image_transport是ros的一个图像处理工具，可以很方便地进行图像数据的压缩，可惜它目前并不支持python当你如下安装了image_transport及其plugin后sudoaptinstallros-foxy-image-transport

首先定义两个image_transport::Publisher对象，设置它们的话题和缓冲区长度。接着设置发送方的发布频率为15fps（即每秒15帧）。

订阅方需要用image_transport定义一个对象it，然后定义两个Subscriber对象，分别用来回调rgb和depth话题。

问题在ros中，如果通过原生的ros通信格式进行数据传输的话，图像再经过网络之后就会非常的卡顿，这时候，我们就可以利用ros中的image_transport库进行图像传输，通过该库中的插件，我们可以对

博客http://blog.csdn.net/github_30605157/article/details/50990493参考ROS原网站http://wiki.ros.org/image_transport

博客http://blog.csdn.net/github_30605157/article/details/50990493参考ROS原网站http://wiki.ros.org/image_transport

srccdcatkin_wscatkin_make新建包usb_cam，其中附加的依赖有std_msgs（消息传递），roscpp（c++），cv_bridge（ros和opencv图像转换），sensor_msgs（传感器消息），image_transport

image_transport应该始终用于订阅和发布图像。它为以低带宽压缩格式传输图像提供了支持。

一、创建包新建一个包名为usb_cam，其中附加的依赖有std_msgs（消息传递），roscpp（c++），cv_bridge（ros和opencv图像转换），sensor_msgs（传感器消息），image_transport

利用ROS中image_transport将sensor_msgs/CompressedImage转为sensor_msgs/Image如果是在launch文件中打开这个节点的话，则在launch文件中添加如下内容即可

【报错】使用QT导入ros工程时报错：Unabletofindpackage:image_transport报错信息：QObject::connect:Cannotqueueargumentsoftype'QVector

cv_bridge转成ros消息发出来的方式太耗费cpu,同时运行多路相机驱动会造成系统卡顿.Xavier上支持硬件的编解码，使用jtop可以看到硬件资源如下图，之前采用cpu将yuv转rgb后，还需要将采用image_transport

1.3rqt_Image_viewrqt_image_view使用image_transport来显示图像数据。1.4rqt显示所有的qt类工具，可以自由地组合rqt界面。

本文用到的软件包有OpenCV，tf，rosbag，image_transport和image_geometry。

二、ROSAPI2.1map_to_image_node把地图转换成图像数据并且用image_transport发布图像。只有当图像数据被请求

electricfuertegroovyDocumentationStatusimage_common:camera_calibration_parsers|camera_info_manager|image_transport

http://wiki.ros.org/image_transport/Tutorials是针对老版本类型的教程。但publish和cubscribe的形式值得学习。言归正传，我主要

先订阅一个sensor::Image消息，然后使用image_transport直接发布图像，会同时产生一个压缩image_compressed/compressed和不压缩的image_compressed

首先，它需要提前装备image_transport，以及cv_bridge,在它的readME文档里有说装图像传输这个ROS包，但是CV_bridge，这个我就莫名其妙了，他是用于将OpenCV里的图片传输到

直接看代码理解吧：#include//ros标准库头文件#include//C++标准输入输出库/*cv_bridge中包含CvBridge库*/#include/*ROS图象类型的编码函数*/#include/*image_transport

我注意到使用image_transport的其他包出现了一些问题，所以我

#include#includevoidimageCallback(constsensor_msgs::ImageConstPtr&msg){//...}ros::NodeHandlenh;image_transport

include#includeintmain(intargc,char**argv){ros::init(argc,argv,"image_publisher");ros::NodeHandlenh;image_transport

如果用ros的image_transport::Publisher发布图片的话则,ros会自动添加一个image/compressed的topic,将原始图像编码,编码方式可以设置为png\jpeg.有时候我们获取到的图片就是编码之后的数据

image_transport的subscriber与publisher进行ROS节点之间的图像收发//发布image_transport::ImageTransportit(n);image_transport

这是因为cmakelist文件没配置好，一般的cmakelist文件配置如下：cmake_minimum_required(VERSION2.8.3)project(first_test_pkg)##CompileasC++11,supportedinROSKineticandnewer#add_compile_options(-std=c++11)##Findcatkinmacrosandlib

ROS中已有的图像压缩的包有image_transport，它提供了一系列的类以及节点允许用户自己选择特定的传输策略，同时将传输的数据统一为sensors_msgs/Image。

ROS中文笔记image_transportOverviewWhenworkingwithimagesweoftenwantspecializedtransportstrategies,suchasusingimagecompressionorstreamingvideocodecs.image_transportprovidesclassesandnodesfortransportingimag

菜鸡的ROS学习笔记（image_transport）image_transport这一部分是搬运的ROSwiki中的介绍，主要是image_transport这个包的用法，之后我会把它尽量翻译成中文，

http://blog.sina.com.cn/s/blog_602f87700102wtx0.htmlROS公用包学习解析image_transport作者：Sam(甄峰)[email protected]_transport

https://www.it610.com/article/5477845.htm目标：目录/home/camera中保存了2000张照相机连续拍照的JPG文件，名字按数字排序1.jpg2.jpg3.jpg.........现在需要在ROS中建立一个node按频率发布所有照片，并可以在image_view中看视频效果。详细见链接：http://wiki.ros.org/image_transpor

在QT中加载ROS，然后使用image_transport进行图像订阅，结果出现错误提示：[rospack]Error:package'image_transport'notfound程序编译没有问题，

因为很多的slam代码是有ROS版的,ROS版的一般数据的输入都是rosbag的形式,所以为了使用,测试新的数据集,需要将没有rosbag的数据集转为rosbag的形式,其实这里涉及的就是将普通的照片转为ros的图片,使用一个节点发布这写图片流,然后使用rosbag进行记录,然后生成一个rosbag的包.整体就是这样的思路.ROS的官网上也有相关的Tutorials.Tutorials里面命令有一

如下#include//ros标准库头文件#include//C++标准输入输出库/*cv_bridge中包含CvBridge库*/#include/*ROS图象类型的编码函数*/#include/*image_transport

   本文用到的软件包有OpenCV，tf，rosbag，image_transport和image_geometry。

官网链接http://wiki.ros.org/image_transport/Tutorials说明了程序的下载地址，以及需要搭建的package的步骤编译直接在里面src文件夹里添加好my_publisher.cpp

详细见链接：http://wiki.ros.org/image_transport/Tutorials/PublishingImages首先安装image_tra

详细见链接：http://wiki.ros.org/image_transport/Tutorials/PublishingImages  

electricfuertegroovy DocumentationStatusimage_common:camera_calibration_parsers|camera_info_manager|image_transport