配置NAO的C++开发环境（Ubuntu16.04）、安装qt

1、检查系统中的C++编译器

确保你的系统中GCC的版本不低于4.4，Ubuntu16.04自带的gcc版本为5.4.0所以符合要求。

2、安装用于C++程序开发的IDE

官方推荐安装QtCreator，而QtCreator是基于Qt的（Qt是跨平台C++图形用户界面应用程序开发框架，QtCreator是基于Qt的IDE），所以要先安装Qt。而实际上，Qt安装包是自带QtCreator的，因此无需单独下载安装QtCreator。

（1）安装基础依赖

sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev

（2）安装Qt5

所有Qt历史版本（包含各平台）官方下载地址：http://download.qt.io/archive/qt/

 这里选择5.12最新版本，下载之后使用 sudo ./qt-opensource-linux-x64-5.12.0.run 命令进行安装。安装过程中要求输入qt官网个人账号密码的步骤可以跳过，点击skip即可

后面根据提示即可完成安装。注意，如果要开发界面程序，一定要安装Qt组件(即Desktop gcc 64-bit组件)，而不要只安装Qt Creator。新手可以全选所有组件，这样一定不会错。

3、安装跨平台构建系统qiBuild

qiBuild是一个被设计用来使用CMake生成跨平台项目的工具，支持交叉编译。CMake能够为任何操作系统生成makefile和工作空间，使项目能够简单的在各种操作系统上完成编译。

（1）安装qiBuild之前，需确保系统中已安装CMake以及python，且CMake版本不低于2.8.3，python必须为2.7版本(python版本的确认可参考前一篇博客：https://mp.csdn.net/postedit/85267476)。可以使用 cmake --version 命令查看系统当前的CMake版本。Ubuntu16.04自带的CMake版本为3.5.1，因此符合要求。

（2）安装qiBuild

使用以下命令进行安装

pip install qibuild --user

安装完成后为其添加环境变量

export PATH=$PATH:$HOME/.local/bin

（3）配置qiBuild

打开一个新的终端，运行

qibuild config --wizard

根据系统提示，选择CMake generator，建议选默认的 “Unix Makefiles” 。然后选择IDE，建议选择QtCreator 。

此时，系统可能会提示找不到qtcreator，要求输入qtcreator可执行程序的安装路径。

我这里默认安装的路径为：/opt/Qt5.12.0/Tools/QtCreator/bin

输入路径后即可完成配置。

4、安装C++版本的NAOqi SDK

（1）下载NAOqi SDK，可以从官方开源社区下载

根据自己电脑的操作系统选择下载32位或64位的C++ SDK，这里选择 C++SDK 2.1.2 Linux 64，下载后解压。

（2）利用qibuild工具创建一个worktree

创建一个空文件夹，比如取名为 qibuild_worktree，然后在该文件夹下打开一个新的终端，并运行以下命令初始化为一个工作空间，即worktree

qibuild init

然后将解压后的NAOqi SDK复制到该文件夹中。

（3）测试

通过命令行进入NAOqi SDK目录中，运行 ./naoqi

如图显示NAOqi is ready。

5、编译并运行一个例子

（1）进入NAOqi SDK文件夹的 doc/dev/cpp/examples 子文件夹

通过命令行，输入：cd /"path to SDKfolder"/doc/dev/cpp/examples，其中的path to SDKfolder是指NAOqi SDK所在路径。我的是：

cd /home/robot/qibuild_worktree/naoqi-sdk-2.1.2.17-linux64/doc/dev/cpp/examples

（2）输入以下命令，使用C++SDK提供的feed(feed是一个简单的XML文件，描述工具链的位置和其中的包)，创建一个交叉编译工具链

qitoolchain create toolchain-name /"path to SDKfolder"/toolchain.xml ，其中，toolchain-name是自己自定义的名称。我的是：

qitoolchain create mytoolchain /home/robot/qibuild_worktree/naoqi-sdk-2.1.2.17-linux64/toolchain.xml

（3）输入以下命令创建一个与工具链关联的生成配置，并设置为默认配置

qibuild add-config mytoolchain -t mytoolchain --default

配置完成后，可以使用 qitoolchain info 命令显示已创建的自定义toolchain的详细信息，要确保其中配置的路径信息与文件实际的路径相同。否则后面构建项目的时候会出现错误：

By not providing "FindALCOMMON.cmake" in CMAKE_MOUDLE_PATH this project has asked CMake to find a package configuration file provided by "ALCOMMON",but CMake did not find one.

Could not find a package configuration file provided by "ALCOMMON" with any of the following names:

ALCOMMONConfig.cmake                                                                                                                                                              alcommon-config.cmake

（4）输入下列命令来配置并构建 sayhelloworld(SDK中自带的例程) 项目

cd core/sayhelloworld
qibuild configure
qibuild make

（5）运行编译生成的可执行文件

可执行文件路径为：sayhelloworld/build-mytoolchain/sdk/bin，进入该目录，输入./sayhelloworld 即可运行。