姿态解算知识点3——空鼠原理和实现

1.先看效果视频

空鼠捕鱼演示－逊玛特威空鼠遥控器

 

2.目标

• 空鼠向上下左右，0~360度挥动时，电脑端鼠标箭头也跟着移动。

 

3.鼠标运动模型的建立

鼠标在空中挥动模型可以这样定义，把三维空间模型简化为二维空间模型，我们可以把鼠标当做一个点，鼠标运动的空间当做一个XY二维坐标系，接下来我们只要分析这个点在XY坐标系下是怎么运动就可以了，鼠标在空间中运动模型如下图：

                

    我们知道在二维平面中运动轨迹可以用x、y坐标表示，因此只要求出鼠标运动过程中x，y坐标值即可。

 

那运动过程中x，y坐标用什么表示呢？它们和欧拉角又是什么关系呢？

 

其实很简单，我们把鼠标当做一个飞行器或者机器人载体，地理坐标系为朝右，朝前，垂直向上，如下图：

               

    因此鼠标水平左右挥动时，是绕地理坐标系轴旋转，即偏航角yaw；上下挥动时，是绕地理坐标系轴旋转，即俯仰角pitch。再结合鼠标运动轨迹的XY二维平面图，可以得到：

 

4.灵敏度调节

 

5.数据曲线

 

6.算法源代码

 

7.参考文献