- APM、PIXHAWK、PX4的关系
诗筱涵
无人机无人机-pixhawk
摘自:https://bbs.amovlab.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1202&extra=page%3D1Pixhawk/PX4/APM傻傻分不清?所谓无人机的飞控,就是无人机的飞行控制系统。无人机飞控能够稳定无人机飞行姿态,并能控制无人机自主或半自主飞行,是无人机的大脑。Pixhawk是第一款专门为PX4自驾软件而设计的无人机飞控。第一个版本的Pixh
- Raspbian简易RTSP服务
lida2003
Linux计算机视觉RTSP
Raspbian简易RTSP服务1.源由2.搭建简易RTSP服务器2.1系统安装2.2软件安装2.3命令介绍2.3.1libcamera-hello2.3.2libcamera-vid2.3.3cvlc3.实测4.参考资料1.源由鉴于前期的一些准备工作:《ArduPilot开源飞控之CompanionComputers简单分析》《ArduPilot开源代码之CompanionComputer上天计
- mavlink协议详解_MAVLink通讯协议在STM32上移植,并自定义协议
马卡斯·扬
mavlink协议详解
mavlink全称是(MicroAirVehicleMessageMarshallingLibrary),从名字可以看出,mavlink是主要面向飞控的一种开源通信协议。因此它默认定义了很多适用于飞控的信息格式,比如heartbeat(心跳信号,每隔一两秒主从通信一次,以验证通信是否正常)。首先要说明的是,mavlink作为一个非常可靠(至少两字节校验)、支持类型丰富(messageID、comp
- pixhawk自动降落控制静电吸附装置
Toby不写代码
pixhawk飞控单片机嵌入式硬件
1.使用固件:apm2.使用场景:无人机携带静电吸附装置,降落到被吸附物上方,pixhawk输出信号,使静电吸附装置通电产生吸力吸起被吸附物2.控制思路:定义一个标志变量,这个变量用来决定是否输出信号,初始化为假,当判断到无人机已经位于目标物上方,将无人机降落,并且置为真,同时飞控输出信号3.固件修改:(1)对应文件位置:..\ardupilot-master\ArduCopter\Copter.
- 无人机飞控算法原理基础研究,多旋翼无人机的飞行控制算法理论详解,无人机飞控软件架构设计
创小董
无人机技术无人机算法
多旋翼无人机的飞行控制算法主要涉及到自动控制器、捷联式惯性导航系统、卡尔曼滤波算法和飞行控制PID算法等部分。自动控制器是无人机飞行控制的核心部分,它负责接收来自无人机传感器和其他系统的信息,并根据预设的算法和逻辑,对无人机的姿态、速度、位置等进行控制。控制器通过控制无人机的电机,使无人机能够按照期望的姿态、速度和位置进行飞行。捷联式惯性导航系统则是一种自主式的导航方法,利用载体上的加速度计、陀螺
- 多旋翼无人机飞行控制详解,四旋翼无人机飞控原理深入解析
创小董
无人机技术无人机
在四旋翼无人机中,相邻的两个螺旋桨旋转方向是相反的。如图所示,三角形红箭头表示飞机的机头朝向,螺旋桨M1、M3的旋转方向为逆时针,螺旋桨M2、M4的旋转方向为顺时针。当飞行时,M2、M4所产生的逆时针反作用力(反扭矩)和M1、M3产生的顺时针反作用力(反扭矩)相抵消,飞机机身就可以保持稳定。不仅如此,多轴飞机的前后左右或是旋转飞行的也都是靠多个螺旋桨的转速控制来实现的。四旋翼无人机就是通过调节四个
