- 刚体运动描述:欧拉角与四元数
FL17171314
算法
姿态角偏差主要有三种描述方式:欧拉角误差,轴角误差和四元数误差。在机器人学中,刚体的运动描述是非常重要的,特别是当我们需要精确控制机器人的姿态时。欧拉角和四元数是两种常用的描述刚体在三维空间中旋转的方法。下面将分别介绍这两种方法并给出其特点。欧拉角定义与特点:定义:欧拉角是通过绕一个三维坐标系的三个轴依次旋转来定义的,通常按照某个固定的旋转顺序(如XYZ、ZYX等)进行。表示:欧拉角由三个角度组成
- 导航中姿态角与欧拉角的联系
这道题太难了!
导航定位姿态角欧拉角
先引用教科书中的一段关于姿态角的定义:Note:请仔细理解三个姿态角的定义,需要注意的是航向角(yaw)与俯仰角(pitch)与当地水平面有关,而横滚角(roll)的定义与水平面无关,这样就比较容易理解当导航系和载体系的轴向确定后,姿态角对应一种固定旋转顺序的欧拉角.上图中举了一个例子,即导航系选为"NED"时,body系选为"FRD"时,姿态角对应"ZYX"(321)的旋转顺序;若导航系不变,而
- Matlab机械臂运动学示教演示
Pou光明
6轴串联机械臂matlab开发语言
对于昨天的matlab程序,又进行了优化,直接将3*3姿态矩阵转为欧拉角(ZYX)显示。优化后的程序如下:T=robot.fkine([000000]).T%T=robot.fkine([-0.0815220.5906502.5626660.4390011.575855-0.840727]).T%robot.plot([000000])%转出来不一致,后续有机会再研究R=T(1:3,1:3)[ya
- unity xlua入门
MakerSir
xlua脚本myxlua.lua.txtprint("myxluafile");num1=10str1='thisisluastring'tt={name='zyx',ago=20,"red","blue","yellow",123,mm=function()print('thismmluastring')end}functiontt.fun1(self)print(self.name)endfu
- ZYX·奇
奇葩的少年
ZYX·奇,何人也?即吾也,吾名ZYX,字奇,号(非)飞人君,江湖人称奇葩的少年。因此,吾之全名应为ZYX·飞(非)人·少年·奇。吾之名如此,可貌且如何?有一诗云:粗眉似有也似无,方脸如大又同小。双眼实炯似无神,一副眼镜横鼻梁。鼻梁是高还是塌,尔侬不晓无人知。一张嘴来永不停,是大是小永不明。本尊之语性为何?只看一文:有一副好嗓子,可到处叫嚷。若话语似蚊蝇一般多,即正常;若甚宁静,一反常态也。无故思
- VoxelNet
不好~
计算机视觉人工智能深度学习
background雷达提供深度信息,可以精确定位物体并且表征形象,但是由于点云是稀疏并且3D空间的sampling是不均匀的,因此点云具有高度可变的点密度。由此部分方式采用了手工特征,并且将点云投射到透视视图,或者将点云珊格化为3D体素网格,并且利用手工制作的特征对体素进行编码VoxelPart:3D空间均分为等间距体素空间坐标zyx轴→DHW定义每个体素VDVHVW体素网格大小D’=D/VD…
- JS创建对象的4种方式
coder_girl
创建对象的4种方式方式一:通过对象字面量表示法(又称为直接量、原始方式)。objectliterals方式二:通过new和构造函数Object()、String()等。方式三:用自定义构造函数来初始化新对象。方式四:通过Object.create()方式一:通过对象字面量表示法(又称为直接量、原始方式)objectliteralsvarobj={name:"zyx456"};对象字面量是一个名/值
- 三维空间刚体运动3:欧拉角表示旋转(全面理解万向锁、RPY角和欧拉角)
shao918516
SLAM自动驾驶线性代数算法
