roslaunchopenni_launchopenni.launchdepth_registration:=true$roslaunchrtabmap_rosrtabmap.launchrtabmap_args:="--delete_db_on_start"Refences:[1]rtabmap_ros

gitcode.net上找到rtabmap_ros的ros2分支down下来，按照官网的流程安装。

一、ROS下安装和使用乐视体感三合一摄像头1.1安装摄像头驱动包http://wiki.ros.org/rtabmap_ros/Tutorials/SetupOnYourRobot#Kinect_.2B

VSLAM入门教程-rtabmap_ros-利用turtlebot实现建图和导航ROS与VSLAM入门教程-rtabmap_ros-利用turtlebot实现建图和导航说明介绍如何使用turtlebot通过rtabmap_ros

因为需要rtabmap跑3D地图，所以一般需要安装这几个重要的库文件（在编译rtabmap源码时会提示*），如果已经安装，则不必理会；如若需要重新安装，则请先卸载之前安装的版本，再进行安装，避免发生版本冲突或其他的错误1.安装依赖$sudoaptinstallros-melodic-rtabmapros-melodic-rtabmap-ros$sudoaptremoveros-melodic-rt

文章目录运行命令参数启动相机查看发布的话题rqt_tf_treerqt_graph启动rtabmap_ros增加base_footprint底盘坐标系深度图转换为雷达数据保存地图RTAB-Map点云滤波

JETPACK3.2Cuda9.0Cudnn7.2.1ROSkineticOpencv3.3.1RTAB-MAP是一种基于RGB-D的SLAM方法ROS上rtabmapp_ros的安装参见https://github.com/introlab/rtabmap_ros

编译rtabmap_ros遇到的问题下载编译rtabmap_ros:$cd~/catkin_ws$gitclonehttps://github.com/introlab/rtabmap_ros.gitsrc

/*message_filter是roscpp和rospy的一个应用库，他集中了一些滤波算法中常用的一些消息。当一个消息到来，在之后的一个时间点，该消息可能被返回或者不返回，将这样的一个过程或者容器理解为消息滤波器。一个典型的例子就是时间同步器，他从多个数据源采集不同类型的数据，只有每个消息源的消息具体有相同的时间戳时候，他才将信息发布出去。*/#include#include#include#i

Ubuntu14.04ros-indigoCUDA8.0nvidiagtx1070遇到的主要问题1.librtabmap_gui.so.0.15:cannotopensharedobjectfilehttps://github.com/introlab/rtabmap_ros

BuildfromsourcefollowingREADME.ndinrtabmap_rosrtabmapmakeerrorError1make[2]:***Noruletomaketarget'/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpng.so',neededby'../bin/rtabmap-extractObject'.Stop.make[2]:***Waitingfor

rtabmap_ros算法论文:RGB-DmappingM.LabbéandF.Michaud,“OnlineGlobalLoopClosureDetectionforLarge-ScaleMulti-SessionGraph-BasedSLAM

运行环境为基于Ubuntu16.04的ROSkinetic；建图使用rtabmap_ros，有官方提供的参考文档：rtabmap_ros手持建图。

1，录制rosbag包rosbagrecord/zed_node/rgb/image_rect_color/zed_node/rgb/camera_info/zed_node/depth/depth_registered/zed_node/depth/camera_info/zed_node/odom/tf/tf_static/zed_node/pose2，写launch文件

Ubuntu14.04ros-indigoCUDA8.0nvidiagtx1070遇到的主要问题1.librtabmap_gui.so.0.15:cannotopensharedobjectfilehttps://github.com/introlab/rtabmap_ros

RTAB-Map'sros-pkg.RTAB-MapisaRGB-DSLAMapproachwithreal-timeconstraints.先上英文参考：http://wiki.ros.org/rtabmap_rosindigo版源代码网址：https://github.com/introlab/rtabmap_ros

一、前言RTAB-Map(Real-TimeAppearance-BasedMapping)是一种基于全局贝叶斯闭环检测的RGB-DGraphSLAM方法。它可以用kinect的深度信息结合kinect变换得到的激光数据进行即时定位与建图（gmapping算法志只用到了kinect转换得到的激光数据，而把深度信息丢弃了）。官网地址：http://introlab.github.io/rtabmap

依据连接 https://github.com/introlab/rtabmap_ros进行安装。。