- 无人机系统组装与调试,多旋翼无人机组装与调试技术详解,无人机飞控系统原理
创小董
无人机技术无人机
多旋翼无人机飞控系统的组装在开始组装前,确保您已准备好所有必要的工具和材料。这包括螺丝刀、电烙铁、焊台、杜邦线、飞控板、GPS模块、电机、桨叶等。飞控安装安全开关安装,将安全开关固定在机架上。将安全开关的线插到飞控SWITCH插口上。电调杜邦线的安装杜邦线按照电机编号顺序分别插在飞控MAINOUT的对应编号插口上,电机编号如图所示。插线时注意负极在上,信号线在下。布线要合理,不能互相干扰。多旋翼无
- 无人机飞控基础知识介绍,无人机飞控基本原理及构成
创小董
无人机技术无人机
无人机飞控是指无人机的飞行控制系统,主要用于保持无人机的正常飞行姿态。这个系统主要的功能就是稳定无人机的飞行姿态,并且能控制无人机自主或半自主的飞行。随着智能化的发展,当前的无人机已不仅限于传统的固定翼形式,已涌现出四轴、六轴、单轴、矢量控制等多种形式。飞控系统是无人机完成起飞、空中飞行、执行任务和返场回收等整个飞行过程的核心系统,相当于无人机的大脑。飞控一般包括传感器、机载计算机和伺服作动设备三
- 无人机飞控系统飞行原理介绍,旋翼无人机飞行控制技术详解
创小董
无人机技术无人机
旋翼飞行器是通过调节多个电机转速来改变螺旋桨转速,实现升力的变化,进而达到飞行姿态控制的目的。多旋翼飞行原理详解以四旋翼飞行器为例,飞行原理如下图所示,电机1和电机3逆时针旋转的同时,电机2和电机4顺时针旋转,因此飞行器平衡飞行时,陀螺效应和空气动力扭矩效应全被抵消。与传统的直升机相比,四旋翼飞行器的优势:各个旋翼对机身所产生的反扭矩与旋翼的旋转方向相反,因此当电机1和电机3逆时针旋转时,电机2和
- 我和无人机的故事
scu6317
几年前,去成都浦江石象湖去玩。有人在玩大疆的精灵二,第一看到如此神奇的东西,彻底被震撼了,于是打算自己想做一个。我这个人,特别喜欢成就感,不喜欢知其然不知其所以然,我特想知道这玩意怎么飞起来的,飞控板的代码是怎么跑的?接下来漫长的准备工作开始了……我为无人机痴狂图片发自App
- 虚拟飞控计算机:飞行控制系统验证与优化的利器
迪捷软件
飞控系统
01.背景介绍随着航空技术的飞速发展,飞行控制系统作为飞机的心脏,全面负责监测、调整和维持飞行器的姿态、航向、高度等参数,用以确保飞行的安全和稳定。为了满足这些要求,现代飞控系统通常采用先进的处理器和外设来确保其高效、稳定的运行。▲C919模拟驾驶舱然而,在实际应用中,受到成本、技术、安全等多种因素的限制,真实的处理器和外设往往难以满足测试和验证的需求。为解决这一困境,虚拟飞控计算机应运而生,它能
- 你是我的荣耀续写—北京飞控中心出差1
mono默默
(于途晶晶在一起两年后)“各位同事大家再克服一下,攻关工作争取取得胜利。”“另外,于途,你准备一下,明天去北京飞控中心出个差,具体方案和那边的同事也交流一下,交流交流不同思想,我跟那边也联系过了。”“好的,胡所。”“那就这样,先散会吧,大家辛苦。”会议从上午九点一直开到十一点才结束,散会后,于途摘下眼镜,眉头紧锁,揉了揉鼻梁。不一会儿才从椅子上起来,走出会议室,熟练地打开存储柜,拿出手机电话熟悉的
- 如何组装一架自己的穿越机?
