- 刚体运动描述:欧拉角与四元数
FL17171314
算法
姿态角偏差主要有三种描述方式:欧拉角误差,轴角误差和四元数误差。在机器人学中,刚体的运动描述是非常重要的,特别是当我们需要精确控制机器人的姿态时。欧拉角和四元数是两种常用的描述刚体在三维空间中旋转的方法。下面将分别介绍这两种方法并给出其特点。欧拉角定义与特点:定义:欧拉角是通过绕一个三维坐标系的三个轴依次旋转来定义的,通常按照某个固定的旋转顺序(如XYZ、ZYX等)进行。表示:欧拉角由三个角度组成
- Unity坐标系规范化四元数
薛文旺
图形学unity游戏引擎图形渲染3d
Unity坐标系规范化四元数inlinefloatMagnitudeSqr(glm::quatq)//模长平方{returnDot(q,q);//q.x*q.x+q.y*q.y+q.z*q.z+q.w*q.w;}inlinefloatMagnitude(glm::quatq)//模长{returnglm::sqrt(MagnitudeSqr(q));}inlineglm::quatNormaliz
- Unity所有关于旋转的方法详解
ysn11111
unity游戏引擎
前言:欧拉角和四元数的简单描述我们在Inspector面板上看到的rotation其实是欧拉角,我们将Inspector面板设置成Debug模式,此时看到的localRotation才是四元数。Unity中的欧拉旋转是按照Z-X-Y顺规执行的旋转,一组欧拉旋转过程中,相对的轴向不会发生变化。Transform.Rotate(newVector3(30,60,30)),它代表执行了一组欧拉旋转,它相
- Unity基础 -- 更新中(2.15)
冒泡P
Unityunity游戏引擎
Unity基础文章目录Unity基础3D数学--基础一些方法插值运算三角函数坐标系3D数学--向量理解常用函数线性插值3D数学--四元数看向四元数计算延迟函数协同程序3D数学–基础一些方法floatvalue01=Mathf.PI;//Πintvalue03=Mathf.Abs(-2);//绝对值intvalue04=Mathf.CeilToInt(1.3f);//向上取整intvalue05=M
- Nuscenes数据集点云数据如何转换到图像上
端木的AI探索屋
自动驾驶算法人工智能矩阵
零、概要注意:该文章是手写ai自动驾驶,Nuscenes数据集的笔记。首先,学习需要使用到nuScenes数据集。python工具需要使用到nuscenes-devkit、pyquaternionfromnuscenes.nuscenesimportNuScenesfrompyquaternionimportQuaternion#四元数操作的包https://github.com/nutonomy
- 视觉SLAM十四讲学习笔记(二)三维空间刚体
苦瓜汤补钙
视觉SLAM十四讲笔记计算机视觉算法
哔哩哔哩课程连接:视觉SLAM十四讲ch3_哔哩哔哩_bilibili目录一、旋转矩阵1点、向量、坐标系2坐标系间的欧氏变换3变换矩阵与齐次坐标二、实践:Eigen(1)运行报错记录与解决三、旋转向量和欧拉角1旋转向量2欧拉角四、四元数1四元数的定义2四元数的运算3用四元数表示旋转4四元数到旋转矩阵的转换五、实践:Eigen(2)useGeometryvisualizeGeometry总结前言问题
- 四元数如何进行标准化?
