导航实现：SLAM建图先安装相关的ROS功能包:安装gmapping包(用于构建地图):sudoaptinstallros--gmapping安装地图服务包(用于保存与读取地图):sudoaptinstallros--map-server安装navigation包(用于定位以及路径规划):sudoaptinstallros--navigation  新建功能包，并导入依赖:gmappingmap_

ERROR:cannotlaunchnodeoftype[gmapping/slam_gmapping]:Cannotlocatenodeoftype[slam_gmapping]inpackage[gmapping

工具下载地址：slam_gmapping数据集我使用的数据集、脚本（压缩包15MB）步骤：1、下载编译slam_gmapping包cdcatkin_ws/src/gitclonehttps://github.com

在gmapping的launch文件中看到，type=“slam_gmapping”，这里的slam_gmapping是c++编译后的可执行文件。

Ubuntu18.04ROS版本：Melodic测试时间：2021年06月20日笔者在进行移动机器人SLAM建图仿真时，终端提示ERROR:cannotlaunchnodeoftype[gmapping/slam_gmapping

Gmapping的程序框架是依托Open_slam，该框架主要分成slam_gmapping和openslam_gmapping。

Gmapping里的main.cpp#include#include"slam_gmapping.h"intmain(intargc,char**argv){ros::init(argc,argv,"slam_gmapping

gmapping，从ROS的wiki教程：http://wiki.ros.org/cn/slam_gmapping/Tutorials/MappingFromLoggedData一步一步来，发现不能构建

Gmapping的ROS节点slam_gmapping提供基于激光的SLAM(同时定位和创建地图)。依靠移动机器人收集的激光和位姿数据，使用slam_gmapping可以创建2维栅格地图。

在使用真实激光器发布数据的时候，出现了Laserismountedupward警告，以及slam_gmapping:/tmp/buildd/ros-hydro-openslam-gmapping-0.1.0

官方源码https://github.com/ros-perception/slam_gmapping利用turtlebot仿真教程，但是我没有成功，貌似是时间戳或者里程计的问题，/map主题没有数据，

/**slam_gmapping*Copyright(c)2008,WillowGarage,Inc.

在使用turtlebot3做仿真建图时无法运行SLAM启动文件，错误显示如下：ERROR:cannotlaunchnodeoftype[gmapping/slam_gmapping]:gmappingROSpath

本文介绍了如何用记录的tf变换和激光扫描log数据建立2D地图。在ROS的图形化模拟环境rviz中通过重放记录的数据作为机器人真实传感器采集的输入，来观测地图动态创建过程。操作步骤如下：1slam_gmapping功能包安装1.1通过命令安装（较简单）sudoapt-getinstallros-kinetic-slam-gmapping1.2源码安装你需要首先下载gmapping源码，然后编译并安

SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping）也称为CML（concurrentmappingandlocalization），即同时定位与地图构建。机器人SLAM问题要解决的是：机器人在未知环境中从未知位置开始移动，在移动过程中依据位置估计和地图进行自身定位，在定位基础上同步增量建立地图，而实现自主定位和导航。1概述本包包含了ROS封装了的OpenSlamGMa

slam_gmapping节点1）slam_gmapping节点在sensor_msgs/LaserScan消息内获取数据并建立地图map（nav_msgs/OccupancyGrid）。

Gmapping的ROS节点slam_gmapping提供基于激光的SLAM(同时定位和创建地图)。依靠移动机器人收集的激光和位姿数据，使用slam_gmapping可以创建2维栅格地图。

ROS中的slam_gmapping包也是调用了openslam_gmapping开源算法。openslam_gmapping的介绍及其源码可在http://wiki.ros.or

要让机器人实现自主定位，机器人就需要有一个先验的地图，可以经过前期使用slam_gmapping功能实现。3.map坐标系：有了地图，如何表达自己的位置你呢？在创建地图

slam_gmapping安装与测试既然想做一个小车，就干脆把小车做的有趣一点，小车现在已经可以接受键盘的控制实现行走了，下一步就是给它加一个新功能，比如利用激光slam实现定位与导航。

坐标系变换上一节：slam_gmapping安装与测试gmappingtf坐标变换tf关系图是机器人坐标关系非常重要的一环，作为gmapping测试来说，它的关系图是这样的:输入：rosrunrqt_tf_treerqt_tf_tree

Gmapping学习总结Gmapping的程序框架是依托Open_slam，该框架主要分成slam_gmapping和openslam_gmapping。

/**slam_gmapping*Copyright(c)2008,WillowGarage,Inc.

gampping建图：slam_gmapping包也是依赖开源openslam_gmapping库。

调用turtlebot_navigation导航包，但是在建图运行gmapping.launch文件后报错先是slam_gmapping节点死掉，然后报timedoutfortftransform。

Gmapping的ROS节点slam_gmapping提供基于激光的SLAM(同时定位和创建地图)。依靠移动机器人收集的激光和位姿数据，使用slam_gmapping可以创建2维栅格地图。

slam_gmapping参数介绍说明：介绍ROS封装了的OpenSlamGMapping，gmapping功能包提供了基于激光的SLAM，在ROS系统中使用slam_gmapping节点表示。

gmapping包提供基于激光的SLAM（同时定位和建图），作为称为slam_gmapping的ROS节点。

   本文介绍了如何用记录的tf变换和激光扫描log数据建立2D地图。在ROS的图形化模拟环境rviz中通过重放记录的数据作为机器人真实传感器采集的输入，来观测地图动态创建过程。操作步骤如下：1slam_gmapping功能包安装1.1通过命令安装（较简单）   sudoapt-getinstallros-kinetic-slam-gmapping1.2源码安装   你需要首先下载gmapping

   SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping）也称为CML（concurrentmappingandlocalization），即同时定位与地图构建。机器人SLAM问题要解决的是：机器人在未知环境中从未知位置开始移动，在移动过程中依据位置估计和地图进行自身定位，在定位基础上同步增量建立地图，而实现自主定位和导航。1概述  本包包含了ROS封装了的OpenSl

Gmapping的ROS节点slam_gmapping提供基于激光的SLAM(同时定位和创建地图)。依靠移动机器人收集的激光和位姿数据，使用slam_gmapping可以创建2维栅格地图。

https://github.com/ros-perception/slam_gmapping放到catkin_ws/src目录下执行catkin_make到catkin_ws/devel/lib/gmapping

https://github.com/ros-perception/slam_gmapping放到catkin_ws/src目录下执行catkin_make到catkin_ws/devel/lib/gmapping

slam_gmapping节点1）slam_gmapping节点在sensor_msgs/LaserScan消息内获取数据并建立地图map（nav_msgs/OccupancyGrid）。

slam_gmapping节点1）slam_gmapping节点在sensor_msgs/LaserScan消息内获取数据并建立地图map（nav_msgs/OccupancyGrid）。

http://wiki.ros.org/map_server概述   map_server提供map_server ROS节点，它提供地图数据作为一个ROS服务器。也提供map_saver命令行功能，能动态生成保存到文件中的地图。地图格式   包中通过工具操作的地图是以成堆的文件存储的。YAML文件描述地图的元数据，并命名image文件。Image文件编码占用数据。Image 格式Image 以对

Gmapping 的ROS节点slam_gmapping提供基于激光的SLAM(同时定位和创建地图)。依靠移动机器人收集的激光和位姿数据，使用slam_gmapping可以创建2维栅格地图。