slam学习历程第38页

视觉SLAM：模型介绍、算法框架及应用场景

作者：张长鸿湖南大学校稿：董亚微编辑：郑欣欣@一点人工一点智能入群邀请：7个专业方向交流群+1个资料需求群原文地址：视觉SLAM：模型介绍、算法框架及应用场景本文主要想使用尽量少的专业词汇来解释清楚视觉

·2023-04-20 23:24

【每日一题】——移除元素

机缘最初认识到CSDN是在b站视频里看到的，但当时还并没有成为博主的想法，后来遇到了鹏哥，在他的建议下我开始尝试着写博客记录我的学习历程。

PH_modest·2023-04-20 01:45

邓琳｜儿童阅读指导初级认证课程学习心得

一、学习历程在朋友的影响下，我开启了第12期的儿童阅读指导初级认证课程。在这之前，我连续三年参加了省里的儿童阅读推广的培训，更多的收获是知道了儿童阅读的重要性。可是，我并不知道如何开启我的实践。

邓琳·2023-04-19 21:26

又臭又甜的菠萝蜜

菠萝蜜，中文学名叫:波罗蜜，拉丁学名叫:ArtocarpusheterophyllusLam.，别称还有:菠

bae63bb56f63·2023-04-19 18:03

ROS 找C++算法源码的方法

在gmapping的launch文件中看到，type=“slam_gmapping”，这里的slam_gmapping是c++编译后的可执行文件。

算法技术博客·2023-04-19 18:33

ros 雷达 slam 导航文件分析

ros雷达slam导航文件分析robot_slam_laser.launchrobot_lidar.launchlidar.launchraplidar.launchkarto.launchgmapping.launchcartographer.launchrobot_navigation.launchmap.yamlmap.pgmamcl_params.yamlmove_base.launchc

算法技术博客·2023-04-19 18:33

RocketMQ的学习历程（一）----MQ简介

1.MQ的简单了解1.1.MQ简介：MQ,messageQueue,是一种提供消息队列服务的中间件，也称消息中间件,是一套提供了信息生产，储存，消费全过程的API软件系统。1.2.MQ的主要用途：流量削峰MQ的流量削峰是指在系统面临高并发请求时，使用MQ来缓冲请求，避免数据库或其他服务承受过大的压力。例如，在双十一等活动中，用户的下单、抢购、支付等操作会导致系统的峰值流量集中在短时间内，如果直接访

只会写bug的靓仔·2023-04-19 11:16

SLAM--ORB_SLAM2 ROS实时slam测试编译问题

1、ORB_SLAM2是比较有名的开源单目、双目以及RGB-D方面的SLAM算法，gitclone开源代码ORB_SLAM2后，参照其说明进行了数据集的简单测试，然后尝试使用ROS进行实时SLAM测试，

Lemon_6b70·2023-04-19 08:53

SLAM--卡尔曼滤波、粒子滤波

目录一.贝叶斯滤波1.概率学基础2.贝叶斯滤波器二、卡尔曼滤波1、条件高斯PDF2.广义卡尔曼步骤：3.扩展卡尔曼滤波EKF三、粒子滤波粒子滤波算法一.贝叶斯滤波1.概率学基础a.贝叶斯公式b.归一化积参考：机器人学中的概率估计----p11-p34；2.贝叶斯滤波器设运动和观测模型：状态方程：xk=f(xk−1,vk,ωk)\bmx_k=f(\bmx_{k-1},\bmv_k,\bm\omega

机器人学渣·2023-04-19 06:57

SLAM--位姿估计 (扩展卡尔曼滤波EKF/高斯牛顿非线性优化)

目录一、扩展卡尔曼滤波EKF求解1.矩阵伴随基础2.卡尔曼滤波基础3.位姿推导二、非线性优化（高斯牛顿迭代）1.高斯牛顿迭代基础2.推导一、扩展卡尔曼滤波EKF求解1.矩阵伴随基础李代数的伴随矩阵：ad(ξ∧)=ξ⋏=[ρϕ]⋏=[ϕ∧ρ∧0ϕ∧]ad(\xi^\land)=\xi^⋏=\begin{bmatrix}\rho\\\phi\end{bmatrix}^⋏=\begin{bmatrix}

机器人学渣·2023-04-19 06:27

LIO-SAM实现地面分割思路

本人最近在研究lio-sam，不得不感叹作者TixiaoShan的实力，以及在SLAM方面的建树。从此抛弃了Cartographer投入到lio-sam的怀抱中。