创小董
无人机技术无人机
一架完整的穿越机需要机架、电池、电机、旋翼和遥控系统以及FPV图传系统来完成飞行。为此,这些系统需要各种固件和协议来实现通信,而飞控则作为信号中枢,将上述系统连接在一起。电子系统如图1穿越机电子系统所示:图1穿越机电子系统一、飞控穿越机飞控是一项先进的飞行控制技术,它可以在飞行中自动调整和控制飞机的位置和航向。它主要由一系列传感器、嵌入式计算机系统和控制装置组成,可以将飞行任务的完成过程自动化,以
- imu内参标定
猫星星
标定自动驾驶人工智能
imu内参标定前言1.imu噪声模型介绍2./imu/data和/imu/data_raw的区别3.px4飞控imu标定,以及遇到的问题kalibr_allan标定imu内参4.使用mintar修改的imu_utils进行zed2相机imu的标定讨论提示:本文部分大部分内容都是通过多次实验测试总结得出,有些地方比较玄学,也不是很严谨,希望懂得的小伙伴能在评论区指出。前言先把结论放在这里,关于imu
- PX4在使用外部定位下跳出position模式
飞同学
实战技能实战技能
之前一直使用relsensed435的vio代码生成的pose位置信息,飞控端位置信息比较稳定。更换livox-mid360使用fastlio代码后,飞控端经常出现位置模式下莫名报黄不能解锁和跳出位置模式的情况。原因:外部输入的位置定位和px4加速度计估计的差别挺大,导致EKF2融合会出现延迟。尤其是在飞机急停或者转弯,px4实际融合的位置会延迟或者超调。大部分帖子给出的解决方式都是通过log分析
- 双目+IMU标定详细流程、相关文件格式说明分析【T265为例】
全日制学生混
ROS人工智能机器学习无人机机器人
最近做一个无人机避障的项目,无人机上面安装了机载电脑,通过笔记本电脑进入机载电脑的桌面,使用提前写好地脚本运行VIO、路径规划、飞控和相机启动,在RVIZ中观察建图、定位和航迹点,并通过鼠标在地图上设置目标点,无人机即可自主前往。本文主要描述一下机载传感器T265的远程标定流程,供日后参考:一、基本情况二、具体操作1、录制并标定imu(realsense的launch文件已经修改好,环境也都配置好
- 不要用BLE了好吧(续)(2017-04-11 23:35)
沧海一声笑的DIY宇宙
非常奇怪的问题,发送MSP_IDENT,能收到飞控应答数据。但是发送MSP_SET_RAW_RC,却没有任何回答。但是看MWC源代码,它应该回一个收到的消息啊。一开始考虑是校验码不正确,因为java的byte是带符号的,怀疑是^操作结果和飞控的c代码结果不同。但是写代码测了下是一样的。没办法打算用arduino+另外一个BLE模块搭建一个测试环境来测试。忽然又想把MSP_SET_RAW_RC和MS
- Unity 讯飞实时语音转写(一)—— 使用WebSocket连接讯飞语音服务器
jack_dos
笔记Unity3Dunity
目录Unity讯飞实时语音转写(一)——使用WebSocket连接讯飞语音服务器Unity讯飞实时语音转写(二)——接收转写结果Unity讯飞实时语音转写(三)——分析转写结果正文老板前段时间有一个想法想要我出一个Demo,要用到实时语音转写,查找一些资料后,决定还是使用讯飞的实时语音转写。同时也在这里记录一下,方便以后同事介入。一、创建应用在讯飞控制台上创建一个应用。点击应用,记录下appid、
- mavros和PX4中的海拔高与椭球高转换
集智飞行
无人机开发px4rosc++飞控机器人
飞控高度传感器中一般有两种高度:海拔高。也称AMSL(AboveMeanSeaLevel)height或者geoidheight或者正高,顾名思义就是指高于当地平均海平面的高度。我猜气压计测得的高度应当就是与海平面相关的。椭球高。也称ellipsoidheight或者大地高。顾名思义就是指相对于WGS84地球标准椭球模型的高度。GPS定位系统普遍采用的WGS84坐标系,给出的高度就是ellipso
- ardupilot 飞机的关键参数设置(电池+电机+滤波器)
魔城烟雨
ardupilot学习算法mcu单片机线性代数
目录文章目录目录摘要0.序言1.电池设置2.电机初始化设置3.PID控制器初始设置摘要本节主要记录自己学习ardupilot官网给的飞控关键参数的选择,欢迎批评指正!!!,主要参考SettingtheAircraftUpforTuning0.序言调整设置飞机的参数以下参数应根据您的飞机规格正确设置。每一个都会影响调整过程的质量。1.电池设置这是非常重要的确保垂直起降电机的推力曲线尽可能线性。线性推
- Ardupilot开源飞控之VTOL之旅:打印件清单
lida2003
ArduPilotDIYDrones开源autopilot