三维空间刚体运动3:欧拉角表示旋转(全面理解万向锁、RPY角和欧拉角)1.欧拉角1.1定义1.2RPY角与Z-Y-X欧拉角2.欧拉角到旋转矩阵3.旋转矩阵到欧拉角4.万向锁4.1定义4.2顺规ZYX的万向锁4.3解决方法5.实践:Eigen几何模块序:本篇系列文章参照高翔老师《视觉SLAM十四讲从理论到实践》,讲解三维空间刚体运动,为读者打下坚实的数学基础。博文将原第三讲分为五部分来讲解,其中四元
- 坐标变换与坐标系变换
andyhacker
一、几个概念欧拉角固定轴变换与连续轴变换定理1所谓欧拉角和固定角顺序相反指的是:如果一个物体分别绕自己的xyz坐标轴旋转αβγ角度相当于物体绕世界坐标轴的zyx分别旋转γβα角度。定理2aframe到bframe的坐标系变换(frametransform),也表示了bframe在aframe的描述,也代表了把一个点在bframe里坐标变换成在aframe里坐标的坐标变换1.1欧拉角Eulerang
- 晨间日记(202110210200)
锋听慧言曼语
起床:5:30就寝:22:50天气:中雨心情:充实一、任务清单(一)昨日完成的任务,最重要的三件事1.完成电商211班班会;2.完成薪火相传直播一次(ZYX);3.完成网络安全教育的数据的提交;(二)未完成事情及原因(三)改进不要当众批评别人,用“几谏”的形式委婉的表达,做一个让别人舒服的人。(四)习惯养成:做一个长期主义者1.早起第499天;2.坚持晨跑365天。3.坚持亲子绘本伴读1499天4
- 「React Native」引导蒙层
七月流火_9405
一、背景做引导蒙层,效果如图image.png二、实现1.获取目标节点的在屏幕的x,y坐标。1)布局this.layout(e)}/>2)获取元素在屏幕的x,y坐标layout=(e)=>{console.log('zyx',e)UIManager.measure(e.target,(x,y,width,height,left,top)=>{console.log('x:'+x)console.l
- Qt读写INI配置文件
Eanve
qt
#include#includeQStringdataPath;QStringcfgPath;QStringweightsPath;//写voidWriteSettings(){cfgPath="/home/zyx/code/car-plate-ocr/OCR/yolov3-tiny-Rect.cfg"dataPath="/home/zyx/code/car-plate-ocr/OCR/coco.
- 我的创作纪念日
雨宫奈原
c++学习
机缘不知道收获交了彤砸、zyx、Neatsuki等朋友日常躺平+水文章成就大概就是马上CSP-J复赛的代码吧憧憬CSP-J第二轮可以有200分T-TTips您发布的文章将会展示至里程碑专区,您也可以在专区内查看其他创作者的纪念日文章优质的纪念文章将会获得神秘打赏哦
- 母亲节
79f89ac433fe
今天是母亲节,小孩送花给母亲,我很高兴,一下收到三朵花,异想不到的是zyx能给我送花。后面是父亲送花给母亲,一朵是我老公给我的,其余两朵是大爱爸爸给的,最后居爸说谁最多,说有六朵,我敬酒站了起来,没想到就三人,居爸说我傻人有傻福,人缘好。在托举我,也是在告诉儿子妈妈的好。晚上,我去儿子桌,儿子开始不想跟我敬,先用空杯,后用酒。我抱了他,感觉他没那么木。感谢大爱无疆,能缓解我们母子的关系。
- 解决更改默认python版本后pip install报错问题
猫猫可达鸭
pythonpipipython
目录1、更改默认python版本2、pipinstall库报错3、更改python安装路径后pipinstall报错2、3的解决方案1、更改默认python版本我的电脑上是装了多个版本的python,想给python3.10安装库的时候,发现我电脑的默认python版本是3.8.8,之后就一通搜索,按照下面这个步骤更改环境变量的位置:解决方案:https://blog.csdn.net/zyx_l
- hadoop安装前准备工作
sun13047140038
hadoop大数据分布式
