mpu9250九轴自由度姿态模块

MPU9250九轴自由度姿态模块

一、模块介绍

参考模块手册：MPU-9250 product specification Revision 1.0
MPU9250这个模块有两个部分组成，一部分是MPU6500三轴陀螺仪和三轴加速度计，另一部分是AK8963三轴磁强计。

（1）、陀螺仪特性

1. 里面集成了16位的ADC，可以输出，x,y,z轴的角速率的值。
2. 用户可以编程来设置量程为±250, ±500, ±1000, and ±2000°/sec。
3. 可编程数字低通滤波。
4. 自我测试

（2）、加速度计特性

1. 通过内部集成的16位ADC输出，x,y,z轴的加速度。
2. 用户可以编程来设置量程为±2g, ±4g, ±8g， ±16g。
3. 用户可编程中断。
4. 自我测试

（3）、电子罗盘特性

1. 输出数据精度为14位（(0.6µT/LSB）或16位（(15µT/LSB）。
   2.测量量程：±4800µT

注：自我测试：即芯片内部给芯片加了一个偏执，用来测试芯片是否正确测量出该偏置，从而可以根据
该测试来判断芯片是否工作正常。

二、坐标轴方向

1. 加速度和陀螺仪方向，注意途中标志符（.）的位置 。
   

2. 罗盘灵敏度轴方向
   

三、数字接口

MPU9250同时支持I2C接口和SPI接口。
作为I2C接口的时候MPU9250 的从机地址是b110100X,最后一位由AD0决定，AD0为低电平的时候最后一
位为0（地址0x68），AD0为高电平时，最后一位为1（地址0x69）。