cashap27149
深度学习人工智能
假设有一个四元数的张量r,它包含了两个四元数:r=[12344321]r=\begin{bmatrix}1&2&3&4\\4&3&2&1\\\end{bmatrix}r=[14233241]这里,第一个四元数是q1=(1,2,3,4)q_1=(1,2,3,4)q1=(1,2,3,4),第二个四元数是q2=(4,3,2,1)q_2=(4,3,2,1)q2=(4,3,2,1)。首先,我们计算每个四元数
- 欧拉角与四元数
乐墩
利用二元数(复数)表示一维平面的旋转;利用四元数表示三维平面的旋转。UnderstandingQuaternions中文翻译《理解四元数》https://www.qiujiawei.com/understanding-quaternions/利用欧拉角(x,y,z),表示一个点绕自身坐标旋转x,y,z度。万向节死锁(GimbalLock)http://www.ceeger.com/Unity/Do
- 【视觉SLAM十四讲学习笔记】第六讲——状态估计问题
趴抖
视觉SLAM十四讲学习笔记笔记SLAM
专栏系列文章如下:【视觉SLAM十四讲学习笔记】第一讲——SLAM介绍【视觉SLAM十四讲学习笔记】第二讲——初识SLAM【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——旋转矩阵【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——旋转向量和欧拉角【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——四元数【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——Eigen库【视觉SLAM十四讲学习笔记】第四讲——李群与李代数基础【视觉SLAM十四讲
- 【视觉SLAM十四讲学习笔记】第六讲——非线性最小二乘
趴抖
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- 四旋翼与四元数学习笔记
集智飞行
px4无人机开发笔记四元数px4经验分享
为了实现四旋翼无人机的编队控制,重点学习了四旋翼加速度转换为姿态角和推力指令的具体手段,详细学习了四元数、旋转矩阵、欧拉角在四旋翼上的应用,学习了四旋翼的几何控制法、姿态角控制器设计,学习了mavros、c++中四元数有关内容。1、学习了四元数在四旋翼无人机上的应用常见的加速度指令并不是转换为姿态角来控制四旋翼,而是转化为四元数。在mavros的控制程序中,也没有使用欧拉角,而是采用了四元数。这是
- Unity(4)-Quaternion-API学习笔记
小跳蛙啦啦啦
Unity3D学习笔记unity3d游戏数学
b站学习笔记链接:https://www.bilibili.com/video/BV12s411g7gU?p=171四元数概念四元数变量privatevoidOnGUI(){if(GUILayout.Button("")){//1.欧拉角-->四元数//Quaternion.Euler(欧拉角);//2.四元数-->欧拉角Quaternionqt=this.transform.rotation;V
- 三维旋转之四元数
踏过山河,踏过海
openglopeenglcpp
三维旋转之四元数先来一道问题问答关于四元数四元数的数学本质与原理四元数与编程补充一点,右上角的那个小t表示什么?先来一道问题问绕方向(nx,ny,nz)旋转m角的旋转矩阵用四元数表示(_,_,_,_)^T答q= cos(θ/2)⎛nx⋅sin(θ/2)⎞ ny⋅sin(θ/2)⎝nz⋅sin(θ/2)⎠=(cos(θ/2),nx⋅sin(θ/2),ny⋅sin(θ/2),nz⋅sin(θ/2))^
- Unity之四元数计算
lqd520520
Unity程序基础框架unity游戏引擎
四元数相乘#region四元数相乘Quaternionq=Quaternion.AngleAxis(20,Vector3.up);this.transform.rotation*=q;#endregion四元数乘向量Vector3v=Vector3.forward;print(v);//四元数乘向量的顺序不能改变,也就是说不能用向量去乘四元数,只能是四元数乘向量v=Quaternion.Angle
- 【计算机图形学】PARIS: Part-level Reconstruction and Motion Analysis for Articulated Objects
passer__jw767
计算机图形学3d
文章目录1.之前的方法存在什么问题?这篇论文做了件什么事?2.PreviousWork可移动部件的分割和分析用于铰接物体重建的一些隐式表达3.问题描述4.方法复合神经辐射场loss5.实验实验数据集Baseline评估指标实验结果6.总结LimitationConclusion7.其他补充四元数NeRFNeRF原理PositionalEncodinginNeRFNeRF网络结构NeRF中的Volu
- Unity中四元数常用的方法
lqd520520
Unity基础unity游戏引擎
