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cartographer《二》 保存地图rosservice call /write_state /home/qixianyu/jhz_map.pbstream

cartographer建立完地图后，无法用map_server保存地图，

cartographer保存地图方式：

1  完成轨迹，不再接受数据

rosservice call /finish_trajectory 0

2  序列化保存当前状态

rosservice call /write_state /home/hostname/mymap.pbstream

3 将pbstream转化为pgm和yaml文件

rosrun cartographer_ros cartographer_pbstream_to_ros_map -map_filestem=/home/hostname/mymap -pbstream_filename=/home/hostname/Downloads/mymap.pbstream -resolution=0.05

 

 

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