用了Apriltag来识别物体位姿然后用dobot

GUI部分1.GUI界面可以实现的功能暂停・继续相机画面显示彩色RGB图像・深度图像・开运算结果图・进行图像处理后的图片（右侧）调节opencv轮廓查找框选面积范围调节图像区域给dobot机械手使能机械手的移动

官网下载地址：[OFFICIAL]DobotMagicianDownloadCenter|DOBOT0.PythonDemo流程：一、下载安装python3.7.564-bit二、将Dobot动态链接库放到

【基于MatlabRoboticsToolbox的Dobot机械臂运动规划】系列文章是我在学习roboticstoolbox中所做工作的记录，方便自己后面复习、改进。

【基于MatlabRoboticsToolbox的Dobot机械臂运动规划】系列文章是我在学习roboticstoolbox中所做工作的记录，方便自己后面复习、改进软件环境:MatlabR2018b9.5

【基于MatlabRoboticsToolbox的Dobot机械臂运动规划】系列文章是我在学习roboticstoolbox中所做工作的记录，方便自己后面复习、改进。

目前DoBot的控制还是直接控

Dobot机械臂开发学习（一）前一段时间入手了一台Dobot桌面机械臂，号称是家用的工业级性能桌面机器人。

ROS下使用越疆科技的M1-B1机器人进行定点抓取代码#include#include"ros/console.h"#include#include#include#include#include#include#include#include#include#include#include#include#include#include#include#include"std_msgs/Stri

console.h"#include#include#include#include#include#include#include#include"std_msgs/String.h"#include"dobot

在ROS下控制越疆科技dobot(magician)机械手的滑轨GetQueuedCmdCurrentIndex.srv代码：---int32resultuint64queuedCmdIndexSetPTPWithLCmd.srv

#include#include#include#include#includeintmain(intargc,char**argv){ros::init(argc,argv,"moveit_magician_pick_demo");ros::AsyncSpinnerspinner(1);spinner.start();ros::NodeHandlen;ros::ServiceClientclie

#include#include#include#include#include#include#include#include#include"std_msgs/String.h"#include"dobot

C++版#include#include#includeintmain(intargc,char**argv){ros::init(argc,argv,"magician_moveit_cartesian_demo");ros::AsyncSpinnerspinner(1);spinner.start();moveit::planning_interface::MoveGroupInterface

CMakeFiles/button.dir/src/button.cpp.o：在函数‘main’中：/home/liuqiqi/dev/dobot_ws/src

rosdobot示教程序DobotMagicianAPI接口说明V1.2.2版本1.9HHT功能：HHT(Hand-holdTeaching)即手持示教。默认情况下,用户按住小臂的圆形解锁按钮,可拖动机械臂到任意位置,松开按钮就可以自动保存一个存点。1.9.1设置手持示教触发模式原型intSetHHTTrigMode(HHTTrigModehhtTrigMode)功能设置手持示教信号触发模式。如果

实验室最近购入Dobot魔术师机械臂，是一款桌面级机械臂，精度较高而且相对便宜，支持二次开发，适合实验室进行学习与开发使用。提供了较为丰富的api，方便使用各种平台及语言进行开发。

Linux系统下,如何使用RobotOS机器人操作系统（ROS）控制桌面级机械手DobotMagician呢？小女子班门弄斧了，将在此Demo中展示给大家，欢迎各位大神交流。本Demo不依赖Serial，自动适配x86和x64；使用的是Ubuntu16.04X64系统，ROS版本为ROSKineticKame，在开始先要下载一个ROSDEMO,请点击这里选择“Dobotmagician之ROSDe

功能包下载链接：https://download.csdn.net/download/qq_42145185/11256475MagicianRobotarm======本文件夹中包含了多个为Magician机械臂提供ROS支持的软件包。推荐的运行环境为Ubuntu16.04+ROSKinetic或Ubuntu18.04+ROSMelodic，其他环境下的运行情况没有测试过。####Ubuntu1

在ROS下控制越疆科技dobot(magician)机械手的夹抓代码：#include"ros/ros.h"#include"ros/console.h"#include"std_msgs/String.h

在ROS下控制越疆科技dobot(magician)机械手的吸盘气泵代码：#include"ros/ros.h"#include"ros/console.h"#include"std_msgs/String.h

和朋友一起试了试ROS里roscpp代码改rospy使用的是dobotmagician,这是客户端用python写的#!/usr/bin/envpython#-*-coding:utf-8-*-importrospyimportsysfromstd_msgs.msgimportStringfromdobot.srvimportSetCmdTimeoutfromdobot.srvimportSetQ

ROS下连接dobot机械臂我使用的操作系统是ubuntu16.04，ros是kinetic！

include#include#include#include#include#include"std_msgs/Int16.h"#include"std_msgs/String.h"#include"dobot

用于图像识别与博弈算法，以及上位机界面一个dobot机械臂1600用于完成棋子抓取，步进电机是减速步进电机

TCP通信工具packagecom.dobot.androidtools.Tools;importjava.io.DataInputStream;importjava.io.DataOutputStream

UDP通信工具packagecom.dobot.androidtools.Tools;importjava.io.IOException;importjava.net.DatagramPacket;importjava.net.DatagramSocket

科技云报道原创2017-06-02云融资请点击此处输入图片描述2017年企业服务投融资一周概览5月25日-5月31日融资快报May31越疆科技7000万人民币A轮越疆科技（Dobot）是一家工业机器人及机械臂解决方案供应商

机械臂用的是我们老师给的Dobot机械臂，某宝上有吧，基础套件差不多10000。想看演示视频的可以q我：2364339378。

你需要看这篇文章吗？  这篇文章描述的是如何自动化手眼标定（眼在手外，eye-to-hand）过程，以建立机械臂坐标系和摄像头坐标系之间的转换关系。示例的硬件环境是DobotMagician机械手、IntelRealSenseD415深度摄像头。如果您是想了解相机内外参数标定，请移步文章末尾参考文献，那里有一些博主认为不错的教程。原文链接：https://www.three.ml/2018/08/

部署方法Mac或者Windows上部署下载安装DockerToolbox：这里使用VirualBox+Docker的解决方案代替DockerforMac，不然Dobot的串口不能映射到Container

部署方法Mac或者Windows上部署下载安装DockerToolbox：这里使用VirualBox+Docker的解决方案代替DockerforMac，不然Dobot的串口不能映射到Container

Dobot机械臂开发学习（一）前一段时间入手了一台Dobot桌面机械臂，号称是家用的工业级性能桌面机器人。

原来，这台机器是个机械手，名叫DoBot。诶不过乍看这也就挖掘机一样的造型，跟天朝屌丝逆袭美国佬的剧情对不上号吧。然而，别看它只是一台挖