单位四元数#region单位四元数print(Quaternion.identity);testObj.rotation=Quaternion.identity;//初始化对象时可能会用来赋值Instantiate(testObj,Vector3.zero,Quaternion.identity);#endregion插值运算#region插值运算//四元数中也提供了如同Vector3的插值运算/
- Unity之四元数
lqd520520
Unity基础unity游戏引擎
欧拉角万向节死锁四元数是什么Unity中四元数的初始化四元数和欧拉角的互相转换补充四元数相乘代表旋转四元数
- 四元数学习:Quaternion.AngleAxis
Thinbug
Unityunity
我们首先来个题目,假设有一个点(point1),我们想让这个点按照某个点(center)旋转轴是世界z轴来旋转一个度数如何做呢,这样如果把度数改成0-360渐变,那么就和一个表盘的秒针一样旋转了。如何实现呢?首先看下这个系统函数publicstaticQuaternionAngleAxis(floatangle,Vector3axis);获得四元数,参数1是角度,axis是旋转轴。那么角度先给90
- 自动驾驶坐标系变换:欧拉角法
工头阿乐
自动驾驶自动驾驶机器学习python
初识飞行器,第一个绕不开又让人觉得无比头疼的就是坐标轴的定义以及它们之间的变换。两个坐标系之间的转换,在飞行动力学中主要有欧拉角法和四元数法等等。本次主要学习欧拉角法,分别分析两个向量:整理成紧凑形式:如果我们这时候再加上一条垂直屏幕向外的Oz轴,上面的步骤我们可以描述成绕Oz轴逆时针旋转\theta角,那么上述的式子就可以扩维成读者们可以自行按照这个步骤推导一下顺时针旋转情况下的变换矩阵。在三维
- 【视觉SLAM十四讲学习笔记】第五讲——相机模型
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- STM32F103C8驱动MPU6050姿态与tofsense报警 (五)
weixin_46290197
stm32嵌入式硬件单片机
经过四步骤还可以产生欧拉角(主要是四元数产生),因为dmp还没有产生原始数据下面这两个文件产生角加速度与角速度原始数据inv_mpu_dmp_motion_driver.h/*$License:Copyright(C)2011-2012InvenSenseCorporation,AllRightsReserved.SeeincludedLicense.txtforLicenseinformatio
- Pixhawk代码分析-姿态解算篇A
csshuke
PX4
姿态解算篇A基本知识1、如何实现控制一个无人机系统的算法主要有两类:姿态检测算法、姿态控制算法。姿态控制、被控对象、姿态检测三个部分构成一个闭环控制系统。被控对象的模型是由其物理系统决定,设计无人机的算法就是设计姿态控制算法、姿态检测算法。1)姿态检测算法:姿态的表示可以用欧拉角,也可以用四元数。姿态检测算法的作用就是将加速度计、陀螺仪等传感器的测量值解算成姿态,进而作为系统的反馈量。在获取sen
- 2.四元数群,四元数代数
Obj_Arr
四元数群是哈密顿在1843年发现的,由8个元素构成满足下面关系1为恒等元,其他三个元素,自乘为-1,两两结合,正序为第三个元素,逆序为正序乘-1,三个顺序结合也为-1。其实嘛,从这里就感觉和外代数有相似之处,反对称性。乘法表,知道了乘法表就完全知晓了群的结合关系,也就完全知晓了群的代数结构。对角线上为1的是二阶元素(恒等元1自身除外),对角线上是-1的就是四阶元素。然后是交换性,如果是对称的矩阵或
- IMU:Xsens ROS 话题
Jiqiang_z
LOAM系列阅读笔记ROSSLAM学习笔记ubuntulinux机器人算法
传感器发布信息的所有话题(topic)和消息类型如下imu/data(sensor_msgs/Imu)表示旋转平移的四元数,角速度,线加速度imu/acceleration(geometry_msgs/Vector3Stamped)校准线加速度imu/angular_velocity(geometry_msgs/Vector3Stamped)校准角速度imu/mag(geometry_msgs/V
- MSCKF(一)——四元数的两种表示
无人的回忆
SLAMMSCKF预积分SLAMMSCKF
文章目录写在前面Reference缘起——旋转的主动性(Active)和被动性(Passive)旋转方向的定义被动旋转主动旋转结论乱入——四元数对于旋转的表示Hamilton四元数表示法Hamilton四元数表示法的缺陷Shuster四元数表示法Shuster表示法是如何解决Hamilton的缺陷的统一——如何使用两种四元数旋转的主动性与被动性上旋转的方向上总结写在前面最近看MSCKF方法,发现里
- 无人机刚体运动学方程
EagleLY5894
线性代数算法
无人机刚体运动学方程平动运动学转动运动学欧拉角和方向余弦矩阵四元数姿态微分方程四元数的归一化平动运动学由无人机平动动力学方程得到无人机的速度后,经过积分即可得到位置信息。在NED坐标系下XN=∫vNE=∫[uvw]T\bm{X}_N=\int\bm{v}^E_N=\int[u\v\w]^TXN=∫vNE=∫[uvw]T在WGS-84坐标系下μ=∫uRN+h,(−π/2≤μ≤π/2)λ=∫vcos
