【学霸好妈妈初级班】王晓燕第8期学习分享第40天第104篇【学习收获】1.感谢自己有勇气报名挑战，为将来做储备。为自己加油！2.感谢孩子主动参加今天中午的静心训练，感觉精神不错。

GitHub：https://github.com/louislam/uptime-kuma一、uptime-kuma介绍Demo：https://uptime.wuhanjiayou.cn/uptime-kuma

2、IMU初始化过程中不断优化尺度，在单目相机的视觉SLAM中，尺度指的是场景中真实物体的物理尺寸与它在相机图像中所对应的像素距离之间的比例关系。

1.ImuTypes文件解析1.1Point类在ORBSLAM3中，Point类表示一个IMU的测量数据：加速度、角速度及数据所对应的时间戳。其构造函数有两个形式，其都是构造一个imu的测量数据的。

>apply(im,im);目的：使灰度直方图分布较为均匀，从而使整体对比度更强，便于后面特征点的提取等工作；2、第一帧图像（ni=0）时无IMU数据（vImuMeas容器为空），进入下面的这个函数：SLAM.TrackMonocular

成员变量mbReadyToInitializate：是否创建了单目初始化参考帧1、单目初始化参考帧提取的特征点数目必须大于100个；2、单目初始化参考帧的下一帧提取的特征点数目必须大于100个，否则mbReadyToInitializate=false，需重新创建单目初始化参考帧；3、mSensor==System::IMU_MONOCULAR且当前帧上一帧的时间戳比单目初始化参考帧的时间戳大于1

此处IMU里程计是以IMU的频率向外发送位姿估计，提高了SLAM系统里程计的发送频率。2.利用IMU预积分对Lidar每帧点云进行运动去畸变。

上一篇blog立的flag，哎最近工作虽然也是快忙炸了但面对这么好的一个作品，你就忍不住挤时间也要学他啊哈哈。那么我们开始！在正式说它的IMU初始化部分之前，还是跟随作者论文的思路，咱们再把Visual-Inertial的架构梳理一下。首先对于一个纯视觉的系统来说，单目也好，双目也罢，我们主要关心的还是每一个pose的6Dof，对应的状态空间呢也就是六维。考虑到单目的尺度问题，状态空间也就是多了一

ORB-SLAM3中的IMU初始化1.ORB-SLAM3刚开始运行时，IMU还没有进行初始化，此时系统运行的纯视觉模式

1.SLAMer常用的可视化开源库opengl：OpenGraphicsLibrary，译名

凝飞早练晨读20220716家庭教育心理学习分享——《孤勇者》为何成为了儿歌：那些带刺的孩子才是最孤独的勇士“他们说，要戒了你的狂，就像擦掉了污垢。他们说，要顺台阶而上，而代价是低头。

2021年11月16日周二晴感悟分享：很多时候我们的担忧是多余的，每个人只要想学习，她自己就是解决问题的高手。发现孩子的一个优点：我的孩子有一颗“感恩的心”

1、摘要：即为摘录要点，一般以原文内容为基础，摘录其中心意思，不加以任何评判和解释。在咨询中，来访者的发言可能并没有清晰的头绪和章法，想到哪说到，对此，咨询师需要将来访者的原话内容（来访者的想法、行动、知觉等）做一番整理和归纳，以达到以下目的：①澄清自己的理解是否正确，提供来访者修改的机会；②来访者在接受到咨询师反馈的摘要内容时，会先进行自我觉察和反思，比如：这是我想说的重点吗？我所要的是什么？然

背景由于工作原因，一直对AWSLambda比较熟悉。各云厂家标的Serverless函数都不约而同的命名为Function函数。

本文主要是使用的心得，参考的网址是websocket，本例中使用的是Websocket-Node服务器模式，本地全局安装node即可服务端文件，本文命名为socketserver.js，代码如下：varWebSocketServer=require('websocket').server;varhttp=require('http');varserver=http.createServer(fun

