- ORB_SLAM2编译build_ros.sh时报错([rosbuild] Error from directory check: /opt/ros/kinetic/share)
Spider_man_
linux
参考:https://www.pianshen.com/article/8679352229/编译build_ros.sh时报错在ros上编译build_ros.sh时报错,出现如下信息:BuildingROSnodesmkdir:cannotcreatedirectory‘build’:Fileexists[rosbuild]BuildingpackageORB_SLAM2[rosbuild]E
- 优化ROS包编译流程:处理多工作空间下的路径冲突
YRr YRr
ROSros
ROSNoetic下ORB_SLAM2编译错误分析及解决方案在使用ROSNoetic编译ORB_SLAM2包时,您遇到了如下错误信息:[rosbuild]rospackfoundpackage"ORB_SLAM2"at"/home/lyb/pointcloudmap_ws/src/ORB_SLAM2_modified/Examples/ROS/ORB_SLAM2",butthecurrentdir
- ORB-SLAM2代码学习1 rgdb_tum.cc
Dziwu
SLAM学习计算机视觉人工智能
论文翻译参考1参考2rgdb_tum.cc的框架代码大致思路LoadImages()加载图像——判断rgb图是否存在——判断rgb图与depth图数量是否对应相同。ORB_SLAM2::SystemSLAM()初始化,创建SLAM系统,并初始化各个线程。遍历每一对RGB图和depth图【读取RGB图和depth图,读取时间戳(vTimestamps存储了时间戳,实际上就是存储了数据文件的每一幅图像
- SLAM实践 -- 利用ROS实时运行ORB-SLAM2
笨小古
SLAM学习SLAM
利用ROS实时运行ORB-SLAM21.启动ROS:roscore2.打开摄像头(笔者使用的相机是奥比中光的AstraS深度相机):roslaunchastra_cameraastra.launch在/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src目录下找到ros_mono.cc,进行以下修改:这里"/camera/color/image_raw"是笔者摄像头获取图像后发
- 编译ORB-SLAM2出现错误
TKFee
c++计算机视觉ubuntu
报错:/usr/bin/ld:cannotfind-lEigen3::Eigen#1038解决方法:1.删除cmake_modules文件夹2.再次编译,成功。参考链接:raulmur/ORB_SLAM2:Real-TimeSLAMforMonocular,StereoandRGB-DCameras,withLoopDetectionandRelocalizationCapabilities(gi
- ROS环境编译编译 ORB_SLAM2 遇到的问题
小白很废
人工智能
编译ORB_SLAM2遇到的问题问题1:ROS环境编译报错double-checkROS_PACKAGE_PATHROS环境编译报错:Youshoulddouble-checkyourROS_PACKAGE_PATHtoensurethatpackagesarefoundinthecorrectprecedenceorder.CallStack(mostrecentcallfirst):/opt/
- ubuntu20.04配置OpenCV的C++环境
笨小古
SLAM学习C/C++学习OpenCV学习opencvc++ubuntu20.04
ubuntu20.04配置OpenCV的C++环境这里以opencv-3.4.16为例复现https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2此项目,需安装opencv及其他依赖,可见README.md详情1.下载opencv源代码https://opencv.org/releases/2.下载OpenCV的扩展包opencv_contrib,需下载opencv对应版本http
- 自学SLAM(6)相机与图像实践:OpenCV处理图像与图像拼接(点云)
Chris·Bosh
视觉SLAM数码相机opencv人工智能视觉SLAM
前言如果写过SLAM14讲第一次的作业,或者看过我之前的运行ORB_SLAM2教程应该都安装过OpenCV了,如果没有安装,没关系,可以看我之前的博客,里面有如何安装OpenCV。链接:运行ORB-SLAM2(含OpenCV的安装)文章目录前言1.OpenCV的图像操作2.使用OpenCV进行RGB-D图像拼接(点云)1.OpenCV的图像操作让我们先来看一段代码,学习一下OpenCV的函数调用。