- 四元傅里叶显著性图-四元数-Matlab编程
zxchz
四元数四元傅里叶变换Matlab
3.基于四元傅里叶变换的显著性检测(Spatio-temporalSaliencyDetectionUsingPhaseSpectrumofQuaternionFourierTransform)定义t时刻的输入图像F(t)(t=1,2,...,T,T表示输入视频的总帧数),r(t)、g(t)、b(t)分别表示F(t)的红、绿、蓝三通道,则其独立的颜色通道R(红)G(绿)B(蓝)Y(黄)分别定义为:
- 利用python对图像进行傅里叶变换_Python中彩色图像的快速四元数傅里叶变换
weixin_39991926
我正在做一个关于图像水印的研究项目。其中的主要部分是实际的水印嵌入方案,我选择了robustblindcolorimagewatermarkinginquaternionFouriertransformdomain。我已经开始使用OpenCVpython接口来实现,但在执行四元数Fourier变换的步骤时遇到了困难。文章中的描述没有多大帮助。我的代码非常基本:img=cv2.imread("jur
- 使用Python通过四元数傅里叶变换实现图像增强
DarthP
python计算机视觉opencv人工智能图像处理
使用Python实现图像增强通常需要以下步骤:加载图像:使用图像处理库,如OpenCV或PIL读取图像。傅里叶变换:对图像进行傅里叶变换,将图像从时域变换到频域。图像增强:在频域中应用图像增强算法,如频域滤波器,频域直方图均衡化等。傅里叶反变换:对增强后的图像进行傅里叶反变换,将图像从频域变换回时域。保存图像:将增强后的图像保存到磁盘上。以上是一般的图像增强流程,具体的代码实现可能因使用的图像处理
- matlab四元数傅里叶变换,qtfm 四元数傅里叶变换工具函数 - 下载 - 搜珍网
芯手
matlab四元数傅里叶变换
qtfm/QFT.pdfqtfm/qtfm/@quaternion/abs.mqtfm/qtfm/@quaternion/acos.mqtfm/qtfm/@quaternion/acosh.mqtfm/qtfm/@quaternion/adjoint.mqtfm/qtfm/@quaternion/angle.mqtfm/qtfm/@quaternion/arrayfun.mqtfm/qtfm/@q
- [黑洞与暗粒子]没有光的世界
comsci
无论是相对论还是其它现代物理学,都显然有个缺陷,那就是必须有光才能够计算
但是,我相信,在我们的世界和宇宙平面中,肯定存在没有光的世界....
那么,在没有光的世界,光子和其它粒子的规律无法被应用和考察,那么以光速为核心的
&nbs
- jQuery Lazy Load 图片延迟加载
aijuans
jquery
基于 jQuery 的图片延迟加载插件,在用户滚动页面到图片之后才进行加载。
对于有较多的图片的网页,使用图片延迟加载,能有效的提高页面加载速度。
版本:
jQuery v1.4.4+
jQuery Lazy Load v1.7.2
注意事项:
需要真正实现图片延迟加载,必须将真实图片地址写在 data-original 属性中。若 src
- 使用Jodd的优点
Kai_Ge
jodd
1. 简化和统一 controller ,抛弃 extends SimpleFormController ,统一使用 implements Controller 的方式。
2. 简化 JSP 页面的 bind, 不需要一个字段一个字段的绑定。
3. 对 bean 没有任何要求,可以使用任意的 bean 做为 formBean。
使用方法简介
- jpa Query转hibernate Query
120153216
Hibernate
public List<Map> getMapList(String hql,
Map map) {
org.hibernate.Query jpaQuery = entityManager.createQuery(hql);
if (null != map) {
for (String parameter : map.keySet()) {
jp
- Django_Python3添加MySQL/MariaDB支持
2002wmj
mariaDB
现状
首先,
[email protected] 中默认的引擎为 django.db.backends.mysql 。但是在Python3中如果这样写的话,会发现 django.db.backends.mysql 依赖 MySQLdb[5] ,而 MySQLdb 又不兼容 Python3 于是要找一种新的方式来继续使用MySQL。 MySQL官方的方案
首先据MySQL文档[3]说,自从MySQL
- 在SQLSERVER中查找消耗IO最多的SQL
357029540
SQL Server
返回做IO数目最多的50条语句以及它们的执行计划。
select top 50
(total_logical_reads/execution_count) as avg_logical_reads,
(total_logical_writes/execution_count) as avg_logical_writes,
(tot
- spring UnChecked 异常 官方定义!