1.依赖在该目录下打开终端，安装下面所有依赖。1.1编译软件sudoapt-getinstallgccsudoapt-getinstallg++sudoapt-getinstallbuild-essentialsudoapt-getinstallcmakesudoapt-getinstallopensslsudoapt-getinstalllibssl-dev1.2Pangolingitclone

凝飞早练晨读20220430家庭教育心理学习分享——100个心理学效应：皮格马利翁效应（65/100）皮格马利翁效应，又称罗

【新闻事件】迪斯尼将于3月20号以710亿美元收购20世纪福克斯公司，媒体大亨默多克的家族信托控制着20世纪福克斯公司17%的股权。交易最大受益者，当属默多克及其6个子女。据悉，默多克的6个子女当中，每人最多将有20亿。【相关法条】信托法第二条本法所称信托是指委托人基于受托人的信任，将其财产委托给受托人，由受托人按委托人的意愿以自己的名义为受益人的利益或者特定目的，进行管理或者处分的行为。第五条信

凝飞早练晨读2021020309家庭教育学习分享——管教孩子4C法则1.沟通communication家长和孩子沟通的时候表达要简短、具体和简单。把诸如“你要听话”、“你给我老实一点儿”的话换成“去洗

【学习分享】战略分析（8）——用SWOT分析法认识企业自身优势和短板【课程】圈外商学院SWOT分析法是一个经典的认识企业自身的工具。

学习简快《与父母的关系》第二天学习分享：一，早上白静老师答疑时，老师说了这样一句话“问题本身不是问题，你怎么看待问题才是问题”二，思维方式很重要，往往困扰我们的，使我们深陷不能自拔的是我们自己。

以下个人学佛闻法学习分享仅供参考，并敬请恭闻南无羌佛亲说的法音《密法注重原则和规矩》、《重要之宝:牵涉我们成就的法音》、《修行要靠自己纯正知见闻正法》等诸法音，并以南无羌佛亲说的法音、佛经及义理为准!

【学习分享】激励下属（6）——通过“自主”增强下属的内部驱动【课程】圈外商学院追求独立自主是人类与生俱来的强大的驱动力。

【任绿梅20180417】运用“扫除力”-以成功召唤成功-学习分享：很多时候人都会出现负面情绪，有的来源于自己，有的是来源于周围环境，环境是很重要的，所以都不希望自己成为环境的污染者。

图片发自App第一天学习分享：感谢助教老师，群里的小伙伴们，大家一天的努力学习的状态，很感动，能坐到一起都是一群热忱＂爱＂的行动者，很高兴遇见大爱的你们，学习成长的路上我们一起加油[拥抱][拥抱]。

《内经》如何认识“疼痛”一、《内经》如何认识疼痛的病因：1六淫2淤血3虫积4跌仆损伤5寒邪《素问调经论》：血气者喜温而恶寒，寒则泣不能流，温则消而去之。《素问痹论》：痛者寒气多也，有寒故痛也。《素问举痛论》：寒气入经而稽迟（留），泣而不行。客于脉外则血少，客于脉中则气不通，故卒然而痛。疼痛的原因有以上5种。所以大家在日常生活中有疼痛的时候，可以自行找原因。血气喜欢温暖的温度，而不喜欢寒凉的温度。痛

以后我会在掘金上进行一些技术和学习分享(后端开发为主，iOS闲时会继续学习)，那里好像干净些吧。

本文以一些简单的小例子，简述WPF中布局面板控件的使用，仅供学习分享使用，如有不足之处，还请指正。

增加气场的三个方法：一，说话语速平缓，语气坚定；二，说话时，眼神坚定，不要闪躲；三，说话时要有满不在乎的心态，凡事云淡风轻。情绪稳定的三个方法一，千万别和身边的人去较劲，没有任何人是符合你心意的，你只要做好你自己就可以了。二，千万不要和过去较劲。过去的事情，无论多么糟糕，都让它过去吧，不要放大它，更不要过分在意它，你只要做好现在就可以了。三，千万不要做自己不喜欢的事情。面对自己不喜欢的事情，无论别