- VINS-MONO源码阅读(一)imu预积分和在线初始化
若愚和小巧
SLAM算法阅读
之前学习的ORB_SLAM2,是属于纯视觉的建图方法,但在实际的应用场景下,多传感器的融合能帮助我们更好地估计相机位姿,尤其是使用单目相机的情况下。单目摄像头的尺度难以把握,每次初始化的尺度不一致导致地图难以复用,在缺乏纹理的场景也容易丢掉,而imu敏感的位姿感知可以对其进行互补。多传感器融合的SLAM方法,可以根据我们对传感器信息的更新处理方法分为松耦合与紧耦合的类型,松耦合的方式一般是以KF以
- ORB_SLAM2关键帧
嚣张的叉烧包
#ORB_SLAM2源码理解
(1)mConnectedKeyFrameWeights:map。KeyFrame:当前关键帧的共视关键帧。int:两个关键帧间的权重(2)mvpOrderedConnectedKeyFrames:vector。共视关键帧从大到小的排序。(3)mpParent:关键帧的父关键帧,即共视程度最高的关键帧。一个帧的父关键帧只能有一个,而子关键帧可以有很多个。 计算关键帧的词袋信息 在局部建图线程中
- ORB_SLAM2的单目SLAM提高关键帧的个数
Z-Jeff
SLAM
一、前言最近在结合ORB_SLAM2和Map2DFusion,来做无人机航拍视频建图,基本完成了pipeline,但发现出来的效果没有Map2DFusion官方的效果好。(第一张图是我自己处理的效果,在一些地方可以看到明显断层;第二张图是官方的效果)我有一个想法,能不能通过提高ORB_SLAM2关键帧的个数来改善建图?于是我开始调研如何增加ORB_SLAM2关键帧的个数。二、调研ORB_SLAM2
- SLAM ORB-SLAM2(6)系统对象
氢键H-H
OpenSLAM#ORB-SLAM2ORB-SLAM2SLAM
SLAMORB-SLAM2(6)系统对象1.封装2.成员变量2.1.核心数据2.2.三个对象2.3.三个线程2.4.跟踪状态3.成员函数4.构造函数5.数据驱动接口1.封装在《SLAMORB-SLAM2(5)例程了解》了解到创建了一个ORB_SLAM2::System类型的对象然后不断的把数据供给该对象就可以驱动算法完成稀疏三维重建的工作可以说这个System类型是ORB-SLAM2最外层的封装接
- ORB_SLAM2配置——基于Ubuntu20.04+ROS+gazebo仿真
nice-wyh
orbslam2人工智能c++算法
一、引言ORB-SLAM2,它是基于单目、双目或RGB-D相机的一个完整的SLAM系统,其中包括地图重用、回环检测和重定位功能。这个系统可以适用于多种环境,无论是室内小型手持设备,还是工厂环境中飞行的无人机和城市中行驶的车辆,其都可以在标准CPU上实时运行。该系统的后端使用基于单目和双目观测的光束法平差法(bundleadjustment),这使得其可以精确估计轨迹的尺度。该系统包含一个轻量级的定
- 自学SLAM(3)---保姆教程教你如何使用摄像头运行ORB-SLAM2
Chris·Bosh
视觉SLAM计算机视觉视觉SLAMlinuxubuntu
前言上一篇文章我讲述了如何使用自己的视频运行ORB-SLAM2链接如下:链接:上一篇,环境搭建及使用自己的视频运行ORB-SLAM2没有搭建环境的朋友看上面我的链接哦,里面有超详细的环境搭建,一步一步来保姆级别的哦那么本篇,就在用自己视频的基础上更近一步,我来教大家如何使用摄像头运行ORB_SLAM2本篇会涉及到ROS的安装,usb_cam的下载,还有运行ORB_SLAM2的相关知识。文章目录前言
- ROS运行ORB-SLAM2,D435i深度摄像头运行ORB-SLAM2,ROS编译的Syntax check of ORB_SLAM2/manifest.xml failed解决
楚歌again
DynaSLAMORBSLAM2ORB-SLAM2ROSSLAM
一.运行ROS版的ORB-SLAM21.将Examples/ROS/ORB_SLAM2路径添加到ROS_PACKAGE_PATH环境变量中。打开.bashrc文件并在末尾添加以下行。将PATH替换为克隆ORB_SLAM2的文件夹:exportROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/ORB_SLAM2/Examples/ROS#我的是下面这个路径:expo
- 关于ORB_SLAM2在Ubuntu16.04下编译出错的解决办法之一
Optimization
参考资料:[1]https://blog.csdn.net/desirev/article/details/52790869
- ORB_SLAM2在Ubuntu22.04上运行
总想这学习
笔记linux学习方法