7454103
spring
如果你接触过spring的 事物管理!那么你必须明白 spring的 非捕获异常! 即 unchecked 异常! 因为 spring 默认这类异常事物自动回滚!!
public static boolean isCheckedException(Throwable ex)
{
return !(ex instanceof RuntimeExcep
- mongoDB 入门指南、示例
adminjun
javamongodb操作
一、准备工作
1、 下载mongoDB
下载地址:http://www.mongodb.org/downloads
选择合适你的版本
相关文档:http://www.mongodb.org/display/DOCS/Tutorial
2、 安装mongoDB
A、 不解压模式:
将下载下来的mongoDB-xxx.zip打开,找到bin目录,运行mongod.exe就可以启动服务,默
- CUDA 5 Release Candidate Now Available
aijuans
CUDA
The CUDA 5 Release Candidate is now available at http://developer.nvidia.com/<wbr></wbr>cuda/cuda-pre-production. Now applicable to a broader set of algorithms, CUDA 5 has advanced fe
- Essential Studio for WinRT网格控件测评
Axiba
JavaScripthtml5
Essential Studio for WinRT界面控件包含了商业平板应用程序开发中所需的所有控件,如市场上运行速度最快的grid 和chart、地图、RDL报表查看器、丰富的文本查看器及图表等等。同时,该控件还包含了一组独特的库,用于从WinRT应用程序中生成Excel、Word以及PDF格式的文件。此文将对其另外一个强大的控件——网格控件进行专门的测评详述。
网格控件功能
1、
- java 获取windows系统安装的证书或证书链
bewithme
windows
有时需要获取windows系统安装的证书或证书链,比如说你要通过证书来创建java的密钥库 。
有关证书链的解释可以查看此处 。
public static void main(String[] args) {
SunMSCAPI providerMSCAPI = new SunMSCAPI();
S
- NoSQL数据库之Redis数据库管理(set类型和zset类型)
bijian1013
redis数据库NoSQL
4.sets类型
Set是集合,它是string类型的无序集合。set是通过hash table实现的,添加、删除和查找的复杂度都是O(1)。对集合我们可以取并集、交集、差集。通过这些操作我们可以实现sns中的好友推荐和blog的tag功能。
sadd:向名称为key的set中添加元
- 异常捕获何时用Exception,何时用Throwable
bingyingao
用Exception的情况
try {
//可能发生空指针、数组溢出等异常
} catch (Exception e) {
 
- 【Kafka四】Kakfa伪分布式安装
bit1129
kafka
在http://bit1129.iteye.com/blog/2174791一文中,实现了单Kafka服务器的安装,在Kafka中,每个Kafka服务器称为一个broker。本文简单介绍下,在单机环境下Kafka的伪分布式安装和测试验证 1. 安装步骤
Kafka伪分布式安装的思路跟Zookeeper的伪分布式安装思路完全一样,不过比Zookeeper稍微简单些(不
- Project Euler
bookjovi
haskell
Project Euler是个数学问题求解网站,网站设计的很有意思,有很多problem,在未提交正确答案前不能查看problem的overview,也不能查看关于problem的discussion thread,只能看到现在problem已经被多少人解决了,人数越多往往代表问题越容易。
看看problem 1吧:
Add all the natural num
- Java-Collections Framework学习与总结-ArrayDeque
BrokenDreams
Collections
表、栈和队列是三种基本的数据结构,前面总结的ArrayList和LinkedList可以作为任意一种数据结构来使用,当然由于实现方式的不同,操作的效率也会不同。
这篇要看一下java.util.ArrayDeque。从命名上看
- 读《研磨设计模式》-代码笔记-装饰模式-Decorator
bylijinnan
java设计模式
声明: 本文只为方便我个人查阅和理解,详细的分析以及源代码请移步 原作者的博客http://chjavach.iteye.com/
import java.io.BufferedOutputStream;
import java.io.DataOutputStream;
import java.io.FileOutputStream;
import java.io.Fi
- Maven学习(一)
chenyu19891124
Maven私服
学习一门技术和工具总得花费一段时间,5月底6月初自己学习了一些工具,maven+Hudson+nexus的搭建,对于maven以前只是听说,顺便再自己的电脑上搭建了一个maven环境,但是完全不了解maven这一强大的构建工具,还有ant也是一个构建工具,但ant就没有maven那么的简单方便,其实简单点说maven是一个运用命令行就能完成构建,测试,打包,发布一系列功
- [原创]JWFD工作流引擎设计----节点匹配搜索算法(用于初步解决条件异步汇聚问题) 补充
comsci
算法工作PHP搜索引擎嵌入式
本文主要介绍在JWFD工作流引擎设计中遇到的一个实际问题的解决方案,请参考我的博文"带条件选择的并行汇聚路由问题"中图例A2描述的情况(http://comsci.iteye.com/blog/339756),我现在把我对图例A2的一个解决方案公布出来,请大家多指点
节点匹配搜索算法(用于解决标准对称流程图条件汇聚点运行控制参数的算法)
需要解决的问题:已知分支
- Linux中用shell获取昨天、明天或多天前的日期
daizj
linuxshell上几年昨天获取上几个月
在Linux中可以通过date命令获取昨天、明天、上个月、下个月、上一年和下一年
# 获取昨天
date -d 'yesterday' # 或 date -d 'last day'
# 获取明天
date -d 'tomorrow' # 或 date -d 'next day'
# 获取上个月
date -d 'last month'
#
- 我所理解的云计算
dongwei_6688
云计算
在刚开始接触到一个概念时,人们往往都会去探寻这个概念的含义,以达到对其有一个感性的认知,在Wikipedia上关于“云计算”是这么定义的,它说:
Cloud computing is a phrase used to describe a variety of computing co
- YII CMenu配置
dcj3sjt126com
yii
Adding id and class names to CMenu
We use the id and htmlOptions to accomplish this. Watch.
