fast-lio2

Livox_Mid360+IMU仿真搭建

前言本文是对在gazebo里搭建一个livoxmid360+惯导仿真平台测试FAST-LIO2的实现，此博文中存在部分需要修改代码的地方，因此在本文中做出更详细的说明。
夜雨拾年·2024-09-14 11:12

关于fast-lio2使用mid360的一些纠结

fast-lio2代码使用的是livox-mid70，数据结构是一代livox-sdk,想要驱动mid360使用的却是livox-sdk2,数据结构有区别，但是不做代码修改，直接编译后也能运行。
飞同学·2024-02-02 19:56

高翔博士Faster-LIO论文和算法解析

快速激光IMU里程计参考链接：Faster-LIO：快速激光IMU里程计iVox(Faster-Lio):智行者高博团队开源的增量式稀疏体素结构Faster-Lio是高翔博士在Fast系列的新作，对标基线是Fast-LIO2
超爱吃小蛋糕的66·2024-01-16 11:16

FAST-LIO2:论文和算法解析

文章目录摘要一、简介二、相关工作2.1雷达惯导里程计2.2建图过程中的动态数据结构三、系统架构四、状态估计A.卡尔曼模型1.状态转换模型2.测量模型B.迭代卡尔曼滤波1.预测过程2.残差计算3.迭代更新五、建图A.地图管理B.树的结构与创建1.数据结构2.ikd树的创建C.地图的增量式更新1.基于树降采样操作的点插入2.基于延迟标签的逐框删除3.属性更新D.平衡的恢复1.平衡准则2.重建及并行重建
超爱吃小蛋糕的66·2024-01-16 11:45

使用速腾雷达32线Helios和fast-LIO2算法建图（三）

一、建图1.源码下载https://github.com/hku-mars/FAST_LIO2.配置环境步奏一:安装PCL>=1.8,PCL的安装可以参考(可选，建议考虑不用安装)https://blog.csdn.net/qq_33328642/article/details/119186766下载pcl1.8https://github.com/Kyle-ak/pcl/releases/tag
不加辣先生·2023-12-30 11:08

二十四-香港大学火星实验室FAST-LIO2框架跑官方数据集

专栏系列文章如下：一：TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---介绍及其演示_goldqiu的博客-CSDN博客三.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---1.项目文件介绍（除主要源码部分）
goldqiu·2023-12-30 11:38

二十六-香港大学火星实验室FAST-LIO2框架跑自录数据集（Mid-70和SBG-Ellipse-N惯导）

专栏系列文章如下：一：TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---介绍及其演示_goldqiu的博客-CSDN博客三.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---1.项目文件介绍（除主要源码部分）
goldqiu·2023-12-30 11:38

R3LIVE编译运行(自己数据集)，用自己的设备实机操作中遇到的一系列问题

提示：以下全是自己编译实际运行SLAM工程实践中遇到的种种问题及如何解决相关问题使用自己的相机和雷达实时运行R3LIVE、FAST-LIO2、FAST-LIVO等SLAM系统前言写这篇博客的主要目的：记录自己从零开始接触
@过期秋刀鱼·2023-12-30 11:37

研究生期间工作记录

时间工作23/07从视觉slam方向转换位激光slam，细读了LOAM、LIO-SAM、FAST-LIO2、faster-lio23/08研究低内存消耗方向的大规模激光slam，以及提高精度23/09完成一篇会议论文
Nico_J ??·2023-11-10 22:42

开源3D激光（视觉）SLAM算法汇总（持续更新）

Cartographer二、hdl_graph_slam三、LOAM四、LeGO-LOAM五、LIO-SAM六、S-LOAM七、M-LOAM八、livox-loam九、Livox-Mapping十、LIO-Livox十一、FAST-LIO2
luoganttcc·2023-10-28 19:20

FAST-LIO, ikd-Tree, FAST-LIO2, FASTER-LIO论文总结

目录一、FAST-LIO本文的三个创新点：FAST-LIO框架二、ikd-Tree三、FAST-LIO2四、FASTER-LIO一、FAST-LIOFAST-LIO三个创新点：将IMU和雷达点特征点紧耦合在一起
马克西姆0·2023-10-16 07:12