目录电脑配置ORB_SLAM2的源码下载需要安装的一些库(有些的好像不用装)源码需要修改的地方电脑配置1.电脑联想Y7000,显卡1050Ti2.预先装有ros2-humble版本(一键安装ros2可以到小鱼社区那安装)linkORB_SLAM2的源码下载gitclonehttps://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.gitORB_SLAM2需要安装的一些库(有些的好像不
- 无法打开 源 文件 “pangolin/pangolin.h“ (dependency of “System.h“)
跳跳虎的弹簧永不生锈
SLAM2ubuntuubuntulinux运维
安装好ORB-SLAM2后,打开Example文件夹下的Monocular文件夹,其中有一个mono_tum.cc的c语言文件,文件中有一句关于SLAM构造的代码:ORB_SLAM2::SystemSLAM(argv[1],argv[2],ORB_SLAM2::System::MONOCULAR,true);进入system类(system.h文件)中,找到system构造函数,进入system构
- ubuntu22.04+ORB_SLAM2运行报错:New map created with 530 points double free or corruption (out) Aborted
Julyers
SLAMslam
ORB_SLAM2官方开源:https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2一、编译我的环境:Ubuntu22.04LTSOpencv4.6编译Pangolin0.5编译,一定要用0.5版本eigen3.4.0,没有编译,用apt-get装的,在/usr/include/eigen3中可以找到编译的时候也是一堆问题,大概主要是以下几个报错:问题一:FATAL_ERROR"O
- 使用ROS编译ORB-SLAM2时遇到的问题(已解决)
名字真的难想
机器人c++算法自动驾驶人工智能
报错1:首先,进入到自己的功能包里,具体路径如下:/home/..../orb_slam2_ws/src/ORB_SLAM2 (根据自己放的位置调整)打开终端并使用./build_ros.sh进行编译,出现以下错误:[rosbuild]rospackfoundpackage“ORB_SLAM2”at“”,butthecurrentdirectoryis“/home/zhangjian/catk
- 记录:ubuntu20.04+ORB_SLAM2_with_pointcloud_map+ROS noetic
Julyers
SLAMslam
由于相机实时在线运行需要ROS,但Ubuntu22.04只支持ROS2,于是重装Ubuntu20.04。上一篇文章跑通的是官方版本的ORB_SLAM2,不支持点云显示。高翔修改版本支持RGB-D相机的点云显示功能。高翔修改版本ORB_SLAM2:https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map环境:ubunntu20.04、ope
- ORB-SLAM2配置与安装
Prejudices
SLAM机器人
本篇博客最早发布于实验室公共博客,但已无人维护,现迁移至个人博客有这些依赖项:https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2主要参考下面的博文ORB-SLAM2初体验——配置安装-MingruiYu-博客园(cnblogs.com)注意在安装依赖项Pangolin时,如果是从GitHub直接git的最新版本的Pangolin,那么编译安装的时候就会出现问题1、sudoap
- upper_bound 和lower_bound彻底搞懂
晓视君
1.问题引出今天在查看ORB_SLAM2注释版源码keyframe.cpp文件的时候,发现注释者的意见://http://www.cplusplus.com/reference/algorithm/upper_bound///从mvOrderedWeights找出第一个大于w的那个迭代器//这里应该使用lower_bound,因为lower_bound是返回小于等于,而upper_bound只能返
- SLAM--ORB_SLAM2 ROS实时slam测试编译问题
Lemon_6b70
1、ORB_SLAM2是比较有名的开源单目、双目以及RGB-D方面的SLAM算法,gitclone开源代码ORB_SLAM2后,参照其说明进行了数据集的简单测试,然后尝试使用ROS进行实时SLAM测试,参照的是这篇文档。但是在编译过程中出现opencv2.4.8和opencv3.1冲突问题,实际上ORB_SLAM2已经注意到这个问题,不过只是在找不到高本版opencv3.0时候,转而寻找低版本的o
- 使用evo工具评估ORB_SLAM2在TUM数据集上的运行轨迹
振华OPPO
