以LIO-SAM的ROS2版本为例：CMakeLists.txtcmake_minimum_required(VERSION3.5)project(lio_sam)if(NOTCMAKE_BUILD_TYPEANDNOTCMAKE_CONFIGURATION_TYPES

文章目录lego-loam和lio-sam的使用一、lego-loam1.安装编译2.运行2.1使用bag包进行3d建图,保存点云地图2.2使用录制好的bag包进行3d建图，并进行3d转2d栅格地图。3.结果3.1室内环境3.1室外环境二、lio-sam1.安装编译2.运行2.1使用bag包进行3d建图,保存点云地图2.2结果2.3点云图转2d栅格地图lego-loam和lio-sam的使用本文记

文章目录一、仿真环境二、lio_sam建图1.修改配置文件2.开始建图三、ndt_matching定位1.新建启动文件2.启动总结一、仿真环境使用现有开源的仿真环境—从零开始搭建一台ROS开源迷你无人车

link序言作为LOAM重要的一个变种，LIO_SAM基本上算是这个系列里面知识点最全面。

文章目录环境复现BUG原因解决环境Ubuntu18ROSMelodic复现使用catkin_make-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="lio_sam"独立编译LIO-SAM功能包

环境搭建1.安装ros：添加ros软件源sudosh-c'echo"debhttp://packages.ros.org/ros/ubuntu$(lsb_release-sc)main">/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list添加密钥sudoapt-keyadv--keyserver'hkp://keyserver.ubuntu.com:80'--recv-

由于放入了LIO_SAM，所以需要依赖gtsam4

目录1.IMU设置2.雷达设置3.修改配置4.启动4个launch文件imu节点LIDAR节点LIDAR数据转换节点LIO_SAM节点5.最终建图效果6.推测漂移的原因7.相关报错一.imu_tk标定时出现的错误

配置：Y9000Pi930602022ubuntu18.04+ROSMelodic目录安装及配置环境过程一.运行下载的源码二.跑别人的数据包运行：三.运行时出现的相关错误安装及配置环境过程SLAM学习笔记（一）Lio-sam安装与运行ubuntu18.04+rosmelodic_-潜龙勿用-的博客-CSDN博客_liosam安装这里写自定义目录标题欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合

1main()可见intmain(intargc,char**argv){ros::init(argc,argv,"lio_sam");mapOptimizationMO;ROS_INFO("\033[

最近在学习LIO_SAM，编译都没问题，但是运行roslaunchlio_samrun.launch会遇到莫名其妙的进程死亡[2]：[lio_sam_imuPreintegration-2]processhasdied

一、前言终于，在花费了不少时间后，终于将lio-sam这个算法从最开始的编译安装测试，到代码学习、实测一系列工作全部完成了。在这中间遇到了许许多多奇怪的问题。大部分是许多人都遇到的共性问题。但也有许多搜遍网络都很难找到解决方案的疑难杂症，这些问题曾困扰了我很久，也花了许多的时间去一个一个排除可能的原因。尤其是在算法实装在设备上的时候，遇到的运行问题在网上鲜有人解答。大部分攻略都停留在安装编译环节，

点到直线的距离理解如果点在法线一侧，则点到直线的距离可表示为：nT×x+D=0d=nT×(xi−x0)=nT×xi+D≥0n^T\timesx+D=0\\d=n^T\times(x_i-x_0)=n^T\timesx_i+D\ge0nT×x+D=0d=nT×(xi−x0)=nT×xi+D≥0这样的话就可以直接求导，不需要考虑绝对值的问题。所以在原代码中应该保证距离为正值，cornerOptimiz

1.准备工作imu绑定串口有线连接雷达并能用rviz显示雷达点云用两个imu标定包标定imu在完成第二步必要的工作后，配置LIO-SAM/config/下的params.yaml参数，更改之前建议备份在旁边复制粘贴一份params（copy）.yaml并更改imu和雷达话题将rs_lidar数据格式改成velodyne（用了一个ros文件，已加在launch文件中）注：注意velodyne_poi

目录一、前言二、硬件与系统三、建立自己的工作空间四、安装LIO_SAM安装LIO_SAM：试跑LIO_SAM点云地图保存一、前言近期在学习如何使用一些Slam算法建立自己的地图，最终决定从LIO_SAM

FAST-LIO-SAMBilibili_linkSourcecode:FAST_LIO_SAMRelatedworked1.FAST-LIO2为紧耦合的lioslam系统，因其缺乏前端，所以缺少全局一致性，参考lio_sam

LIO-SAM从0到1运行自己的数据集前言笔者在学习LIO_SAM时踩了不少坑，在此记录从开始到最后整个踩坑过程。文中参考了很多大佬的文章，我只是个搬运工。

LIO-SAM:Tightly-coupledLidarInertialOdometryviaSmoothingandMapping作者TixiaoShan在2018年发表过LeGO-LOAM，当时他还在史蒂文斯理工学院读博士，19年毕业之后去了MIT做助理研究员（羡慕.jpg）。。。这篇文章LIO-SAM实际上是LeGO-LOAM的扩展版本，添加了IMU预积分因子和GPS因子，去除了帧帧匹配部分

实验环境：ubuntu16.04+ROSkinetic+robosense16线+xsense_mti_700惯导+pcl1.9.0+gtsam4.0.2一、LIO_SAM简介论文：https://github.com

LIO-SAM前端点云去畸是在imageProjection.cpp中的，从main入口开始intmain(intargc,char**argv){ros::init(argc,argv,"lio_sam

搭建成功环境:ubuntu16.04pcl1.9.0gtsam4.0.2一pcl1.9.0安装电脑原来安装的是1.7的版本,网上的一些人说,1.7版本最后不能呢个成功运行,需要1.8以上的版本,所以先卸载之前的pcl版本,然后重新安装1.9.(1)卸载不满足条件的pcl版本sudoapt-getremovelibpcl1.7sudoapt-getremovelibpcl-*(2)PCL依赖库安装s

建图lio_sam建图，大佬代码写的一般，但是能实现功能又会写代码的人已经很牛了，地址:https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM导航网上有个小哥(应该是哈工大的那波人，

目录简介硬件环境的准备lio_sam环境准备多线激光雷达环境准备录制数据包播放数据包建图关键参数配置交流方式简介前面几篇文章介绍了多线激光雷达转单线，多线激光雷达用cartographer算法构建3D地图

写在前面关于安装配置，博客LIO_SAM实测运行，论文学习及代码注释[附对应googledriver数据]我觉得已经写的比较完善了。

在使用LIO_SAM包时，由于LIO_SAM依赖gtsam库，所以就下载编译了一下。