小秋SLAM笔记
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RealSense D435i RGBD深度摄像头 硬件结构及各个组件原理详解

先来看一下实际图片
RealSense D435i RGBD深度摄像头 硬件结构及各个组件原理详解_第1张图片硬件结构图
RealSense D435i RGBD深度摄像头 硬件结构及各个组件原理详解_第2张图片
D435i介绍

  • RGB-D(红绿蓝-深度)相机是3D相机，其在像素级输出具有颜色和深度信息的图像
  • 使用一对立体红外(红外)相机和彩色(RGB)相机
    在这里插入图片描述
  • USB供电
  • 具有全局快门感应器
  • 更大的85度左右的镜头视场(FOV)
    在这里插入图片描述
  • 摄像机的捕捉最远距离可以达10米
  • 户外阳光下也可以使用
  • 输出1280x720分辨率的深度画面
  • 视频传输方面可以达到90fps
  • 6DOF追踪功能（six degree of freedom）
    在这里插入图片描述
  • IMU将各种线性加速度计和陀螺仪数据结合，可检测X，Y，Z三轴的旋转和平移，以及俯仰、横摇等动作。

视角知识补充
RealSense D435i RGBD深度摄像头 硬件结构及各个组件原理详解_第3张图片
IR Laser Projector 介绍
红外激光模组 （即 IR Laser Projector）红外激光模组打散斑出来，类似于微软Kinect第一代，或者其他体感设备(如乐视体感器)的激光模组。激光模组应含有：激光头、毛玻璃、光学衍射元件。

RealSense D435i RGBD深度摄像头 硬件结构及各个组件原理详解_第4张图片测距方式汇总
RealSense D435i RGBD深度摄像头 硬件结构及各个组件原理详解_第5张图片3D结构光介绍
RealSense D435i RGBD深度摄像头 硬件结构及各个组件原理详解_第6张图片
RealSense D435i RGBD深度摄像头 硬件结构及各个组件原理详解_第7张图片

RealSense D435i RGBD深度摄像头 硬件结构及各个组件原理详解_第8张图片
RealSense D435i RGBD深度摄像头 硬件结构及各个组件原理详解_第9张图片在这里插入图片描述
RealSense D435i RGBD深度摄像头 硬件结构及各个组件原理详解_第10张图片

RealSense D435i RGBD深度摄像头 硬件结构及各个组件原理详解_第11张图片

RealSense D435i RGBD深度摄像头 硬件结构及各个组件原理详解_第12张图片RealSense D435i RGBD深度摄像头 硬件结构及各个组件原理详解_第13张图片RealSense D435i RGBD深度摄像头 硬件结构及各个组件原理详解_第14张图片RealSense D435i RGBD深度摄像头 硬件结构及各个组件原理详解_第15张图片
RealSense D435i RGBD深度摄像头 硬件结构及各个组件原理详解_第16张图片

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