Ardupilot开源飞控之VTOL之旅:打印件清单1.源由2.清单2.1模拟VTX打印件2.2摄像头打印件2.3GPS&RC天线打印件2.4飞控&电调打印件3.总结4.参考资料1.源由VTOL一直仍在角落吃灰,主要还是手头缺点经费,搞台3D打印机基本上就能解决问题。根据之前计划的配件规格、各种试装问题,重新整理下T1-VTOL需要的配件清单。Ardupilot开源飞控之VTOL之旅:配件试装Ar
- Pixhawk+PX4+VRPN +NOKOV无人机飞控平台动捕数据传输
MocapLeader
无人机PX4PixhawkVRPN无人机飞控动作捕捉动捕飞控方案
NOKOV度量动作捕捉系统可以很好的适配PX4无人机飞控平台。进行数据通信的时候,使用SDK或者VRPN的方式都是可以的。本文演示NOKOV度量动作捕捉系统通过VRPN与PX4平台进行数据传输的方法。一、硬件准备1、准备无人机这里准备的无人机,飞控版是Pixhawk2.4.8,上面搭载了一款机载电脑是树莓派3B,加了一个护栏。关于无人机的选型以及拼装,可以参考PX4的官方网站。2、网络拓扑结构1)
- betaflight 代码结构
shanggl8
嵌入式单片机stm32嵌入式硬件
.betaflight代码结构如下表所示betaflight体系结构应用层CMSosd调参FlightfailsafegpsrescuePIDMixer抽象基础功能config飞控配置信息读写以内置flash模拟eepromFC飞控核心控制事件循环MSCusb-storage、fat等文件系统交互MSP管理协议OSD字幕叠加telemetry遥测回传相关RX接收机相关交互a7105、cc2500、
- 0-序-为什么移植BF
shanggl8
嵌入式单片机stm32嵌入式硬件
2020年年底,从尘封的书架上翻到一本《飞行员航空知识手册》一下子勾起了自己年少时的飞行梦,现在再投身飞行恐怕是晚了,玩玩模型吧。首先看的就是固定翼模型,模拟器、遥控器买了之后5边练习纯熟,发现自己身处的帝都要想找块场地起降固定翼基本不可能,这时候想起来13年的时候看到的无人机竞速赛,穿越机又重回了视角。在组装了一架5寸之后,意犹未尽,正好这时候身边一位朋友魏哥在自制F405、F722的飞控,了解
- 你是我的荣耀续写—北京飞控中心出差2
mono默默
(首都国际机场)“喂,于工,您到哪儿了?”“你好,我刚下飞机,正准备出来。”“我就在T3航站楼,6号门这边等您。”“好的。”……“于工,这这这!”于途刚从6号门出来就看到朝他招手的小李。“好久不见。”“好久不见,于工,欢迎再次来到北京,前几年和您交流之后我受益匪浅啊,这次可要多待几天,我有些专业性的问题好请教你。”“好。”“对了,还是住单位安排的吧?先送您去住的地方。”“这次不是,住XX酒店,昨晚
- ardupilot开发 --- 固件定制(OEM) 篇
干了这碗汤
Ardupilot
0.前言固件功能定制OEMCustomization:原厂设备制造商OEM(OriginalEquipmentManufacturer)、代工功能勾选参数预设固件名称自定义1.基于某个飞控硬件来定制自己的飞控产品可以自定义的包括:固件名称、预设参数、lua脚本内嵌、文件内嵌、宏定义开启或关闭、功能使能等等…以雷迅的CUAV-X7为例。步骤复制目录libraries/AP_HAL_ChibiOS/h
- ATMEGA328P使用内部8MRC振荡器(PWM控制) (2015-08-09 23:05:49)
沧海一声笑的DIY宇宙
MWC飞控的油门等接收脚使用的是490Hz的PWM信号,用占空比来控制数值变化-个人感觉比较原始哈。arduio的analogWrite函数正好也是490Hz,所以MWC是用ardunio开发的么。我设计的蓝牙接收器使用了内置8MRC作为振荡器,所以analogWrite就不能直接使用了。为了减轻掉晶振的重量,导致一个本来不应该超过20行代码的程序,折腾了近1个月,我也是很拼的哈。从手册中找PWM
- APM传感器校准
超维空间科技
APM无人机
文章目录前言一、校准加速度计二、校准罗盘三、校准陀螺仪四、校平地平线前言固件:rover4.2.3地面站:独家汉化版QGC一、校准加速度计点击左上角软件图标-》载具设置-》传感器-》加速度计飞控方向默认为None即可,点击确定点击确定后,地面的水平面图标会变成黄色,此时将飞控保持水平静止。然后点击下一步。点击完后水平面图标会变成绿色,表示水平面已校准完成。同时地面站的另一个面会变成黄色,然后再将飞
- 基于QGC和飞控查看遥控器配置的方法
LENG_Lingliang
Linux/ROS/无人机无人机经验分享
本文主要介绍基于QGC和飞控查看遥控器配置的方法。供电,飞控直连电脑打开QGC,进入VehicleSetup->FlightMode界面下,拨杆,界面同步显示
- xtdrone用键盘控制无人机飞行 无法起飞
X uuuer.
