点云全局配准复现——Super4pcs实现代码实现demo演示项目地址复现流程1、下载源码2、cmake3、运行build文件夹下sln文件，生成头文件与lib文件4、配置文件5、测试运行数据集测试后续代码实现

QT增加Super_4pcs配准前言一、效果展示二、核心代码三、QT设置前言根据之前文章Super4PCS方法实现，本节主要将Super4PCS集成到QT软件中。

QT增加4pcs配准1前言一、效果展示二、核心代码三、QT设置前言本节开始点云配准4PCS系列，点云4pcs系列主要包含FPCS、KFPCS、Super4PCS方法等。本文实现FPCS方法。

参考了泡泡点云时空的文章4PCS点云粗配准算法介绍一、4PCS系列的点云配准方法有点类似Ransac，通过找出目标点云和带配准点云中对应的两组点进行旋转平移求解出T，然后在众多的候选T中旋转一组最大重合的T。只是怎么找出对应点方法不一样，Ransac一般通过特征点及描述子去找对应点，而4PCS则是通过对应的同一平面四点组仿射不变性去找。该方法适用于重叠区域较小或者重叠区域发生较大变化场景点云配准，

课题研究需要super4pcs算法复现，网上找了一轮发现大部分是基于Ubuntu系统的复现，csdn上一位博主做了在vs2019上复现super4pcs的工作：点云全局配准复现——Super4pcs实现

目录一、算法概述1、主要函数2、参数解析二、代码实现三、结果展示1、配准前2、配准后四、测试数据五、编译好的库一、算法概述  Win10系统下实现Super4PCS:FastGlobalPointcloudRegistrationviaSmartIndexing

目录一、算法概述参数解析二、代码实现三、结果展示四、编译好的库一、算法概述  Win10系统下实现Super4PCS:FastGlobalPointcloudRegistrationviaSmartIndexing

文章目录一、简介二、相关参数三、实现过程四、举个栗子五、实现效果参考资料一、简介Super4PCS算法可以看做是4PCS算法的优化版本，该方法通过使用了一种高效且实用的数据结构解决了4PCS中的一个关键核心问题

粗配准方案LORAX4点法（4-PointsCongruentSets，4PCS）Super4PCS(Super4-PointsCongruentSets)SK-4PCS（SemanticKeypoint4

点云配准的方法基于局部特征配准：PFH、FPFH、3Dsc基于全局特征配准：4pcs、super4pcs、kfpcs基于概率配准：NDT今天实现一下四点法配准四点法配准原理：根据原始点云中不共面四点的仿射不变性

2018/04/15添加LORAX2018/04/08添加DO法和结合法2018/04/01初版粗配准方案LORAX4点法（4-PointsCongruentSets，4PCS）Super4PCS(Super4

Super4PCS阅读笔记Super4PCS阅读笔记前言前言今天给大家分享一下点云配准四点法4PCS0的变种——Super4PCS。