在安装好的Ubuntu系统下添加具有sudo权限的用户。root@nodeA:~#sudoadduserzyxAddinguser`zyx'...Addingnewgroup`zyx'(1001)...Addingnewuser`zyx'(1001)withgroup`zyx'...Creatinghomedirectory`/home/zyx'...Copyingfilesfrom`/etc/s
- 驱动LSM6DS3TR-C实现高效运动检测与数据采集(5)----上报匿名上位机实现可视化
记帖
传感器stm32cube#STM32LSM6DS3TR-C加速度陀螺仪四元数欧拉角姿态解析匿名上位机
概述lsm6ds3trc包含三轴陀螺仪与三轴加速度计。姿态有多种数学表示方式,常见的是四元数,欧拉角,矩阵和轴角。他们各自有其自身的优点,在不同的领域使用不同的表示方式。在四轴飞行器中使用到了四元数和欧拉角。姿态解算选用的旋转顺序为ZYX,即IMU坐标系初始时刻与大地坐标系重合,然后依次绕自己的Z、Y、X轴进行旋转:绕IMU的Z轴旋转:航向角yaw绕IMU的Y轴旋转:俯仰角pitch绕IMU的X轴
- 小型电商页面实践-Vant UI框架实践-(1)安装
小钟钟同学
以下的种种纯属于个人学习的笔记,处于阶段暂时不是很忙,抽空重新梳理一下之前学习的一些零碎的东西,整合学习,也是很有必要。加上最近Vue退出的最新的脚手架3.0也很期待,苦于没什么闲暇的时间进行实践。以下的记录纯属个人为学习笔记。按vant官网文档指示操作:1:vue-cli脚手架安装npminstall-g@vue/cli2:新建一个项目F:\>cdzyx-code\vue_proF:\zyx-c
- 十七岁(2003.03.05→2020.03.05)
小妖精鸭c
❶ʜᴀᴘᴘʏʙɪʀᴛʜᴅᴀʏᴛᴏᴍᴇ̆̆❷.☻ᵕ̈ʜᵅᵖᵖᵞʙⁱʳᵗᑋᵈᵃᵞ❸.㊣ZYX✨Ⅰ➕=ⅡH̠̄Ā̠P̠̄P̠̄Ȳ̠︎︎B̠̄Ī̠R̠̄T̠̄H̠̄D̠̄Ā̠Ȳ̠Ⅲ成长不期而遇生日如期而至ᴴᴬᴾᴾᵞᴮᴵᴿᵀᴴᴰᴬᵞ☻Ⅳ愿所有美好如期而至愿以后多些幸运愿以后的生活不将就也不辜负祝自己生日快乐往后余生不负流年不负自己ⅤHAPPYBIETHDAY希望以后的日子里眼里是阳光笑里是坦荡祝自己生日快乐
- 远程推送
Code枷锁
【通知】开【通知】【标题】资源侠论坛【标题】【消息】你有一个红包未领取!点击领取【消息】【网址】http://www.zyx0.cn【网址】
- 一个超级可爱的小孩
dreamy张
回老家啦!遇到超级可爱的弟弟✺我问他你是谁呀,他说我是zyx帅哥!我:为什么是帅哥他说因为剪了头发我:不剪头发不帅吗他说不剪头发也很帅然后第二天早上他来问我:姐姐我帅吗哈哈哈哈哈哈怎么有这么可爱的小孩呀
- APT
1024HOPE
APT-概念了解友情链接:https://lizhaoxuan.github.io/2016/07/17/apt-Grammar-explanation/https://github.com/Gavin-ZYX/APTTest.gitaptAPT(AnnotationProcessingTool)是一种处理注释的工具,它对源代码文件进行检测找出其中的Annotation,根据注释自动生成代码。An
- GNSS-INS组合导航:KF-GINS(三)
Amentia outsider
组合导航算法
rotation.h文件方向余弦(3X3):Eigen::Matrix3d旋转向量(3X1):Eigen::AngleAxisd四元数(4X1):Eigen::Quaterniond平移向量(3X1):Eigen::Vector3d变换矩阵(4X4):Eigen::Isometry3d方向余弦转欧拉角(前右下)//ZYX旋转顺序,前右下的IMU,输出RPYstaticVector3dmatrix2
- jupyter notebook中添加anaconda已有的环境
小梅酱
jupyterpythonide
第一步:进入虚拟环境之后,安装nb_conda,执行condainstallnb_conda第二步:跟着以下链接的步骤操作就没问题了jupyternotebook中如何添加anaconda已有的环境_ZYX的博客-CSDN博客_jupyter导入环境