无人机
运行案例解锁无人机螺旋桨转动但无法起飞也未报错解决方法:在QGC中修改:PX4飞控EKF配置将PX4使用的EKF配置为融合GPS的水平位置与气压计高度。如果我们想使用视觉定位,就需要把修改配置文件。此修改意味着EKF融合来自mavros/vision_pose/pose的数据,并不是修改完无人机就可以视觉定位了,需要相关程序提供mavros/vision_pose/pose的数据,相关程序包括视觉
- java数字签名三种方式
知了ing
javajdk
以下3钟数字签名都是基于jdk7的
1,RSA
String password="test";
// 1.初始化密钥
KeyPairGenerator keyPairGenerator = KeyPairGenerator.getInstance("RSA");
keyPairGenerator.initialize(51
- Hibernate学习笔记
caoyong
Hibernate
1>、Hibernate是数据访问层框架,是一个ORM(Object Relation Mapping)框架,作者为:Gavin King
2>、搭建Hibernate的开发环境
a>、添加jar包:
aa>、hibernatte开发包中/lib/required/所
- 设计模式之装饰器模式Decorator(结构型)
漂泊一剑客
Decorator
1. 概述
若你从事过面向对象开发,实现给一个类或对象增加行为,使用继承机制,这是所有面向对象语言的一个基本特性。如果已经存在的一个类缺少某些方法,或者须要给方法添加更多的功能(魅力),你也许会仅仅继承这个类来产生一个新类—这建立在额外的代码上。
- 读取磁盘文件txt,并输入String
一炮送你回车库
String
public static void main(String[] args) throws IOException {
String fileContent = readFileContent("d:/aaa.txt");
System.out.println(fileContent);
- js三级联动下拉框
3213213333332132
三级联动
//三级联动
省/直辖市<select id="province"></select>
市/省直辖<select id="city"></select>
县/区 <select id="area"></select>
- erlang之parse_transform编译选项的应用
616050468
parse_transform游戏服务器属性同步abstract_code
最近使用erlang重构了游戏服务器的所有代码,之前看过C++/lua写的服务器引擎代码,引擎实现了玩家属性自动同步给前端和增量更新玩家数据到数据库的功能,这也是现在很多游戏服务器的优化方向,在引擎层面去解决数据同步和数据持久化,数据发生变化了业务层不需要关心怎么去同步给前端。由于游戏过程中玩家每个业务中玩家数据更改的量其实是很少
- JAVA JSON的解析
darkranger
java
// {
// “Total”:“条数”,
// Code: 1,
//
// “PaymentItems”:[
// {
// “PaymentItemID”:”支款单ID”,
// “PaymentCode”:”支款单编号”,
// “PaymentTime”:”支款日期”,
// ”ContractNo”:”合同号”,
//
- POJ-1273-Drainage Ditches
aijuans
ACM_POJ
POJ-1273-Drainage Ditches
http://poj.org/problem?id=1273
基本的最大流,按LRJ的白书写的
#include<iostream>
#include<cstring>
#include<queue>
using namespace std;
#define INF 0x7fffffff
int ma
- 工作流Activiti5表的命名及含义
atongyeye
工作流Activiti
activiti5 - http://activiti.org/designer/update在线插件安装
activiti5一共23张表
Activiti的表都以ACT_开头。 第二部分是表示表的用途的两个字母标识。 用途也和服务的API对应。
ACT_RE_*: 'RE'表示repository。 这个前缀的表包含了流程定义和流程静态资源 (图片,规则,等等)。
A
- android的广播机制和广播的简单使用
百合不是茶
android广播机制广播的注册