ORB-SLAM2slam自动驾驶orb_slamtum数据集计算机视觉
目录一、安装evo工具二、运行RGB-D基准数据集1.下载TUM数据集2.关联rgb图像和depth图像3.运行rgb-d数据集三、使用evo评估1.常用指令2.绝对轨迹误差3.相对位姿误差一、安装evo工具最新的evo工具支持的Python环境为Python3.8+,有下面两种方法安装最新版本的evo:1.命令行利用pip工具直接安装pipinstallevo--upgrade--no-bina
- 【记录】ORB_SLAM2 例程(README文件里的单双目RDB-D、ROS、AR、外接摄像头、点云)
跪求指点
#SLAM学习arslam
第一次跑ORB_SLAM2,记录一下一、普通环境0.build.sh遇到的问题(1)usleep(2)AlignedBit1.单目、TUM数据集2.双目、KITTI数据集3.RGB-D、TUM数据集二、ROS0.build_ros.sh遇到的问题(1)rospackfoundpackage"ORB_SLAM2"at"",butthecurrentdirectoryis"xxxx"(2)theros
- 在编译ROS_SLAM2源码包时,“/ORB_SLAM2/src/Viewer.cc:160:28: error: ‘usleep’ was not declared in this scope”
Mshone
ROS
在变异ROS_slam2源码包时遇到的如下问题:/ORB_SLAM2/src/Viewer.cc:160:28:error:‘usleep’wasnotdeclaredinthisscopeusleep(3000);可以在报错的任意一个文件(红色字体的文件表示任意一个报错文件)中包含一个头文件:#include然后重新make即可。
- error: ‘usleep‘ was not declared in this scope
残血到处浪
c++计算机视觉ubuntu
编译orb-slam2错误:error:'usleep'wasnotdeclaredinthisscopestep1修改ORB_SLAM2/include/system.h添加:#includestep2修改ORB_SLAM2/include/LoopClosing.htypedefmap,Eigen::aligned_allocator>>KeyFrameAndPose;为typedefmap,
- 基于ORB-SLAM2+RTAB-MAP+ROS的三维重建设计——环境配置与安装
郑烯烃快去学习
slam计算机视觉Ubunturos
写下这篇是为了毕设题目《基于深度相机的电缆识别系统》。使用的设备与环境如下:Ubuntu20.04ROSGazebo仿真运行Kinect2.0ORB-SLAM2论文地址:https://arxiv.org/abs/1610.06475GitHub:https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2一、为什么要选择ORB-SLAM2ORB-SLAM2:一种单目、立体和RGB-D
- 配置ORB_SLAM2常见错误
gwk156
c++slam
1.usleep未定义解决方案:在source文件的开头增加include#include需要增加unistd.h的文件有:Examples/Monocular/mono_euroc.ccExamples/Monocular/mono_kitti.ccExamples/Monocular/mono_tum.ccExamples/RGB-D/rgbd_tum.ccExamples/Stereo/st
- tomcat基础与部署发布
暗黑小菠萝
Tomcat java web
从51cto搬家了,以后会更新在这里方便自己查看。
做项目一直用tomcat,都是配置到eclipse中使用,这几天有时间整理一下使用心得,有一些自己配置遇到的细节问题。
Tomcat:一个Servlets和JSP页面的容器,以提供网站服务。
一、Tomcat安装
安装方式:①运行.exe安装包
&n
- 网站架构发展的过程
ayaoxinchao
数据库应用服务器网站架构
1.初始阶段网站架构:应用程序、数据库、文件等资源在同一个服务器上
2.应用服务和数据服务分离:应用服务器、数据库服务器、文件服务器
3.使用缓存改善网站性能:为应用服务器提供本地缓存,但受限于应用服务器的内存容量,可以使用专门的缓存服务器,提供分布式缓存服务器架构
4.使用应用服务器集群改善网站的并发处理能力:使用负载均衡调度服务器,将来自客户端浏览器的访问请求分发到应用服务器集群中的任何
- [信息与安全]数据库的备份问题
comsci
数据库
如果你们建设的信息系统是采用中心-分支的模式,那么这里有一个问题
如果你的数据来自中心数据库,那么中心数据库如果出现故障,你的分支机构的数据如何保证安全呢?