- 手写VIO代码解析(1) -IMU
SLAM||DUNK
多传感器融合vslam
IMU欧拉角欧拉角与旋转矩阵的转换欧拉角速度与body角速度的转换IMU模拟数据的产生IMU运动学模型欧拉积分中值积分欧拉角相比于四元数、旋转矩阵,采用欧拉角表达姿态更加的直观,一个世界坐标若能依次绕着其3个轴旋转然后与Body坐标系3个轴方向上重合,则就可以用3个旋转角来描述body坐标系的旋转。这个角就是欧拉角,可以看到欧拉角与绕轴旋转的顺序有关,一般常用的欧拉角是ZYX,表示先绕Z轴旋转(y
- 三维空间刚体变换:欧拉角、旋转向量、四元数
Jason.Li_0012
《视觉SLAM十四讲》笔记线性代数
除了使用旋转矩阵RRR来表示旋转外,还有其他许多常用的方式用于表示旋转:欧拉角欧拉角是一种相对直观的表示旋转效果的方法,它将一个旋转分解为绕三个轴进行旋转,由于分解顺序有多种,故而有不同的欧拉角。此处旋转较为经典的"偏航-俯仰-滚动"模型也即ZYX分解进行学习:绕Z轴旋转,得到偏航角(Yaw)绕旋转后的Y轴旋转,得到俯仰角(Pitch)绕旋转后的X轴旋转,得到滚动角(Roll)由此可用[rpy]T
- ABB机器人欧拉角与四元数的相互转化以及旋转矩阵的求法
微凉的衣柜
数学算法机器人矩阵matlab
做项目时用到ABB机器人,直接通过ABB内置的函数可以轻松实现四元数读数与欧拉角的相互转化。但实际项目需要从示教器读出相关位置并自行计算,尤其需要计算旋转矩阵。本文以ABBIRB120机器人(不确定其他机器人是否与ABB机器人一致)为例如下姿态为例来描述上述几个量的计算。图1机器人在Robotstudio中的姿态图2示教器中四元数读数图3示教器中欧拉角读数值得注意的是,ABB机器人的欧拉角是ZYX
- 基于ffmpeg与rtsp的抓屏推流拉流
傲娇小二哈
c++
主要实现功能主要想实现出的demo样式为,一台设备抓屏并且将抓到的屏幕传输到另一台设备上。主要实现的环境如下:windows抓屏推流虚拟机上搭建rtsp流媒体服务器(centos7)windows拉流实现关于代码中的constchar*url=“rtsp://192.168.83.129:8554/zyx”;192.168.83.129是我的虚拟机ip地址后面的/zyx可以随便写,但是要保证推流程
- 机器人欧拉角转化为旋转矩阵
winer00
算法与数据结构数学机器人矩阵算法
定义:欧拉角和旋转矩阵表示刚体在三维空间中的旋转,欧拉角(O,A,T)形式:欧拉角形式可分为十二种,有XYZ,XZY,YZX,YXZ,ZXY,ZYX,XYX,XZX,YXY,YZY,ZXZ,ZYZ;其转换形式要根据机器人设定生成形式决定公式:如果旋转角度是绕X轴如果旋转角度是绕Y轴如果旋转角度是绕Z轴下面以XYZ形式为例,R=Rz*RY*Rx,根据旋转轴确定旋转矩阵,最终的旋转矩阵是从结尾往前相乘
- 欧拉角与旋转矩阵的互相转化
lujin0312
一个新坐标系由旧的坐标系通过旋转欧拉角得到,一共有12种旋转方式:YXY,ZXZ,XYX,ZYZ,XZX,YZY,XYZ,XZY,YXZ,YZX,ZXY,ZYX下面利用Eigen库实现欧拉角与旋转矩阵的互相转化需要包含的头文件如下#include#include#include#include1.已知欧拉角求旋转矩阵::Eigen::Vector3fEulerAngle;若EulerAngle是X
- JAVA基础
灵静志远
位运算加载Date字符串池覆盖
一、类的初始化顺序
1 (静态变量,静态代码块)-->(变量,初始化块)--> 构造器
同一括号里的,根据它们在程序中的顺序来决定。上面所述是同一类中。如果是继承的情况,那就在父类到子类交替初始化。
二、String
1 String a = "abc";
JAVA虚拟机首先在字符串池中查找是否已经存在了值为"abc"的对象,根
- keepalived实现redis主从高可用
bylijinnan
redis
方案说明
两台机器(称为A和B),以统一的VIP对外提供服务