Android广播机制简介 在Android中,有一些操作完成以后,会发送广播,比如说发出一条短信,或打出一个电话,如果某个程序接收了这个广播,就会做相应的处理。这个广播跟我们传统意义中的电台广播有些相似之处。之所以叫做广播,就是因为它只负责“说”而不管你“听不听”,也就是不管你接收方如何处理。另外,广播可以被不只一个应用程序所接收,当然也可能不被任何应
- Spring事务传播行为详解
bijian1013
javaspring事务传播行为
在service类前加上@Transactional,声明这个service所有方法需要事务管理。每一个业务方法开始时都会打开一个事务。
Spring默认情况下会对运行期例外(RunTimeException)进行事务回滚。这
- eidtplus operate
征客丶
eidtplus
开启列模式: Alt+C 鼠标选择 OR Alt+鼠标左键拖动
列模式替换或复制内容(多行):
右键-->格式-->填充所选内容-->选择相应操作
OR
Ctrl+Shift+V(复制多行数据,必须行数一致)
-------------------------------------------------------
- 【Kafka一】Kafka入门
bit1129
kafka
这篇文章来自Spark集成Kafka(http://bit1129.iteye.com/blog/2174765),这里把它单独取出来,作为Kafka的入门吧
下载Kafka
http://mirror.bit.edu.cn/apache/kafka/0.8.1.1/kafka_2.10-0.8.1.1.tgz
2.10表示Scala的版本,而0.8.1.1表示Kafka
- Spring 事务实现机制
BlueSkator
spring代理事务
Spring是以代理的方式实现对事务的管理。我们在Action中所使用的Service对象,其实是代理对象的实例,并不是我们所写的Service对象实例。既然是两个不同的对象,那为什么我们在Action中可以象使用Service对象一样的使用代理对象呢?为了说明问题,假设有个Service类叫AService,它的Spring事务代理类为AProxyService,AService实现了一个接口
- bootstrap源码学习与示例:bootstrap-dropdown(转帖)
BreakingBad
bootstrapdropdown
bootstrap-dropdown组件是个烂东西,我读后的整体感觉。
一个下拉开菜单的设计:
<ul class="nav pull-right">
<li id="fat-menu" class="dropdown">
- 读《研磨设计模式》-代码笔记-中介者模式-Mediator
bylijinnan
java设计模式
声明: 本文只为方便我个人查阅和理解,详细的分析以及源代码请移步 原作者的博客http://chjavach.iteye.com/
/*
* 中介者模式(Mediator):用一个中介对象来封装一系列的对象交互。
* 中介者使各对象不需要显式地相互引用,从而使其耦合松散,而且可以独立地改变它们之间的交互。
*
* 在我看来,Mediator模式是把多个对象(
- 常用代码记录
chenjunt3
UIExcelJ#
1、单据设置某行或某字段不能修改
//i是行号,"cash"是字段名称
getBillCardPanelWrapper().getBillCardPanel().getBillModel().setCellEditable(i, "cash", false);
//取得单据表体所有项用以上语句做循环就能设置整行了
getBillC
- 搜索引擎与工作流引擎
comsci
算法工作搜索引擎网络应用
最近在公司做和搜索有关的工作,(只是简单的应用开源工具集成到自己的产品中)工作流系统的进一步设计暂时放在一边了,偶然看到谷歌的研究员吴军写的数学之美系列中的搜索引擎与图论这篇文章中的介绍,我发现这样一个关系(仅仅是猜想)
-----搜索引擎和流程引擎的基础--都是图论,至少像在我在JWFD中引擎算法中用到的是自定义的广度优先
- oracle Health Monitor
daizj
oracleHealth Monitor
About Health Monitor
Beginning with Release 11g, Oracle Database includes a framework called Health Monitor for running diagnostic checks on the database.