是否应该在这种信息系统结构的基础上进行改造,容许分支机构的信息系统也备份一个中心数据库的文件呢?
&n
- 使用maven tomcat plugin插件debug关联源代码
商人shang
mavendebug查看源码tomcat-plugin
*首先需要配置好'''maven-tomcat7-plugin''',参见[[Maven开发Web项目]]的'''Tomcat'''部分。
*配置好后,在[[Eclipse]]中打开'''Debug Configurations'''界面,在'''Maven Build'''项下新建当前工程的调试。在'''Main'''选项卡中点击'''Browse Workspace...'''选择需要开发的
- 大访问量高并发
oloz
大访问量高并发
大访问量高并发的网站主要压力还是在于数据库的操作上,尽量避免频繁的请求数据库。下面简
要列出几点解决方案:
01、优化你的代码和查询语句,合理使用索引
02、使用缓存技术例如memcache、ecache将不经常变化的数据放入缓存之中
03、采用服务器集群、负载均衡分担大访问量高并发压力
04、数据读写分离
05、合理选用框架,合理架构(推荐分布式架构)。
- cache 服务器
小猪猪08
cache
Cache 即高速缓存.那么cache是怎么样提高系统性能与运行速度呢?是不是在任何情况下用cache都能提高性能?是不是cache用的越多就越好呢?我在近期开发的项目中有所体会,写下来当作总结也希望能跟大家一起探讨探讨,有错误的地方希望大家批评指正。
1.Cache 是怎么样工作的?
Cache 是分配在服务器上
- mysql存储过程
香水浓
mysql
Description:插入大量测试数据
use xmpl;
drop procedure if exists mockup_test_data_sp;
create procedure mockup_test_data_sp(
in number_of_records int
)
begin
declare cnt int;
declare name varch
- CSS的class、id、css文件名的常用命名规则
agevs
JavaScriptUI框架Ajaxcss
CSS的class、id、css文件名的常用命名规则
(一)常用的CSS命名规则
头:header
内容:content/container
尾:footer
导航:nav
侧栏:sidebar
栏目:column
页面外围控制整体布局宽度:wrapper
左右中:left right
- 全局数据源
AILIKES
javatomcatmysqljdbcJNDI
实验目的:为了研究两个项目同时访问一个全局数据源的时候是创建了一个数据源对象,还是创建了两个数据源对象。
1:将diuid和mysql驱动包(druid-1.0.2.jar和mysql-connector-java-5.1.15.jar)copy至%TOMCAT_HOME%/lib下;2:配置数据源,将JNDI在%TOMCAT_HOME%/conf/context.xml中配置好,格式如下:&l
- MYSQL的随机查询的实现方法
baalwolf
mysql
MYSQL的随机抽取实现方法。举个例子,要从tablename表中随机提取一条记录,大家一般的写法就是:SELECT * FROM tablename ORDER BY RAND() LIMIT 1。但是,后来我查了一下MYSQL的官方手册,里面针对RAND()的提示大概意思就是,在ORDER BY从句里面不能使用RAND()函数,因为这样会导致数据列被多次扫描。但是在MYSQL 3.23版本中,
- JAVA的getBytes()方法
bijian1013
javaeclipseunixOS
在Java中,String的getBytes()方法是得到一个操作系统默认的编码格式的字节数组。这个表示在不同OS下,返回的东西不一样!
