slam学习历程第37页

ORB SLAM3 构建Frame

ORBSLAM3系统初始化ORBSLAM3构建FrameORB_SLAM3单目初始化ORB_SLAM3双目匹配ORB_SLAM3_IMU预积分理论推导(预积分项)ORB_SLAM3_IMU预积分理论推导

火柴的初心·2023-06-12 00:04

双目视觉（七）稀疏双目匹配

四）匹配代价双目视觉（五）立体匹配算法之动态规划全局匹配双目视觉（六）U-V视差双目视觉（七）稀疏双目匹配【项目实战】利用Ｕ-V视差进行地面检测【项目实践】U-V视差路面检测之动态规划这里介绍ORB_SLAM

火柴的初心·2023-06-12 00:03

ORB_SLAM3 闭环检测

ORBSLAM3系统初始化ORBSLAM3构建FrameORB_SLAM3单目初始化ORB_SLAM3双目匹配ORB_SLAM3_IMU预积分理论推导(预积分项)ORB_SLAM3_IMU预积分理论推导

火柴的初心·2023-06-12 00:32

规划学习

新生进入一个新的学校，不是学习的结束，而是学习的继续，是为了更大程度的提升自我，那么新环境、新学期如何规划自己的学习历程呢？两个任务：一、学习崇高品德。做人，德为先。品德最重要的是使命感和责任感。

在水一方_2018·2023-06-11 22:08

SLAM中坐标轴旋转及ros的接口解释

读完几个loam算法，满篇的坐标轴旋转，还是手写的(作者，用eigen写不好嘛。。。)，我滴天适应了好久…，今天就总结一下坐标轴旋转问题。一、首先，我们看一下ros中关于欧拉角旋转的函数：setRPY、setEuler、setEulerZYX（1、3等价）ros中的欧拉角可以分为绕定轴（外旋方式）和绕动轴（内旋方式）的变换方式，函数没有给出Euler时，是按定轴转动，矩阵依次左乘。若函数的名字中有

bug大湿·2023-06-11 22:39

OpenXR+Runtime:Monado Realsense SLAM Tracker解析

先抛出个大问题：如何实现VIO(visual-inertialodometry)设备使用Monado外接SLAM算法？

shawn·xiao·2023-06-11 21:56

视觉SLAM十四讲——ch6实践（非线性优化）

视觉SLAM十四讲----ch5的实践操作及避坑一、实践操作前的准备工作二、曲线拟合问题1.手写高斯牛顿2.使用Ceres进行曲线拟合3.使用g2o进行曲线拟合三、遇到的问题一、实践操作前的准备工作1.

琉璃轻纱·2023-06-11 00:47

SLAM十四讲——ch3实践

ch3的实践及避坑一、ch3的总体步骤二、文件的执行1.实践：Eigen2.实践：Eigen几何模块3.可视化演示出现的问题一、ch3的总体步骤确保已经安装Eigen库，Eigen库是一个C++开源线性代数库。sudoapt-getinstalllibeigen3-dev说明：它提供了快速的有关矩阵的线性代数运算，还包括解方程等功能；想g2o\Sophus等上层软件库也会使用Eigen库。在终端中

琉璃轻纱·2023-06-11 00:46

视觉SLAM十四讲——ch5实践（相机与图像）

视觉SLAM十四讲----ch3的实践操作及避坑一、实践操作前的准备工作二、各个实践操作1.计算机中的图像2.3D视觉三、遇到的问题一、实践操作前的准备工作安装OpenCVUbuntu18参考：Ubuntu18.04

琉璃轻纱·2023-06-11 00:46

SLAM十四讲——ch4实践（李群李代数）

视觉SLAM14讲----ch4的操作及避坑一、ch4的实践的准备工作二、各个实践操作1.Sophus的基本使用方法2.例子：评估轨迹误差三、遇到的问题一、ch4的实践的准备工作确保已经有Sophus库

琉璃轻纱·2023-06-11 00:14

Object SLAM: An Object SLAM Framework for Association, Mapping, and High-Level Tasks 论文解读

AnObjectSLAMFrameworkforAssociation,Mapping,andHigh-LevelTasks论文：AnObjectSLAMFrameworkforAssociation,

LeapMay·2023-06-10 22:38

论文解读：Towards Open World NeRF-Based SLAM，迈向开放世界的NeRF-SLAM

/pdf/2301.03102.pdf摘要：神经辐射场（NeuralRadianceFields，NeRF）在同时定位与地图构建（SimultaneousLocalizationandMapping，SLAM