1.正常情况下,A和B都启动,B会把A的数据同步过来(B is slave of A)
2.当A挂了后,VIP漂移到B;B的keepalived 通知redis 执行:slaveof no one,由B提供服务
3.当A起来后,VIP不切换,仍在B上面;而A的keepalived 通知redis 执行slaveof B,开始
- java文件操作大全
0624chenhong
java
最近在博客园看到一篇比较全面的文件操作文章,转过来留着。
http://www.cnblogs.com/zhuocheng/archive/2011/12/12/2285290.html
转自http://blog.sina.com.cn/s/blog_4a9f789a0100ik3p.html
一.获得控制台用户输入的信息
&nbs
- android学习任务
不懂事的小屁孩
工作
任务
完成情况 搞清楚带箭头的pupupwindows和不带的使用 已完成 熟练使用pupupwindows和alertdialog,并搞清楚两者的区别 已完成 熟练使用android的线程handler,并敲示例代码 进行中 了解游戏2048的流程,并完成其代码工作 进行中-差几个actionbar 研究一下android的动画效果,写一个实例 已完成 复习fragem
- zoom.js
换个号韩国红果果
oom
它的基于bootstrap 的
https://raw.github.com/twbs/bootstrap/master/js/transition.js transition.js模块引用顺序
<link rel="stylesheet" href="style/zoom.css">
<script src=&q
- 详解Oracle云操作系统Solaris 11.2
蓝儿唯美
Solaris
当Oracle发布Solaris 11时,它将自己的操作系统称为第一个面向云的操作系统。Oracle在发布Solaris 11.2时继续它以云为中心的基调。但是,这些说法没有告诉我们为什么Solaris是配得上云的。幸好,我们不需要等太久。Solaris11.2有4个重要的技术可以在一个有效的云实现中发挥重要作用:OpenStack、内核域、统一存档(UA)和弹性虚拟交换(EVS)。
- spring学习——springmvc(一)
a-john
springMVC
Spring MVC基于模型-视图-控制器(Model-View-Controller,MVC)实现,能够帮助我们构建像Spring框架那样灵活和松耦合的Web应用程序。
1,跟踪Spring MVC的请求
请求的第一站是Spring的DispatcherServlet。与大多数基于Java的Web框架一样,Spring MVC所有的请求都会通过一个前端控制器Servlet。前
- hdu4342 History repeat itself-------多校联合五
aijuans
数论
水题就不多说什么了。
#include<iostream>#include<cstdlib>#include<stdio.h>#define ll __int64using namespace std;int main(){ int t; ll n; scanf("%d",&t); while(t--)
- EJB和javabean的区别
asia007
beanejb
EJB不是一般的JavaBean,EJB是企业级JavaBean,EJB一共分为3种,实体Bean,消息Bean,会话Bean,书写EJB是需要遵循一定的规范的,具体规范你可以参考相关的资料.另外,要运行EJB,你需要相应的EJB容器,比如Weblogic,Jboss等,而JavaBean不需要,只需要安装Tomcat就可以了
1.EJB用于服务端应用开发, 而JavaBeans
- Struts的action和Result总结
百合不是茶
strutsAction配置Result配置
一:Action的配置详解:
下面是一个Struts中一个空的Struts.xml的配置文件