String.getBytes(String decode)方法会根据指定的decode编码返回某字符串在该编码下的byte数组表示,如:
byte[] b_gbk = "
- AngularJS中操作Cookies
bijian1013
JavaScriptAngularJSCookies
如果你的应用足够大、足够复杂,那么你很快就会遇到这样一咱种情况:你需要在客户端存储一些状态信息,这些状态信息是跨session(会话)的。你可能还记得利用document.cookie接口直接操作纯文本cookie的痛苦经历。
幸运的是,这种方式已经一去不复返了,在所有现代浏览器中几乎
- [Maven学习笔记五]Maven聚合和继承特性
bit1129
maven
Maven聚合
在实际的项目中,一个项目通常会划分为多个模块,为了说明问题,以用户登陆这个小web应用为例。通常一个web应用分为三个模块:
1. 模型和数据持久化层user-core,
2. 业务逻辑层user-service以
3. web展现层user-web,
user-service依赖于user-core
user-web依赖于user-core和use
- 【JVM七】JVM知识点总结
bit1129
jvm
1. JVM运行模式
1.1 JVM运行时分为-server和-client两种模式,在32位机器上只有client模式的JVM。通常,64位的JVM默认都是使用server模式,因为server模式的JVM虽然启动慢点,但是,在运行过程,JVM会尽可能的进行优化
1.2 JVM分为三种字节码解释执行方式:mixed mode, interpret mode以及compiler
- linux下查看nginx、apache、mysql、php的编译参数
ronin47
在linux平台下的应用,最流行的莫过于nginx、apache、mysql、php几个。而这几个常用的应用,在手工编译完以后,在其他一些情况下(如:新增模块),往往想要查看当初都使用了那些参数进行的编译。这时候就可以利用以下方法查看。
1、nginx
[root@361way ~]# /App/nginx/sbin/nginx -V
nginx: nginx version: nginx/
- unity中运用Resources.Load的方法?
brotherlamp
unity视频unity资料unity自学unityunity教程
问:unity中运用Resources.Load的方法?
答:Resources.Load是unity本地动态加载资本所用的方法,也即是你想动态加载的时分才用到它,比方枪弹,特效,某些实时替换的图像什么的,主张此文件夹不要放太多东西,在打包的时分,它会独自把里边的一切东西都会集打包到一同,不论里边有没有你用的东西,所以大多数资本应该是自个建文件放置
1、unity实时替换的物体即是依据环境条件
- 线段树-入门
bylijinnan
java算法线段树
/**
* 线段树入门
* 问题:已知线段[2,5] [4,6] [0,7];求点2,4,7分别出现了多少次
* 以下代码建立的线段树用链表来保存,且树的叶子结点类似[i,i]
*
* 参考链接:http://hi.baidu.com/semluhiigubbqvq/item/be736a33a8864789f4e4ad18
* @author lijinna
- 全选与反选
chicony
全选
<!DOCTYPE HTML PUBLIC "-//W3C//DTD HTML 4.01 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/html4/loose.dtd">
<html>
<head>
<title>全选与反选</title>
- vim一些简单记录
chenchao051
vim
mac在/usr/share/vim/vimrc linux在/etc/vimrc
1、问:后退键不能删除数据,不能往后退怎么办?
答:在vimrc中加入set backspace=2
2、问:如何控制tab键的缩进?
答:在vimrc中加入set tabstop=4 (任何
- Sublime Text 快捷键
daizj
快捷键sublime
[size=large][/size]Sublime Text快捷键:Ctrl+Shift+P:打开命令面板Ctrl+P:搜索项目中的文件Ctrl+G:跳转到第几行Ctrl+W:关闭当前打开文件Ctrl+Shift+W:关闭所有打开文件Ctrl+Shift+V:粘贴并格式化Ctrl+D:选择单词,重复可增加选择下一个相同的单词Ctrl+L:选择行,重复可依次增加选择下一行Ctrl+Shift+L:
- php 引用(&)详解
dcj3sjt126com
PHP
在PHP 中引用的意思是:不同的名字访问同一个变量内容. 与C语言中的指针是有差别的.C语言中的指针里面存储的是变量的内容在内存中存放的地址 变量的引用 PHP 的引用允许你用两个变量来指向同一个内容 复制代码代码如下:
<?