LeapMay·2023-06-10 22:36

java设计评论列表

学习java已经有一年多了，一直想写一个博客来记录自己的学习历程，同时也跟大家分享一下自己的学习时踩过的坑；想法想了很长的时间，最近终于开始动工了，项目主要使用springboot，MybatisPlus

c97e4a46b0c0·2023-06-10 15:49

【4班3组】-Day28《结营总结》

在这里写一下这次的学习历程。

437196e93d0a·2023-06-10 13:21

Ubuntu20.04安装EVO工具教程

EVO工具全名为“PythonpackagefortheevaluationofodometryandSLAM”，使用Python写的轨迹评估工具，目前在SLAM领域论文中的“使用率”逐渐上升，可以说已经成为了作为

极客范儿·2023-06-10 02:58

【SLAM学习笔记1】欧拉角之万向锁问题（Gimbal Lock）

四、Reference前言之前看视觉SLAM14讲时，看到欧拉角的万向锁问题，当时没搞懂，这两天突然又看到这个问题，看了很多帖子和动画，其实大家讲

Jay_z在造梦·2023-06-10 01:12

视觉相机模型以及投影原理推导——（单目）

相机模型简介参考文献：视觉SLAM十四讲、视觉惯性SLAM理论与源码分析、该博客、文中的公式直接引用上面的文章，如有侵权请联系本人删除1、针孔相机模型投影过程三维世界中的物体（目标点）P反射光线，通过相机光心

喧嚣之中不再一个人·2023-06-10 01:11

SLAM中刚体的运动描述

简介物体在真实世界中是运动的，SLAM中求解的机器人位姿就是求解机器人的运动。SLAM的问题就是求解世界坐标系中的静态物理点坐标以及运动的机器人点坐标集合（机器人运动点的集合构成机器人的运动轨迹）。

喧嚣之中不再一个人·2023-06-10 01:40

人工智能细分领域常用的开发软件是什么？

链接：https://www.zhihu.com/question/421105005编辑：深度学习与计算机视觉声明：仅做学术分享，侵删机器学习、NLP、CV、SLAM、机器视觉、人脸识别、图像识别、语音识别

woshicver·2023-06-09 16:00

水下视觉SLAM的图像滤波除尘与特征增强算法

作者：胡瀚文,王猛,程卫平,刘宗霖,陈苗苗来源：机器人编辑：东岸因为@一点人工一点智能原文：水下视觉SLAM的图像滤波除尘与特征增强算法摘要：将视觉SLAM（同步定位与地图创建）方法应用于水下环境时，扬起的沉积物会导致

·2023-06-09 11:08

地下环境 | 九种3D Lidar-SLAM算法评估

原创：董亚微一点人工一点智能编辑：一点人工一点智能原文：地下环境|九种3DLidar-SLAM算法评估当机器人处在照明条件不足且无法使用GPS的地下（SubT）环境中，其自主导航是一项极具挑战性的任务，

·2023-06-09 11:37

RocketMQ的学习历程（5）----broker内部设计

文章目录概要整体架构流程技术名词解释CommitLog和ConsumeQueue页缓存和内存映射刷盘机制小结概要在首个学习历程中，我们已经了解了，RokctMQ简单的工作流程。

只会写bug的靓仔·2023-06-09 09:59

RocketMQ的学习历程（4）----消息处理 (2)

1.消费者的两种消费模式顺序消费模式（SequentialConsumerMode）：在顺序消费模式下，消息队列中的消息按照发送的顺序被消费者顺序消费。每个消息队列只会被一个消费者线程消费，确保消息的顺序性。这种模式适用于需要保持消息顺序的场景，比如订单处理、业务流程等。并发消费模式（ConcurrentConsumerMode）：在并发消费模式下，消息队列中的消息可以被多个消费者并发消费。每个消

只会写bug的靓仔·2023-06-09 09:29

ROS小车（SLAM+物体追踪）

属于交通运输工程设计的论文，包含SLAM与物体追踪这两个方向ROS智能车设计一.系统描述1.车轮子单轮平衡式结构，能量利用率高，但转弯的时候需要倾角高速运动，很难控制差速转向平衡两轮式：利用率高，上下坡的时候智能车可以保持垂直

问题存档·2023-06-09 07:54

SLAM公式引出、推导和理解 1-1

公式推导及由来0数学表达式1位姿表达—运动方程1.1基础知识1.2旋转矩阵1.3变换矩阵1.4旋转向量1.5欧拉角1.6四元数0数学表达式由于相机是在某些时刻采集数据的，所以我们只关心这一段时间机器人的位置和所处地图，将该段时间由连续变为离散，t=1,⋯ ,Kt=1,\cdots,Kt=1,⋯,K。各个时刻的位置为xk=1:Kx_{k=1:K}xk=1:K，构成了机器人的轨迹。地图是由路标（Lan