About Health Monitor Checks
Health M
- JSON字符串转换为对象
dieslrae
javajson
作为前言,首先是要吐槽一下公司的脑残编译部署方式,web和core分开部署本来没什么问题,但是这丫居然不把json的包作为基础包而作为web的包,导致了core端不能使用,而且我们的core是可以当web来用的(不要在意这些细节),所以在core中处理json串就是个问题.没办法,跟编译那帮人也扯不清楚,只有自己写json的解析了.
- C语言学习八结构体,综合应用,学生管理系统
dcj3sjt126com
C语言
实现功能的代码:
# include <stdio.h>
# include <malloc.h>
struct Student
{
int age;
float score;
char name[100];
};
int main(void)
{
int len;
struct Student * pArr;
int i,
- vagrant学习笔记
dcj3sjt126com
vagrant
想了解多主机是如何定义和使用的, 所以又学习了一遍vagrant
1. vagrant virtualbox 下载安装
https://www.vagrantup.com/downloads.html
https://www.virtualbox.org/wiki/Downloads
查看安装在命令行输入vagrant
2.
- 14.性能优化-优化-软件配置优化
frank1234
软件配置性能优化
1.Tomcat线程池
修改tomcat的server.xml文件:
<Connector port="8080" protocol="HTTP/1.1" connectionTimeout="20000" redirectPort="8443" maxThreads="1200" m
- 一个不错的shell 脚本教程 入门级
HarborChung
linuxshell
一个不错的shell 脚本教程 入门级
建立一个脚本 Linux中有好多中不同的shell,但是通常我们使用bash (bourne again shell) 进行shell编程,因为bash是免费的并且很容易使用。所以在本文中笔者所提供的脚本都是使用bash(但是在大多数情况下,这些脚本同样可以在 bash的大姐,bourne shell中运行)。 如同其他语言一样
- Spring4新特性——核心容器的其他改进
jinnianshilongnian
spring动态代理spring4依赖注入
Spring4新特性——泛型限定式依赖注入
Spring4新特性——核心容器的其他改进
Spring4新特性——Web开发的增强
Spring4新特性——集成Bean Validation 1.1(JSR-349)到SpringMVC
Spring4新特性——Groovy Bean定义DSL
Spring4新特性——更好的Java泛型操作API
Spring4新
- Linux设置tomcat开机启动
liuxingguome
tomcatlinux开机自启动
执行命令sudo gedit /etc/init.d/tomcat6
然后把以下英文部分复制过去。(注意第一句#!/bin/sh如果不写,就不是一个shell文件。然后将对应的jdk和tomcat换成你自己的目录就行了。
#!/bin/bash
#
# /etc/rc.d/init.d/tomcat
# init script for tomcat precesses
- 第13章 Ajax进阶(下)
onestopweb
Ajax
index.html
<!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-transitional.dtd">
<html xmlns="http://www.w3.org/
- Troubleshooting Crystal Reports off BW
blueoxygen
BO
http://wiki.sdn.sap.com/wiki/display/BOBJ/Troubleshooting+Crystal+Reports+off+BW#TroubleshootingCrystalReportsoffBW-TracingBOE
Quite useful, especially this part:
SAP BW connectivity
For t
- Java开发熟手该当心的11个错误
tomcat_oracle
javajvm多线程单元测试
#1、不在属性文件或XML文件中外化配置属性。比如,没有把批处理使用的线程数设置成可在属性文件中配置。你的批处理程序无论在DEV环境中,还是UAT(用户验收
测试)环境中,都可以顺畅无阻地运行,但是一旦部署在PROD 上,把它作为多线程程序处理更大的数据集时,就会抛出IOException,原因可能是JDBC驱动版本不同,也可能是#2中讨论的问题。如果线程数目 可以在属性文件中配置,那么使它成为
- 正则表达式大全
yang852220741
html编程正则表达式
今天向大家分享正则表达式大全,它可以大提高你的工作效率
正则表达式也可以被当作是一门语言,当你学习一门新的编程语言的时候,他们是一个小的子语言。初看时觉得它没有任何的意义,但是很多时候,你不得不阅读一些教程,或文章来理解这些简单的描述模式。
一、校验数字的表达式
数字:^[0-9]*$
n位的数字:^\d{n}$
至少n位的数字:^\d{n,}$
m-n位的数字:^\d{m,n}$