//in your view
$this->widget('zii.widgets.CMenu', array(
'id'=>'myMenu',
'items'=>$this-&g
- 设计模式之静态代理与动态代理
come_for_dream
设计模式
静态代理与动态代理
代理模式是java开发中用到的相对比较多的设计模式,其中的思想就是主业务和相关业务分离。所谓的代理设计就是指由一个代理主题来操作真实主题,真实主题执行具体的业务操作,而代理主题负责其他相关业务的处理。比如我们在进行删除操作的时候需要检验一下用户是否登陆,我们可以删除看成主业务,而把检验用户是否登陆看成其相关业务
- 【转】理解Javascript 系列
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JavaScript
理解Javascript_13_执行模型详解
摘要: 在《理解Javascript_12_执行模型浅析》一文中,我们初步的了解了执行上下文与作用域的概念,那么这一篇将深入分析执行上下文的构建过程,了解执行上下文、函数对象、作用域三者之间的关系。函数执行环境简单的代码:当调用say方法时,第一步是创建其执行环境,在创建执行环境的过程中,会按照定义的先后顺序完成一系列操作:1.首先会创建一个
- Subsets II
hcx2013
set
Given a collection of integers that might contain duplicates, nums, return all possible subsets.
Note:
Elements in a subset must be in non-descending order.
The solution set must not conta
- Spring4.1新特性——Spring缓存框架增强
jinnianshilongnian
spring4
目录
Spring4.1新特性——综述
Spring4.1新特性——Spring核心部分及其他
Spring4.1新特性——Spring缓存框架增强
Spring4.1新特性——异步调用和事件机制的异常处理
Spring4.1新特性——数据库集成测试脚本初始化
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Spring4.1新特性——页面自动化测试框架Spring MVC T
- shell嵌套expect执行命令
liyonghui160com
一直都想把expect的操作写到bash脚本里,这样就不用我再写两个脚本来执行了,搞了一下午终于有点小成就,给大家看看吧.
系统:centos 5.x
1.先安装expect
yum -y install expect
2.脚本内容:
cat auto_svn.sh
#!/bin/bash
- Linux实用命令整理
pda158
linux
0. 基本命令 linux 基本命令整理
1. 压缩 解压 tar -zcvf a.tar.gz a #把a压缩成a.tar.gz tar -zxvf a.tar.gz #把a.tar.gz解压成a
2. vim小结 2.1 vim替换 :m,ns/word_1/word_2/gc  
- 独立开发人员通向成功的29个小贴士
shoothao
独立开发
概述:本文收集了关于独立开发人员通向成功需要注意的一些东西,对于具体的每个贴士的注解有兴趣的朋友可以查看下面标注的原文地址。
明白你从事独立开发的原因和目的。
保持坚持制定计划的好习惯。
万事开头难,第一份订单是关键。
培养多元化业务技能。
提供卓越的服务和品质。
谨小慎微。
营销是必备技能。
学会组织,有条理的工作才是最有效率的。
“独立
- JAVA中堆栈和内存分配原理
uule
java
1、栈、堆
1.寄存器:最快的存储区, 由编译器根据需求进行分配,我们在程序中无法控制.2. 栈:存放基本类型的变量数据和对象的引用,但对象本身不存放在栈中,而是存放在堆(new 出来的对象)或者常量池中(字符串常量对象存放在常量池中。)3. 堆:存放所有new出来的对象。4. 静态域:存放静态成员(static定义的)5. 常量池:存放字符串常量和基本类型常量(public static f