滑雪圈的小码人·2023-04-18 23:11

【中原焦点团队】贾素凤网络初14 坚持分享第 500天

生命中有了这样的学习历程，与我而言是最好的选择，感恩生命里遇到的焦点人！

六月荷花草·2023-04-18 20:46

学习C++：C++进阶（六）如何在C++代码中调用python类，实例化python中类的对象，如何将conda中的深度学习环境导入C++项目中

深度学习网络实现语义分割3.CMake配置python解释器4.C++中实现实例化python中的类的对象并调用类内方法4.1初始化python环境4.2实例化python类的对象1.应用场景我们在视觉SLAM

Courage2022·2023-04-18 18:31

使用evo工具评估ORB_SLAM2在TUM数据集上的运行轨迹

目录一、安装evo工具二、运行RGB-D基准数据集1.下载TUM数据集2.关联rgb图像和depth图像3.运行rgb-d数据集三、使用evo评估1.常用指令2.绝对轨迹误差3.相对位姿误差一、安装evo工具最新的evo工具支持的Python环境为Python3.8+，有下面两种方法安装最新版本的evo：1.命令行利用pip工具直接安装pipinstallevo--upgrade--no-bina

振华OPPO·2023-04-18 16:10

被德语虐过的这些年||Sherry的德语学习（1）

首先要回顾一下自己的德语学习历程。大二下学期选课，学姐们说法语和英语比较像，德语比较复杂，如果作为二外选法语好一点，以后考研也能省一点力气。

Sherry的胡言乱语·2023-04-18 08:51

lamp-cloud 3.0.0 发布,项目更名重生

3.0.0版本更新详情:项目结构调整项目名改动：原开源项目现开源项目原会员项目现会员项目备注zuihou-admin-cloudlamp-cloudzuihou-cloud-pluslamp-cloud-plus

最后111·2023-04-18 06:26

PL-VINS线特征处理部分源码阅读

公式推导参考：SLAM中线特征的参数化和求导1linefeature_trackerlinefeature_tr

slender-·2023-04-17 20:35

建模思想促进学生数学能力的发展

今天的学习，印象最深刻的是谈杨院长报告---课程标准的自我认识与发展基于学生学习历程的观察和反思。在这个报告中提到建模思想是数学学科最关键的核心素养。

一缕阳光86·2023-04-17 18:28

我的时间管理学习历程与易效能90天践行反思

一、易效能90天践行接近尾声，本周的作业有二：其一是成长道路上每天坚持写反思日记；其二则是反思90天践行总结输出。关于作业一，过往的日常作息是每天6点之前起床，晨读一小时，晚上睡前记事（只是单纯记录，却没有反思），但从本周开始调整日常作息安排，早起后改晨读为写反思日记，并按健康家庭、事业财富、学习效能和社交休闲分类记事和检视，在石墨文档中重新制作了每日记事反思表。关于作业二，虽说作业要求只是反思9

7f5561115050·2023-04-17 17:26

电子专业英语（持续更新）

发现自己在专业英语方面很差，故写此文章记录我专业英语的学习历程2023/4/17日学习Analog/ˈænəlɒɡ/signal模拟信号Continuousvalues连续值Audiosignal音频信号

小白变形计·2023-04-17 15:05

【李海峰DISC人际关系训练营学习报告】DISC：凡事必有4种解决方案

说实话这21天我有按时听课，但因为时差和其它原因，只打了一次卡，有点小遗憾，但这段学习历程让我非常有幸接触到了DISC和李海峰老师。

夕木_3587·2023-04-17 14:29

【ipaper】Visual Odometry 和 Visual SLAM概述:第六部分

【ipaper】Mapping|AnOverviewtoVisualOdometryandVisualSLAM:ApplicationstoMobileRobotics第六部分Mapping在大多数现实世界的机器人应用中

8416ac9040d9·2023-04-17 08:28

【记录】ORB_SLAM2 例程（README文件里的单双目RDB-D、ROS、AR、外接摄像头、点云）

第一次跑ORB_SLAM2，记录一下一、普通环境0.build.sh遇到的问题（1）usleep（2）AlignedBit1.单目、TUM数据集2.双目、KITTI数据集3.RGB-D、TUM数据集二、

跪求指点·2023-04-17 07:02

伯克利BLAM纯激光SLAM

属于只用3D激光雷达所做的SLAM，其代码地址为：github：GitHub-erik-nelson/blam自测效果还是比较好的BLAM系统框架：代码主要分为下列几个大部分代码目录结构：1.blam_example

avenger_fang·2023-04-17 07:11

化繁为简，商用机器人部署也能“一步就位”