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>
<!DOCTYPE struts PUBLIC
&quo
- 如何带好自已的团队
bijian1013
项目管理团队管理团队
在网上看到博客"
怎么才能让团队成员好好干活"的评论,觉得写的比较好。 原文如下: 我做团队管理有几年了吧,我和你分享一下我认为带好团队的几点:
1.诚信
对团队内成员,无论是技术研究、交流、问题探讨,要尽可能的保持一种诚信的态度,用心去做好,你的团队会感觉得到。 2.努力提
- Java代码混淆工具
sunjing
ProGuard
Open Source Obfuscators
ProGuard
http://java-source.net/open-source/obfuscators/proguardProGuard is a free Java class file shrinker and obfuscator. It can detect and remove unused classes, fields, m
- 【Redis三】基于Redis sentinel的自动failover主从复制
bit1129
redis
在第二篇中使用2.8.17搭建了主从复制,但是它存在Master单点问题,为了解决这个问题,Redis从2.6开始引入sentinel,用于监控和管理Redis的主从复制环境,进行自动failover,即Master挂了后,sentinel自动从从服务器选出一个Master使主从复制集群仍然可以工作,如果Master醒来再次加入集群,只能以从服务器的形式工作。
什么是Sentine
- 使用代理实现Hibernate Dao层自动事务
白糖_
DAOspringAOP框架Hibernate
都说spring利用AOP实现自动事务处理机制非常好,但在只有hibernate这个框架情况下,我们开启session、管理事务就往往很麻烦。
public void save(Object obj){
Session session = this.getSession();
Transaction tran = session.beginTransaction();
try
- maven3实战读书笔记
braveCS
maven3
Maven简介
是什么?
Is a software project management and comprehension tool.项目管理工具
是基于POM概念(工程对象模型)
[设计重复、编码重复、文档重复、构建重复,maven最大化消除了构建的重复]
[与XP:简单、交流与反馈;测试驱动开发、十分钟构建、持续集成、富有信息的工作区]
功能:
- 编程之美-子数组的最大乘积
bylijinnan
编程之美
public class MaxProduct {
/**
* 编程之美 子数组的最大乘积
* 题目: 给定一个长度为N的整数数组,只允许使用乘法,不能用除法,计算任意N-1个数的组合中乘积中最大的一组,并写出算法的时间复杂度。
* 以下程序对应书上两种方法,求得“乘积中最大的一组”的乘积——都是有溢出的可能的。
* 但按题目的意思,是要求得这个子数组,而不
- 读书笔记-2
chengxuyuancsdn
读书笔记
1、反射
2、oracle年-月-日 时-分-秒
3、oracle创建有参、无参函数
4、oracle行转列
5、Struts2拦截器
6、Filter过滤器(web.xml)
1、反射
(1)检查类的结构
在java.lang.reflect包里有3个类Field,Method,Constructor分别用于描述类的域、方法和构造器。
2、oracle年月日时分秒
s
- [求学与房地产]慎重选择IT培训学校
comsci
it
关于培训学校的教学和教师的问题,我们就不讨论了,我主要关心的是这个问题
培训学校的教学楼和宿舍的环境和稳定性问题
我们大家都知道,房子是一个比较昂贵的东西,特别是那种能够当教室的房子...