雨后的放线君·2023-06-09 01:48

视觉SLAM数据集（二）：EuRoC DataSet

本文展示了在微型飞行器（MAV）上收集的视觉惯性数据集。数据集包含立体图像、同步IMU测量以及精确的运动和结构地面实况。这些数据集发表于：M.Burri，J.Nikolic，P.Gohl，T.Schneider，J.Rehder，S.Omari，M.Achtelik和R.Siegwart，EuRoC微型飞行器数据集，国际机器人研究杂志，DOI：10.1177/0278364915620033，20

振华OPPO·2023-06-08 20:51

JavaEclipse中从Lambada表达式运行错误的解决方法到学到新知识

packagelambda;interfaceAnimal{voidshout();}publicclassLambda1{publicstaticvoidmain(String[]args){Stringname

兰巴达·2023-06-08 17:59

三维重建(单目、双目、多目、点云、SFM、SLAM)

1相机几何与标定1.1相机模型中的坐标系1.2四种坐标系之间的转换1.3相机内参1.4相机标定2传统三维重建2.1RGBD三维重建2.1.1KinectFusion2.1.2BundleFusion2.1MVS三维重建2.2.1COLMAP2.2.2OpenMVS3点云三维重建3.13D点云任务3.2点云数据3.3特征提取3.3.1PointNet3.3.2PointNet++3.4PointNe

Yuezero_·2023-06-08 17:51

ORB-SLAM3运行双目Demo（ZED 2i）

目录修改zed-ros-wrapper的参数双目测试平台：JetsonNano系统版本：4.6.1参考资料：zed-ros-wrapper——ROSWikiZED相机&&ORB-SLAM2安装环境配置与

乙酸氧铍·2023-06-08 03:42

ORB-SLAM3及ZED 2i驱动安装

目录ZED2i驱动安装安装驱动自测ROS测试zed2i.launchrostopiclistrosnodelistdisplay_zed2i.launchzed_rtabmap.launchORB-SLAM3

乙酸氧铍·2023-06-08 03:12

【3D激光SLAM(二)】Velodyne激光SLAM学习之Velodyne-16线激光雷达在Jetson Nano上的配置使用

一、安装依赖库、ROS包与环境配置在安装ROS包前，需要安装激光雷达驱动#安装pcap：sudoapt-getinstall-ylibpcap-dev接下来参考连接：【3D激光SLAM】Velodyne

Canminem·2023-06-08 03:11

Ubuntu 18.04 (Jetson Nano 4G/TX2)配置 CCM-SLAM

文章目录1.安装ROS2.安装OpenCV33.设置虚拟内存4.安装CCM-SLAM记录了安装CCM-SLAM的详细过程以及踩过的坑。

不能再吃了OvO·2023-06-08 03:35

【项目实践】基于Jetson Nano的ROS平台SLAM项目（一）

4ORB_SLAM2前言去年接了一个大创项目，是基于ROS平台的SLAM项目，在JetsonNano（以下简写为JN）上实现，第一次做这么“高级”的项目，写篇博客记录一下。

记录无知岁月·2023-06-08 03:05

jetson nano ubuntu18.04 编译安装ORB_SLAM3

该文章与我另一篇文章类似，只不过该篇是在jetsonnano上编译的方法，两者有细微差异一、前期准备创建一个工作目录cd..mkdirmyslam&&cdmyslam安装依赖sudoapt-getupdate

Isaachim·2023-06-08 03:03

Jetson Nano之ROS入门 - - SLAM之Gmapping建图与路径规划

Gmapping建图实操二、AMCL蒙特卡洛定位1、自适应蒙特卡洛定位算法原理2、AMCL定位实操三、move_base路径规划1、路径规划算法简介2、代价地图简介2、move_base路径规划实操总结前言SLAM

szu_ljm·2023-06-08 03:02

核心案例 | 南京理工大学空地协同编队控制系统建设项目

项目名称：空地协同编队控制系统建设项目场地：室内/室外关键词：自主导航与SLAM、集群协同决策、集群控制南京理工大学核心案例(1)01项目背景本项目通过集群四旋翼无人机、天地协同集群控制开发环境、无人机协同集群控制系统软件

