低成本IMU与GNSS进行组合导航时需要注意的问题

1、ALLAN方差计算噪声参数

（1）角度随机游走

arw: 1x3 angle random walks (rad/s/root-Hz).
vrw: 1x3 velocity random walks (m/s^2/root-Hz).

从离散化的角度讲，就是白噪声参数；
主要用于设置KALMAN中的Q矩阵；在参考值的基础上增大10-100倍之间；需要注意的是IMU中最重要的是陀螺仪，但就陀螺仪和加速度计的工艺相比，加速度计的性能更好一些！

（2）噪声密度

gb_psd: 1x3 gyros dynamic biases PSD (rad/s/root-Hz).
ab_psd: 1x3 accrs dynamic biases PSD (m/s^2/root-Hz);

怎么得到：NaveGo给到一个公式：

% Dynamic bias PSD
if (isinf(imu.gb_corr))
    imu_si.gb_psd = imu_si.gb_dyn;          % rad/s (approximation)
else
    imu_si.gb_psd = imu_si.gb_dyn .* sqrt(imu.gb_corr);  % rad/s/root-Hz; 
end

if (isinf(imu.ab_corr))
    imu_si.ab_psd = imu_si.ab_dyn;          % m/s^2 (approximation)
else
    imu_si.ab_psd = imu_si.ab_dyn .* sqrt(imu.ab_corr);  % m/s^2/root-Hz
end

如果存在相关时间（相关时间，通过alla方差双loglog图中，计算Bias Instability时，得到tau，也就是