&nb
- RMAN配置中通道(CHANNEL)相关参数 PARALLELISM 、FILESPERSET的关系
daizj
oraclermanfilespersetPARALLELISM
RMAN配置中通道(CHANNEL)相关参数 PARALLELISM 、FILESPERSET的关系 转
PARALLELISM ---
我们还可以通过parallelism参数来指定同时"自动"创建多少个通道:
RMAN > configure device type disk parallelism 3 ;
表示启动三个通道,可以加快备份恢复的速度。
- 简单排序:冒泡排序
dieslrae
冒泡排序
public void bubbleSort(int[] array){
for(int i=1;i<array.length;i++){
for(int k=0;k<array.length-i;k++){
if(array[k] > array[k+1]){
- 初二上学期难记单词三
dcj3sjt126com
sciet
concert 音乐会
tonight 今晚
famous 有名的;著名的
song 歌曲
thousand 千
accident 事故;灾难
careless 粗心的,大意的
break 折断;断裂;破碎
heart 心(脏)
happen 偶尔发生,碰巧
tourist 旅游者;观光者
science (自然)科学
marry 结婚
subject 题目;
- I.安装Memcahce 1. 安装依赖包libevent Memcache需要安装libevent,所以安装前可能需要执行 Shell代码 收藏代码
dcj3sjt126com
redis
wget http://download.redis.io/redis-stable.tar.gz
tar xvzf redis-stable.tar.gz
cd redis-stable
make
前面3步应该没有问题,主要的问题是执行make的时候,出现了异常。
异常一:
make[2]: cc: Command not found
异常原因:没有安装g
- 并发容器
shuizhaosi888
并发容器
通过并发容器来改善同步容器的性能,同步容器将所有对容器状态的访问都串行化,来实现线程安全,这种方式严重降低并发性,当多个线程访问时,吞吐量严重降低。
并发容器ConcurrentHashMap
替代同步基于散列的Map,通过Lock控制。
&nb
- Spring Security(12)——Remember-Me功能
234390216
Spring SecurityRemember Me记住我
Remember-Me功能
目录
1.1 概述
1.2 基于简单加密token的方法
1.3 基于持久化token的方法
1.4 Remember-Me相关接口和实现
- 位运算
焦志广
位运算
一、位运算符C语言提供了六种位运算符:
& 按位与
| 按位或
^ 按位异或
~ 取反
<< 左移
>> 右移
1. 按位与运算 按位与运算符"&"是双目运算符。其功能是参与运算的两数各对应的二进位相与。只有对应的两个二进位均为1时,结果位才为1 ,否则为0。参与运算的数以补码方式出现。
例如:9&am
- nodejs 数据库连接 mongodb mysql
liguangsong
mongodbmysqlnode数据库连接
1.mysql 连接
package.json中dependencies加入
"mysql":"~2.7.0"
执行 npm install
在config 下创建文件 database.js
- java动态编译
olive6615
javaHotSpotjvm动态编译
在HotSpot虚拟机中,有两个技术是至关重要的,即动态编译(Dynamic compilation)和Profiling。
HotSpot是如何动态编译Javad的bytecode呢?Java bytecode是以解释方式被load到虚拟机的。HotSpot里有一个运行监视器,即Profile Monitor,专门监视
- Storm0.9.5的集群部署配置优化
roadrunners
优化storm.yaml
nimbus结点配置(storm.yaml)信息:
# Licensed to the Apache Software Foundation (ASF) under one
# or more contributor license agreements. See the NOTICE file
# distributed with this work for additional inf
- 101个MySQL 的调节和优化的提示
tomcat_oracle
mysql
1. 拥有足够的物理内存来把整个InnoDB文件加载到内存中——在内存中访问文件时的速度要比在硬盘中访问时快的多。 2. 不惜一切代价避免使用Swap交换分区 – 交换时是从硬盘读取的,它的速度很慢。 3. 使用电池供电的RAM(注:RAM即随机存储器)。 4. 使用高级的RAID(注:Redundant Arrays of Inexpensive Disks,即磁盘阵列
- zoj 3829 Known Notation(贪心)
阿尔萨斯
ZOJ
题目链接:zoj 3829 Known Notation
题目大意:给定一个不完整的后缀表达式,要求有2种不同操作,用尽量少的操作使得表达式完整。
解题思路:贪心,数字的个数要要保证比∗的个数多1,不够的话优先补在开头是最优的。然后遍历一遍字符串,碰到数字+1,碰到∗-1,保证数字的个数大于等1,如果不够减的话,可以和最后面的一个数字交换位置(用栈维护十分方便),因为添加和交换代价都是1