市场需要“傻瓜机”由于商用机器人部署过程中需要进行SLAM建图、目标点标注、测试等专业操作，这就要求操作人员需要拥有相关背景

INDEMIND·2023-04-17 06:06

2019-01-24

均是透过学习历程习得不良行为，比如脾气暴躁，反抗权威，恐惧害怕，不做作业，破坏公物，也是个体在学校家庭或社会情境中学习而来，学习是一种立场，涉及因素很多，把它还原为增强原理，虽然无法100%来解释人类上述行为

飞倩·2023-04-17 03:06

ORB_SLAM3_优化方法 Pose优化

PoseOptimizationPoseOptimization主要的作用是利用重投影优化单帧的位姿，主要用在Tracking的几种跟踪模式TrackWithMotionModel、TrackReferenceKeyFrame、TrackLocalMap、Relocalization中输入优化变量观测帧的Pose帧的MapPoint帧的KeyPoint初始化//创建优化器g2o::SparseOp

火柴的初心·2023-04-17 03:20

ORB_SLAM3_IMU预积分理论推导(更新)

预积分测量值更新当bias不发生变化时ΔR~ij−1→ΔR~ij\Delta\tilde{R}_{ij-1}\to\Delta\tilde{R}_{ij}

火柴的初心·2023-04-17 03:50

ORB_SLAM3_IMU预积分理论推导(预积分项)

误差1.确定性误差Bias：偏置Scale：实际数值和传感器输出值之间的比值。Misalignment：非正交误差。标定的方法：六面法标定加速度。2.随机误差Allan方差随机游走IMU器件测量模型1.角标符号说明b：body坐标系a：加速计(acc)g：陀螺仪(gyro)w：世界坐标系d：离散(discrete)2.假设假设：地球是静止的，忽略自转，运行平面为水平面，重力指向固定，模值恒定。运行

火柴的初心·2023-04-17 03:20

ORB_SLAM3_IMU预积分理论推导(残差)

残差预积分的测量值采用一阶近似修正，免去了积分重新运算，降低计算量状态包含：Ri,pi,vi,Rj,pj,vj,δbi

火柴的初心·2023-04-17 03:19

李群与李代数+补充理解

▌一、为啥需要李代数小白：师兄，我最近在学习SLAM，看到李群、李代数这一块一直看不懂，不知所云啊，师兄能不能用通俗易懂的方式给我讲解一下？师兄：好啊，正好这会有空，

Shaun_eeb9·2023-04-17 01:16

演讲是种自我对话：2021教育行走线上分享的反思

我的高光时刻8月26日晚，我参加了2021教育行走（7群）的线上分享，我的分享主题是《以敞开与倾听来求得超越》，主要内容有三个方面，其一，自我介绍，我的成长以及学习历程。

小苹果树·2023-04-16 20:14

【VPS + ORB-SLAM2】多人使用手机协同操作调研思考

1.ORB_SLAM3+深度学习开源调研ORB-SLAM3withDocker：https://github.com/petrikvladimir/orbslam3-docker特点：ORB-SLAM3withDocker

guoqiang_sunshine·2023-04-16 18:32

学习《机器人SLAM导航核心技术与实战》这本书的一些感想

以前总是听人说高博的十四讲是SLAM领域的yyds，我觉得那是因为小虎哥的《机器人SLAM导航核心技术与实战》这本书还没有出来，现在小虎哥的这本书要超越十四讲成为新的经典。

带头搞学习·2023-04-16 13:12

读书笔记：《机器人SLAM导航核心技术与实战》导读

刚拿到这本书，准备入坑SLAM，这里算是给自己学习过程做个记录笔记方便以后回看，有写的不对的地方请各位大佬批评指正。

带头搞学习·2023-04-16 13:12

机器人SLAM导航书 ——— 入坑必备

SLAM导航技术正是当下实现机器人自主移动的热门研究领域，也是本书内容的核心所在。帮助机器人实现完

小虎哥哥爱学习·2023-04-16 13:07

java基础学习-5

Java基础学习-5快乐算法二分查找小总结分块查找冒泡选择插入排序递归算法快速排序小总结ArraysLambda表达式小总结Lambda表达式的省略写法小练习集合进阶CollectionColection

