根据相机在机器人安装位置的不同，手眼视觉系统分为Eye-in-Hand系统（眼在手上）和Eye-to-Hand系统（眼在手外）。

手眼标定有两种，一个是眼在手上（Eye-in-hand），另一个是眼在手外（Eye-to-hand）。

baxter_hand_eye_calibrate:基于easy_handeye开源项目，对baxter双臂协作机器人进行手眼标定（Kinectv2眼在手外)(github.com)间接参考：UR+RealSense手眼标定（eye-to-hand

本文由丶布布原创，首发于CSDN，转载注明出处现在的付出，都会是一种沉淀，只为让你成为更好的人✨文章预览：一.3D手眼标定理论基础二.3D手眼标定流程（eye-to-hand）1、创建标准件的点云模型2

1问题概述本例程演示了如何对一个Eye-to-Hand问题进行手眼标定，即相机与机器人基座是固定不动的，用于进行标定的标定板则固定于机械手末端的夹具上。

步骤一：安装标定包（realsense，easy_handeye，visp，aruco）Eye-to-hand眼在手外：标定的是相机坐标系相对于机器人基座坐标系的位姿Eye-in-hand眼在手上：标定的是相机坐标系相对于机器人工具坐标系的位姿

目录1.手眼标定类型2.标定算法3.系统环境4.标定流程4.1配置ROS环境4.2安装依赖4.2.1UR驱动选择4.2.1.1UR5机器人系统小于等于3.9版本4.2.1.2UR5机器人系统大于等于3.10版本4.2.2aruco_ros安装4.2.3vision_visp/visp_hand2eye_calibration安装4.2.4easy_handeye安装4.2.5摄像头驱动安装4.2.

二、机器人视觉模型机器人视觉系统的标定其实是获取摄像机坐标系（ICS）与机器人坐标系（RCS）之间转换关系的过程，在标定机器人视觉系统（Eye-to-Hand）之前，首先要对摄像机进行标定。

由于机器人是运动的，因此标定的主要是相对不变的量，大概分为以下两种：对于eye-to-hand情况，机器人手眼标定即标定得到机器人基座与相机之间的坐标变换关系。

问题描述最近在做手眼标定，3D点云相机+ABB机器人，因相机与机器人在流水线同侧，无法通过传统的eye-to-hand标定板固定在机械臂末端进行手眼标定。

01手眼标定的原理基坐标系（base_tree）和相机（camera_tree）两个坐标系属于不同的tree，通过将标签贴到手上，相机识别出标签的position和orention，并通过easy_handeye标定包得到tool0(机械手)，进一步得到相对于base的位置关系。即子坐标系（camera_rgb_optical_frame）到父坐标系（base_link）之间的关系。在之后如果摄像

**Thisexampleexplainshowtousethehandeyecalibrationforthecasewhere*thecameraisstationarywithrespecttotherobotandthecalibration*objectisattachedtotherobotarm.*这个示例展示了如何使用手眼标定,这种情形用于相机与机械手基础坐标系位置固定且标定板固定

最常见的手眼系统包括Eye-to-Hand和Eye-in-Hand两种。

Eye-to-Hand待求量：相机坐标系和机器人基底坐标系之间的转换关系。测量几组固定点P就需要用到棋盘格：通过识别

相机的装载位置不在手上(eye-to-hand)在手上(eye-in-hand)正式开始验证结果1.基础坐标系(求解baseHtool)2.camHcal相机到标定板3.求解AX=XB李群李代数利用李群知识求解

举个例子，比如我们在做基于视觉的抓取时，不管是眼在手上（eye-in-hand），还是眼在手外（eye-to-hand），总是需要标定相机和执行器末端的关系的，那如何对这二者之间的关系进行表

机器人手眼标定（四轴/六轴都适用）问题解析机器人手眼标定分为两种情况：eye-in-hand和eye-to-hand，即传感器是否安装在机器人手抓末端。

一般分为相机固定和相机安装在机器人末端两种固定方式，分为Eye-to-hand和Eye-in-hand方式。不论哪种方式其理论基础都是一样的。下面以对2D相机和3D相机的外参数进行阐述。

根据摄像机与机器人相互位置的不同，手眼视觉系统分为Eye-in-Hand系统和Eye-to-Hand系统。

手眼标定涉及的坐标系有：工件坐标系工具坐标系相机坐标系（相机坐标系里又有图像坐标系和像素坐标系，这其实就是前面讲的单目标定的内容）基坐标系手眼标定一般有两种形式：1、相机固定（eye-to-hand）我们需要的最终结果

手眼标定分为两大类别，眼在手上（Eye-in-Hand）和眼在手外(Eye-To-Hand)两大类。顾名思义，两种标定方式区别于相机移动与否。在标定原理上讲，两种原理都是求解

这篇文章描述的是如何自动化手眼标定（眼在手外，eye-to-hand）过程，以建立机械臂坐标系和摄像头坐标系之间的转换关系。