目录1.双目成像原理2.双目测距python代码3.python代码转为c++代码(1)双目相机参数（2）立体校正（3）立体匹配4.opencv的点云图转为ros点云图1.双目成像原理摘自《视觉SLAM

1.亲子沟通的管道，这个概念来自于李洁博士，她是中国十大创新人物，也是为新中国教育作出突出贡献的教育家，她首次提出了亲子关系中沟通“管道”的观点，认为良好的亲子关系，应该建立在良好的亲子沟通之上，而良好的亲子沟通需要一个特殊的“管道”。2.沟通三要素：①尊重的态度②正向的语言③肯定的动作从管道的角度来看，父母是否尊重孩子是亲子管道是否衔接上的关键，真正的沟通，应该是你说我听，我说你听。双方在平等的

积极心理学又叫幸福力。《哈佛幸福课》一，只懂一点积极心理学反而有害太过执着于积极与幸福等词汇积极心理学错误的打开方式一：×是否幸福决定了我是否有价值幸福与苦难都是生活的一部分×如果我不幸福，我心态不积极就说明我这个人是有问题的。我必须每天有笑容，必须每天用积极的心态面对他人。×即使觉得幸福，我也在担心我的幸福指数×学了幸福课之后还不幸福我真是太笨了，我不是个好学生。(自我指责)难受或者痛苦是白费吗

应对问句是SFBT“知觉转移”的介入方式之一，能把焦点转移到当事人的应对策略上来。1、激起生命的能量。①可引发当事人及咨询师共同探讨与发掘当事人对抗问题与承接困境所做的努力与挣扎；②从晤谈对话中提取当事人微小且不可否认的成功之处。③会成为拓展其他策略的重大基础。④对于危机中的当事人，可邀请当事人看到自己如何存活下来，如何持续承受与对抗此的小小资源、方法与力量。2、强化日常行动，应对问句常着眼于非常

图片发自App图片发自App凝飞早练晨读2020108家庭教育学习分享——制定好计划，做事情才能有条不紊凡事预则立，不预则废。学会制定计划，学会自我规划，这也是衡量一个孩子自我管理能力的重要标准。

坚持学习分享第298天，2018年6月5日星期二。当孩子走进学校的时候，恃强凌弱的问题就已经伴随着孩子了。孩子遇到了这种问题，该怎么处理呢。

图片发自App图片发自App《为何家会伤人》学习分享：孩子总考砸，可能有内情用考砸表达对老师、母亲的不满——最常见的表达方式是“被动攻击”，即孩子有意无意地做错一些事情，然后惹得父母生气。

凝飞早练晨读20210209家庭教育学习分享——给

PS：这个系列不定时更新，只是个人的学习分享，内容全程参考书目：《SpringCloud与Docker微服务架构空实战》、《SpringCloud微服务实战》及此书作者博客：http://blog.didispace.com

一、今日第一励语：I’dratherattempttodosomethinggreatandfail,thantoattemptnothingandsucceed.第二励语：祝福深深，情谊浓浓，纯美的情谊，永远珍惜，把最美的祝福送给大家，祝大家开心快乐！幸福安康，一路精彩，一路芬芳，一生平安！不要爱在心口难开。爱就要真诚的付出，家庭的维系不是分工明确，拿出实际行动吧。二、师父的十大人生哲学我乐于与

在果上觉察在因上努力孩子上语文补习班时，开始学习文言文，背诵时不是太顺利，总是磕磕巴巴的，老师要求比较严格，背诵一个走一个，并且有积分制，这开始的第三节课，孩子都是最后一个走的，孩子也非常努力，但就是不能顺利通过。我觉察到孩子学习的吃力，好在目前还没有抵触情绪，能坚持下去，这样就是好事，许多事情只要坚持就能收获。我怕孩子明天晚上的课又背诵不通过，今天下午就督促孩子赶快完成作业，并好好预习课文，我感