R3LIVE源码解析(9) — R3LIVE中r3live_lio.cpp文件

1r3live_lio.cpp文件简介2r3live_lio.cpp源码解析1r3live_lio.cpp文件简介在r3live.cpp文件中创建LIO线程后，R3LIVE中的LIO线程本质上整体流程和FAST-LIO2
几度春风里·2023-09-11 06:15

R3LIVE源码解析(7) — R3LIVE中LiDAR_front_end.cpp文件

2LiDAR_front_end.cpp程序解析1LiDAR_front_end.cpp简介激光点云首先在LiDAR_front_end节点中提取特征点，将处理完的信息通过/laser_cloud_flat完成节点的发送出去，与FAST-LIO2
几度春风里·2023-09-02 13:29

Livox-horizon + FAST-LIO2 ros package

##fast-lio1可以参考[链接]一、预备工作安装Ubuntu、ROS、PCL&&Eigen、LivoxSDK、livox_ros_driver[参考]注意：由于FAST-LIO必须首先支持Livox系列LiDAR，所以在运行任何FAST-LIOluanch文件之前，必须先安装好livox_ros_driver并source一下。source方法：gedit~/.bashrcsource/ho
Darren_pty·2023-08-19 02:28

fast-lio2代码解析

fast-lio主要是论文的fast-lio2论文的实现，包括前向处理和ikd-tree的实现1.先从cmakelist入手看代码结构：#这是定义代码中的ROOT_DIRadd_definitions(
avenger_fang·2023-04-17 07:09

Fast-LiO2中涉及到的算法学习

弄懂Fast-lio2需要看的学习资料感谢知乎Poao的文章，给我学习起到了很大帮助！
海边拾贝的羊·2023-02-02 17:55

fast-lio2复现:使用livox_avia

安装依赖以及ceressudoapt-getinstalllibsuitesparse-devgitclonehttps://github.com/ceres-solver/ceres-solver/archive/1.14.0.zipcd~/你新建的文件夹/ceres-solver-1.14.0mkdirceres-bin&&cdceres-bincmake…sudomakeinstall-j4
CCChester·2023-02-02 16:55

FAST-LIO2源码学习

学习计划(目前在制作学术垃圾，痛苦地设计算法中–该博客细节还不完整)因为fast-lio2的框架将各个线程都放到了一个节点中，因此也就只有一个主函数cpp文件，从工程结构来看更加简约，代码风格更加集中化
CCChester·2023-02-02 16:24

ubuntu18.04使用livox avia从零开始复现fast-lio2

目录1.安装ros2.调整电脑的静态ip地址使得avia能够和电脑进行通信3.为fast-lio2配置需要的包CeresSolver1.14安装安装livox-sdk下载livox_ros_driver
海边拾贝的羊·2023-02-02 16:54

使用速腾雷达32线Helios和fast-LIO2算法建图（一）

一、配置激光雷达数据参考链接Ubuntu18.04安装速腾聚创最新驱动RSLidar_SDK采集XYZIRT格式的激光点云数据--SLAM不学无术小问题下载驱动文件内部也有使用说明第一步：下载rslidar_sdk，保存到catkin_ws/src路径工作空间下下载地址：https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk/releases/download
不加辣先生·2023-01-04 02:10

R3LIVE代码详解（三）

0.简介在上一章中，我们过完了主函数以及LIO的操作，由于这部分代码在FAST-LIO2中已经充分详细的介绍过了，所以说这里在R3LIVE中就不过多介绍了，下面我们来看一下本系列的重点，即VIO部分。
敢敢のwings·2022-12-03 21:57

论文笔记 《FAST-LIO2: Fast Direct LiDAR-inertial Odometry》及 激光SLAM综述

本篇为FAST-LIO2的论文阅读笔记，并基于该论文以及其他几篇总结激光SLAM发展现状。
昼行plus·2022-11-25 20:23

fast-lio2实例运行

fast-lio2也是出来没多久，它是港大Mars实验室大佬们开源的一套框架，论文也仔细看了一下，后续会分享。
avenger_fang·2022-11-23 21:03

开源3D激光（视觉）SLAM算法汇总（持续更新）

目录一、Cartographer二、hdl_graph_slam三、LOAM四、LeGO-LOAM五、LIO-SAM六、livox-loam七、Livox-Mapping八、FAST-LIO2九、LVI-SAM
zllz0907·2022-11-15 08:56
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