ORB_SLAM2使用自己的视频

myvideo.cpp

from 高博老师

#include
#include    // for time stamp
#include
using namespace std;
// 参数文件与字典文件
// 如果你系统上的路径不同，请修改它
string parameterFile = "./myvideo.yaml";
string vocFile = "./Vocabulary/ORBvoc.txt";
// 视频文件
string videoFile = "./myvideo.mp4";
int main(int argc, char **argv) {
 // 声明 ORB-SLAM2 系统
 ORB_SLAM2::System SLAM(vocFile, parameterFile, ORB_SLAM2::System::MONOCULAR, true);
 // 获取视频图像
  cv::VideoCapture cap(videoFile);    // change to 1 if you want to use USB camera.
  // 记录系统时间
  auto start = chrono::system_clock::now();
while (1) {
        cv::Mat frame;
        cap >> frame;   // 读取相机数据
        if ( frame.data == nullptr )
            break;
        // rescale because image is too large
        cv::Mat frame_resized;
        cv::resize(frame, frame_resized, cv::Size(640,360));
        auto now = chrono::system_clock::now();
        auto timestamp = chrono::duration_cast(now - start);
        SLAM.TrackMonocular(frame_resized, double(timestamp.count())/1000.0);
        cv::waitKey(30);
    }
   SLAM.Shutdown();
    return 0;

}

将myvideo.cpp   myvideo.mp4  myvideo.yaml放在ORB_SLAM2中

在CMakeLists.txt中添加

set(CMAKE_RUNTIME_OUTPUT_DIRECTORY ${PROJECT_SOURCE_DIR})
add_executable(myvideo myvideo.cpp)
target_link_libraries(myvideo ${PROJECT_NAME})

cd build

cd ..

./myvideo

over~

官方的demo因为重点突出杂物少像素渣，跑起来更顺畅一些