$a="ABC";
$b =&$a;
echo
- SVN中trunk,branches,tags用法详解
dcj3sjt126com
SVN
Subversion有一个很标准的目录结构,是这样的。比如项目是proj,svn地址为svn://proj/,那么标准的svn布局是svn://proj/|+-trunk+-branches+-tags这是一个标准的布局,trunk为主开发目录,branches为分支开发目录,tags为tag存档目录(不允许修改)。但是具体这几个目录应该如何使用,svn并没有明确的规范,更多的还是用户自己的习惯。
- 对软件设计的思考
e200702084
设计模式数据结构算法ssh活动
软件设计的宏观与微观
软件开发是一种高智商的开发活动。一个优秀的软件设计人员不仅要从宏观上把握软件之间的开发,也要从微观上把握软件之间的开发。宏观上,可以应用面向对象设计,采用流行的SSH架构,采用web层,业务逻辑层,持久层分层架构。采用设计模式提供系统的健壮性和可维护性。微观上,对于一个类,甚至方法的调用,从计算机的角度模拟程序的运行情况。了解内存分配,参数传
- 同步、异步、阻塞、非阻塞
geeksun
非阻塞
同步、异步、阻塞、非阻塞这几个概念有时有点混淆,在此文试图解释一下。
同步:发出方法调用后,当没有返回结果,当前线程会一直在等待(阻塞)状态。
场景:打电话,营业厅窗口办业务、B/S架构的http请求-响应模式。
异步:方法调用后不立即返回结果,调用结果通过状态、通知或回调通知方法调用者或接收者。异步方法调用后,当前线程不会阻塞,会继续执行其他任务。
实现:
- Reverse SSH Tunnel 反向打洞實錄
hongtoushizi
ssh
實際的操作步驟:
# 首先,在客戶那理的機器下指令連回我們自己的 Server,並設定自己 Server 上的 12345 port 會對應到幾器上的 SSH port
ssh -NfR 12345:localhost:22
[email protected]
# 然後在 myhost 的機器上連自己的 12345 port,就可以連回在客戶那的機器
ssh localhost -p 1
- Hibernate中的缓存
Josh_Persistence
一级缓存Hiberante缓存查询缓存二级缓存
Hibernate中的缓存
一、Hiberante中常见的三大缓存:一级缓存,二级缓存和查询缓存。
Hibernate中提供了两级Cache,第一级别的缓存是Session级别的缓存,它是属于事务范围的缓存。这一级别的缓存是由hibernate管理的,一般情况下无需进行干预;第二级别的缓存是SessionFactory级别的缓存,它是属于进程范围或群集范围的缓存。这一级别的缓存
- 对象关系行为模式之延迟加载
home198979
PHP架构延迟加载
形象化设计模式实战 HELLO!架构
一、概念
Lazy Load:一个对象,它虽然不包含所需要的所有数据,但是知道怎么获取这些数据。
延迟加载貌似很简单,就是在数据需要时再从数据库获取,减少数据库的消耗。但这其中还是有不少技巧的。
二、实现延迟加载
实现Lazy Load主要有四种方法:延迟初始化、虚
- xml 验证
pengfeicao521
xmlxml解析
有些字符,xml不能识别,用jdom或者dom4j解析的时候就报错
public static void testPattern() {
// 含有非法字符的串
String str = "Jamey친ÑԂ
- div设置半透明效果
spjich
css半透明
为div设置如下样式:
div{filter:alpha(Opacity=80);-moz-opacity:0.5;opacity: 0.5;}
说明:
1、filter:对win IE设置半透明滤镜效果,filter:alpha(Opacity=80)代表该对象80%半透明,火狐浏览器不认2、-moz-opaci
- 你真的了解单例模式么?
w574240966
java单例设计模式jvm
单例模式,很多初学者认为单例模式很简单,并且认为自己已经掌握了这种设计模式。但事实上,你真的了解单例模式了么。
一,单例模式的5中写法。(回字的四种写法,哈哈。)
1,懒汉式
(1)线程不安全的懒汉式
public cla