优降宁·2023-04-16 13:06

学习机器人SLAM导航核心技术（一）

本章节，我们将学习基于SLAM导航的机器人技术。学习资料主要参照张虎的《机器人SLAM导航核心技术与实战》和高翔的《视觉SLAM十四讲》。以机器人SLAM导航核心技术与实战作为学习的技术路线。

深度学习的学习僧·2023-04-16 13:35

什么是 AWS Lambda 冷启动问题？

什么是AWSLambda冷启动问题？AWSLambda是一个无服务器计算平台，使开发人员能够快速构建和部署应用程序，而无需管理任何底层基础设施。

琉底骅网络·2023-04-16 13:41

【自动驾驶100问】第九问：SLAM是什么？

【自动驾驶100问】第九问：SLAM是什么？

计算机视觉与OpenCV·2023-04-16 12:31

初识视觉SLAM（视觉SLAM十四讲ch1~ch2的收获与总结）

视觉SLAM14讲ch1和ch2的学习视觉SLAM14讲ch1和ch2的学习前言：一、SLAM是什么二、视觉SLAM14讲学习前的基础三、初步了解1.小萝卜的例子2.了解一些视觉SLAM的框架3.一些数学问题的表述视觉

琉璃轻纱·2023-04-16 12:56

SLAM学习笔记（2）——Pangolin下载

1.下载Pangolin的源码建议下载0.5版本的，可以从以下链接直接下载：https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin/releases/tag/v0.5注意，下载的是tar.gz结尾的文件，可以稍微介绍一下tar.gz和zip文件的区别。他们的不同点在于：1.tar.gz文件一般用于Linux系统上，而.zip文件一般流行于Windows系统上；2.t

sticker_阮·2023-04-16 12:07

《视觉SLAM十四讲》ch7视觉里程计1学习笔记（4）——实践部分：求解PnP pose_estimation_3D2D

在这篇博客中主要记录了我对《视觉SLAM十四讲》第七讲视觉里程计1中实践部分，求解PnP,3d和2d点求解相机位姿的代码的学习笔记。0.准备工作：在运行这个代码时，需要用到g2o库。

sticker_阮·2023-04-16 12:07

SLAM TUM数据集associate.py使用及错误解决

python版本：Python3.6.8使用从https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/tools下载的associate.py处理rgb.txt和depth.txt，生成配对的文件associate.txt使用方法pythonassociate.pyrgb.txtdepth.txt>associate.txt如果出现以下报错Trace

月逐丶·2023-04-16 12:07

【SLAM环境配置】基于Ubuntu18.04的ORB-SLAM2环境配置全套方案记录

基于Ubuntu18.04的ORB-SLAM2环境配置全套方案记录基于Ubuntu18.04的ORB-SLAM2环境配置全套方案记录基于Ubuntu18.04的ORB-SLAM2环境配置全套方案记录1.

Robot_Tiger_·2023-04-16 12:30

Ubuntu20.04配置YOLOV5算法相关环境，并运行融合YOLOV5的ORB-SLAM2开源代码（亲测有效）

并且运行一个融合YOLOV5的ORB-SLAM2开源代码。0.前言：安装的软件主要是anaconda，然后anaconda可以帮我们安装python、pytorch这些东西。

sticker_阮·2023-04-16 11:59

相机的内参和外参介绍

注：以下相机内参与外参介绍除来自网络整理外全部来自于《视觉SLAM十四讲从理论到实践第2版》中的第5讲：相机与图像，为了方便查看，我将每节合并到了一幅图像中相机与摄像机区别：相机着重于拍摄静态图像，光学变焦不大

fengbingchun·2023-04-16 07:43

SLAM论文翻译(3) - LIFT: Learned Invariant Feature Transform

几度春风里·2023-04-16 03:35

SLAM面试笔记(3) - 视觉SLAM

紧耦合和松耦合的区别（2）紧耦合和松耦合的分类（3）为什么要使用紧耦合2SIFT和SUFT的区别3视差与深度的关系4闭环检测常用方法5描述PnP算法6梯度下降法、牛顿法、高斯-牛顿法的区别7什么是极线约束8单目视觉SLAM

几度春风里·2023-04-16 03:01

Lambda表达式的省略模式

但是有多个参数的情况下,不能只省略一个如果参数有且仅有一个,那么小括号可以省略如果代码块的语句只有一条,可以省略大括号和分号,甚至是return代码演示:LambdaDemo类packageDemo;publicclassLambdaDemo

发热的嘤嘤怪(2003计科胜胜同学)·2023-04-16 02:57

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