三维点云拼接 标记点拼接 SVD分解法

       在三维重建的过程中每次只能测量有限的区域，那么拼接的操作就再所难免了，最终拼接的效果往往觉得了你做的产品是否真的有价值。很多市面上的产品在比较的时候首先看的是整体的重建效果，而整体的效果就是拼接决定的。拼接的效果由精度和效率决定的，首先是精度主要看最终拼接的点云之间融合的好坏，其次的效率，效率主要考察的是在拼接的过程是否流畅，是否需要很多标记点，好的拼接效率就是在使用少量的标记点也能拼接出高精度的效果。

      拼接的精度是由你使用的算法决定的，拼接的终极思想就是计算出两幅点云的[R,T],其中最方法很多，我介绍的是基于SVD分解的方式，敲公式太麻烦了，还是手写的吧！！

                                 

                                               

CalcRalteR_T(_vPoint3 &vPtsA,_vPoint3 &vPtsB,CvMat *&matR,CvMat *&matT)
{
	CExternalLibrary Clapack;
	int i,j;
	VECTOR3 meanA;
	meanA.x=0;
	meanA.y=0;
	meanA.z=0;
	for (i=0;i

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