URDF机器人建模

URDF文件是机器人模型描述格式，一个完整的机器人模型是由一系列link和joint组成。
建模过程：
1、创建机器人功能包mbot_description,以及依赖文件urdf和xacro，
（1） 创建新文件夹：urdf：存放机器人模型的URDF文件或xacro文件;
config:保存rviz配置文件;
launch：保存相关启动文件;
meshes：放置URDF中引用的模型渲染文件。
（2）编写launch文件，调用mbot_base.urdf文件，并在rviz文件夹下放置rviz的配置文件；
（3）在mbot_base.urdf文件中使用一系列link和joint对机器人外形进行描述，依次加入车体、车轮、激光雷达、kinect等部件。
（4）编译后利用roslaunch进行验证，并用urdf_to_graphiz mbot_base.urdf生成pdf文件，可以看到模型的整体结构图。
缺点：重复代码过多，会冗余;参数修改麻烦，不便于二次开发；没有参数计算功能…
(5)URDF检查梳理模型文件：
安装命令：sudo apt-get install liburdfom-tools
check_urdf检查命令：check_urdf mrobot_classis.urdf(在urdf文件下打开终端)
2、xacro优化urdf模型
（1）xacro文件优势：
精简模型代码:创建宏定义、文件包含
提供可编程接口：常量、变量、数学计算、条件语句
（2）xacro模型显示方法
方法一：将xacro文件转换成urdf文件后显示
命令：rosrun xacro xacro.py mbot.xacro > mbot.urdf
方法二：直接调用xacro文件解析器
在launch文件中加入

3、配置Arbotix控制器
（1）创建launch文件
在launch文件中， 加入Arbotix和要调用的文件。
（2）创建配置文件
controllers{
//加入你要控制的信息
}
（3）启动仿真器
4、Gazebo物理仿真环境搭建

（1）在xacro文件中为所有的joint和link添加惯性属性（collision）和矩阵参数（cylinder）
（2）为link添加gazebo标签
（3）为joint添加传动装置（transmission）
（4）添加Gazebo控制器插件（plugin）

5、rosbag 数据记录与回放
（1）首先启动例程所有节点：
roscore
rosrun turtlelesim turtlelesim_node
rosrun turtlelesim turtle_teleop_key
(2)查看ROS系统中到底存在哪些话题：
rostopic list -v
(3)打包文件到指定文件夹：
mkdir ~/bagfiles
cd ~/bagfiles
rosbag record -a
产生一个以时间命名的.bag为后缀的文件，就产生了数据记录文件。
（4）回放数据，查看数据记录文件的详细信息：
rosbag info
(5) 回放记录的话题数据：
rosbag play