坚持学习分享第283天。2018年5月21日星期一。小雨在这一整天时不时的给人们提醒他的存在。在我们班有个孩子。在和他聊天的时候，他说：“老师你不要和我计较太多东西，我有病。以前的老师都说我有多动症。

今日学习主题：初级入门写作作业一：作品《黑雨》中“成堆的苍蝇覆盖其上”，这句话调动了哪些五感？瞬间调动了无穷的想象力嗅觉：臭气熏天铺面而来的感觉视觉：到处飞来飞去，密密麻麻听觉：淹没在嗡嗡嗡的声音味觉：顺利反胃触觉：到处是荆刺般，呗电击到麻木作业二：【题目库】以下任选其一，可以写成短句，也可以展开写。1、试着把一首诗，写成树的形状、2、有什么曾经看起来不值一提现在特别重要的事情。写出关于此的故事。

题目：【第004篇】意识形态学习正文：【红星四亮】党员学习分享学习习近平总书记教育重要论述讲义（第二、三讲）001一次学习教育是立德树人的事业。教育是国之大计，党之大计。

上个礼拜天下午参加了书店的一个学习分享会，很早就听青琴介绍过这位学习大神，两三天学完科目二，一天学会滑雪，他的学习速度和效率快的惊人，感觉学任何东西在他那都不是问题，当青琴说要邀请他来做分享时我真的很期待

烟雨蒙蒙中，我们来到了美丽的青岛。在石老人海浴场，风卷浪花拍打沙滩，一阵微风吹过夹杂着水花飞入口中咸咸的。脚踩在松软的沙滩上，海风吹拂着脸颊，海浪拍打着礁石，溅起洁白晶莹的水花，海浪涌到岸边，轻轻地抚摩着细软的沙滩，又恋恋不舍地退回，在沙滩下划出一条条的银边，使大海变得更加迷人美丽，偶尔几只海鸥在水面掠过，美丽极了。今天，在美丽的青岛开启了“构建班级动力系统，第七届一班一世界主题峰会”的学习之旅。

导航仿真概述导航是机器人系统中最重要的模块之一，比如现在较为流行的服务型室内机器人，就是依赖于机器人导航来实现室内自主移动的，本章主要就是介绍仿真环境下的导航实现，主要内容有:导航相关概念导航实现:机器人建图(SLAM

Theusersofbike-sharingarealwayslamentingaboutavarietyofproblemsofthebikes.2）结合自己的生活、学习、工作、兴趣等，想象在什么语境下会用到这个表达

李红武焦点学习分享第190天，约练55次。昨天实操训练营的第5次咨询展示，N老师整场咨询是那么的稳，不慌不忙的跟随着来访者，虽超时但从容不迫的把咨询做得那么完美，可见咨询师扎实的根底。

图片发自App①蔡崇信接受《福布斯》杂志专访时表示，"我想马云取得那么多成就，是因为他是一名教师：第一，教师善于沟通；第二，教师真正关心他人的发展；最后，教师愿意将自己的自豪感埋在心中，愿意聘用比他更出色的人才。"②JohnNash这位数学家也得诺贝尔经济奖，为什么？因为他们都在学科的交界上，学科跟学科、平台跟平台的交界之处有所突破。图片发自App

怒则气上喜则气缓《举痛论》原文1怒则气逆，甚则呕血及飧泄，故气上矣。2喜则气和志达，荣卫通利，故气缓也。生活中，有时会发现吵架的人，脸红面赤脖子粗的，有的甚至青筋暴漏，有的甚至直接脑出血，看电视也会发现，有的一听到让人生气的事，就会从嘴里吐出血。有时候我们只知道害怕，却不不知道这是为什么，为什么生气了就会有这几种现象，而不是手脚出血或者其他症状，这是为什么呢？所有东西都是大道至简，硕果累累的大树也