飞思实验室·2023-06-07 23:38

基于SLAM的LiDAR提供的以色列北部史前晚期复杂洞穴的形成过程和空间格局

我们介绍了由GeoSLAMZebHorizon系统在上加利利（以色列北部）的HarSifsof洞穴（HSC）进行的基于SLAM的LiDAR扫描，这是一个复杂的喀斯特洞穴，包含丰富且保存完好的考古组合，可追溯到公元前五千年初

飞思实验室·2023-06-07 23:38

学术分享|基于远程数据处理的智慧城市机器人视觉SLAM

在这方面，研究人员提出了一种通用的方法，以提高机器人和无人机使用的SLAM算法用于定位和映射的效率，其本质是使用vSLAM的

飞思实验室·2023-06-07 23:07

鸭子的天空第442话图文分析车谷空&花园千秋3分连线

前言鸭子的天空是我觉得不下于SLAMDUNK的一部漫画，2019年动画也即将推出。台版译名：篮球少年王目前出版到49册。

青山绿水少年郎·2023-06-07 22:29

AWS Lambda函数实战

AWSLambda函数实战实战效果：开发一个函数，它会关注事件中的某个名字，并返回“Hello！”。如果输入事件没有提供名字，则函数返回一个更加通用的问候语“HelloWorld！”。

深度学习从入门到放弃·2023-06-07 20:18

AWS Lambda从入门到精通

这里写自定义目录标题AWSLambda从入门到精通介绍调用AWSLambda的函数请求响应（RequestResponse）式调用采用请求响应的同步方式以函数作为应用程序的后端后端应用程序的用例和需求AWSLambda

深度学习从入门到放弃·2023-06-07 20:48

算法工程师的主要职责（合集）

算法工程师的主要职责算法工程师的主要职责11、环境建模根据设计的机器人方案，构建机器人的运动学模型、观测模型等概率学模型;2、slam算法研发研究基于多线激光雷达的slam算法，包括特征提取、数据关联、

极客11·2023-06-06 23:20

单目slam尺度确定的误区

之前对单目slam的尺度理解不深入做了几个错事：有个两两帧的单目VO（其中每一步Rt都用光流法2D-2D来计算），我直接假定scale=1对整个视频序列都成立。

Luna_Lovegood_001·2023-04-21 20:54

ubuntu中通过vscode编译调试ORB-SLAM3

为了在orb-slam3的基础上进行二次开发，这几天花了不少精力，终于搞懂怎么在ubuntu系统中像windows里visualstudio中一样方便的打断点调试了，在这里把整个过程再重新梳理一下。

河北一帆·2023-04-21 18:19

动态环境下移动机器人的导航定位项目算法与开发技术栈分析

项目描述：以复杂的动态的室内实验室环境为背景，探索动态环境下构建语义地图的方法，结合基于RGBD相机的视觉SLAM系统和基于单阶段实例分割的神经网络Yolact框架设计算法剔除动态物体点，融合位姿信息和语义信息以及构建语义目标数据库实时构建高层次语义地图

土豆雷Les·2023-04-21 16:50

视觉SLAM十四讲ch8 视觉里程计2笔记

视觉SLAM十四讲ch8视觉里程计2笔记本讲目标光流LK光流直接法实践直接法本讲目标理解光流法理解直接法原理不提特征计算VO的思路:1.通过其他方式寻找配对点光流2.无配对点直接法光流LK光流直接法光流仅估计了像素间的平移

大豆子鸭·2023-04-21 08:33

视觉SLAM十四讲ch7-2 视觉里程计笔记

视觉SLAM十四讲ch7-2视觉里程计笔记3D-2DPNPDLTP3P3D-3DICP小结3D-2DPNPDLTs:距离P3P实际知道：abc在相机平面内的位置，ABC在世界坐标系内的位置，不知道ABC

大豆子鸭·2023-04-21 08:59

摄像头标定--camera_calibration

在对相机成像和三维空间中位置关系对应比较严格的场合（例如尺寸测量、视觉SLAM等）就需要准确的像素和物体尺寸换算参数，这参数必须通过实验与计算才能得到，求解参数的

冰达机器人·2023-04-21 08:22

用一台笔记本跑ROVIO

背景ROVIOROVIO是一款开源的SLAM算法。

织网者Eric·2023-04-21 06:34

基金小妹初养成

回顾这13天的学习历程，我们从最开始的了解基金是什么，到认识基金的不同种类以及它们的特点，再到后来我们知道并了解了指数基金这个不败之基，并认识了长投温度这个超牛超简单的估值指标，学会了如何使用长投温度选择基金

月澜星曦·2023-04-21 02:47

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