GUI有九个菜单:File, Edit, View, Simulation, Build, Overlays, Tools, Wizards和Help。
File (文件)菜单允许您执行常规的文件操作:加载,保存等。
注意:在Windows上,使用“退出”代替“退出”。
“ 编辑”菜单提供了常用的文本编辑功能,可操纵在“ 文本”编辑器中打开的文件,例如“复制”,“粘贴”,“剪切”等。
Follow Object (跟随对象)子菜单可固定的(静态)视点和跟随移动对象(通常是一个机器人)的视点之间切换。如果希望视点跟随对象,则首先需要用鼠标选择对象,然后根据所需的以下行为检查子菜单中的一项。
Restore Viewpoint (加载或还原文件)后,“ 还原视点”项会将视点的位置和方向恢复为其初始设置。当您在场景中导航时迷路并想要返回原始视点时,此功能非常方便。
- Move viewpoint to object(将视点移至对象)会将视点移至中心并在选定节点上缩放。如果所选项目是字段,则将定位上级父节点。该对象将位于3D视图的中心,并且将完全可见。
Change View (更改视图)子菜单移动视点对准它在任何所选择的对象周围的世界六大对齐轴。如果未选择任何对象,则视点将以世界原点为中心。可用的选项为
前视图, 后视图, 左视图, 右视图, 顶视图和 底视图。
Fullscreen“ (全屏)”项启用和禁用在整个屏幕上显示3D窗口。
Virtual Reality Headset(虚拟现实耳机)子菜单允许你使用虚拟现实的耳机,如HTC万岁或Oculus Rift以查看模拟:
将启用选项允许你切换模拟视图耳机。
“ 跟踪头戴式耳机位置”和“ 跟踪头戴式耳机方向”项目指定是否应跟踪头戴式耳机的位置和方向并将其应用于视点。
“ 查看左眼”,“ 查看右眼”和“
空视图”单选按钮使您可以选择在模拟视图中应显示的内容。您可以看到左眼图像,右眼图像或什么都看不到。 使用“
抗锯齿”项可以在两只眼睛的图像上启用抗锯齿(请注意,抗锯齿会降低仿真速度)。
通过“ 投影”单选按钮组,可以在“ 透视投影”(默认)和“ Webots模拟”窗口的“
正投影”模式之间进行选择。该透视模式对应于天然投影:其中所述更远的对象是从观察者,较小它出现在图像中。使用正交投影时,与查看者的距离不会影响物体的大小。此外,在正交模式下,模型中平行的线在屏幕上平行绘制,因此,此投影有时在建模阶段很有用。在正交模式下不会渲染阴影。
“ 渲染”单选按钮组使您可以在“ 普通渲染”(默认)和“ Webots模拟” 的“
线框”模式之间进行选择。在普通渲染模式下,对象以其几何面,材质,颜色和纹理进行渲染,其方式与通常用眼睛或照相机看到的方式相同。在线框渲染模式下,只有可呈现图元的段被渲染。此模式对于调试网格很有用。如果线框渲染模式和View
/ Optional Rendering / Show All Bounding
Objects切换按钮均被激活,则仅绘制边界对象(不渲染可渲染图元)。这可用于调试冲突检测问题。
在可选的渲染子菜单,可以显示或隐藏,补充信息。这些渲染仅显示在主渲染中,并隐藏在机器人摄像机中。它们用于更好地了解模拟的行为:
使用“ 显示坐标系”,可以将3D窗口右下角的全局坐标系显示或隐藏为分别代表x,y和z轴的红色,绿色和蓝色箭头。
使用“显示所有边界对象”,可以显示或隐藏所有边界对象(在每个Solid节点的boundingObject字段中定义)。边界对象由白线表示。当发生碰撞时,这些线变为玫瑰,而当实体处于空闲状态(即,它静止不与任何其他活动的实体相互作用)时,这些线变为蓝色。
"显示接触点”使您可以显示或隐藏由碰撞检测引擎生成的接触点。没有示出没有产生相应的接触力的接触点。接触力仅对使用物理模拟的对象生成(需要物理节点)。需要考虑此操作的步骤。
使用显示连接器轴可以显示或隐藏连接器轴。旋转对齐方式显示为黑色,而y和z轴分别显示为绿色和蓝色。
使用“ 显示关节轴”可以显示或隐藏关节轴。关节轴用黑线表示。
所述显示测距仪平截头体,可以显示或隐藏,OpenGL的平截头体剔除和场景中的每个测距仪所记录的图像,使用黄色线框。如果测距仪设备被禁用或第一张图像尚不可用,则视锥将以灰色绘制。OpenGL剔除视锥是与测距仪视场相对应的截顶金字塔。记录的图像显示在视锥台所描述的平面上,其距离对应于距设备中心的测距仪的最小范围。有关此概念的更多信息,请参见OpenGL文档。
使用“显示激光雷达路径”,您可以使用青色线框显示或隐藏场景中每个激光雷达的图层(激光射线路径)。如果禁用了激光雷达设备或尚无法进行第一次测量,则将这些层绘制为灰色。
该展会激光雷达点云,可以显示或隐藏,对于每一个激光雷达点云点云模式下启用的场景。点云由这些点本身的位置以及从激光雷达原点到这些点的光线(从蓝色(顶层)到红色(底层)的渐变)表示。这种可选的渲染在计算上很昂贵,因此会大大降低仿真速度。请注意,如果点云包含超过2500个点,则不会显示从激光雷达原点到该点的射线。
“显示摄像机视锥”允许您使用洋红色线框显示或隐藏场景中每个摄像机的OpenGL消隐视锥和记录的图像。如果禁用了相机设备或第一张图像尚不可用,则视锥将以灰色绘制。OpenGL剔除视锥是与摄像机视场相对应的截顶金字塔。由于远端平面设置为无穷大,因此未显示金字塔的背面。记录的图像显示在相机的近平面上。有关此概念的更多信息,请参见OpenGL文档。
所述显示DistanceSensor射线,可以显示或隐藏,光线由距离传感器设备铸造。这些光线绘制为红线(在碰撞点之外变为绿色)。它们的长度对应于设备的最大范围。如果距离传感器设备被禁用或尚无法进行第一次测量,则光线将以灰色绘制。
Show Light Positions(显示LightSensor射线),可以显示或隐藏,光线铸造由光传感器装置。这些射线绘制为黄线。如果禁用了光传感器设备或尚无法进行第一次测量,则光线将以灰色绘制。
“Show Pen Painting Rays (显示光位置)”允许您显示或隐藏PointLight和SpotLight灯的位置。 没有显示DirectionalLight节点。
PointLight和SpotLight节点由被耀斑围绕的彩色圆圈表示。
“ 显示笔绘画射线”使您可以显示或隐藏笔设备绘画的射线。如果启用绘画,这些光线将绘制为紫线,否则绘制为灰线。
“Show Radar Frustum(显示雷达视锥)”允许您显示或隐藏雷达视锥。如果启用了雷达设备,则视锥表将显示为蓝色,否则,如果禁用了雷达或尚无法进行首次测量,则视锥表将显示为灰色。雷达视锥表代表雷达可以在其中检测目标的体积。
“Show Center Of Mass (显示重心)”使您可以显示或隐藏具有非NULL 物理节点的选定实体的全局重心。重心呈深蓝色。
“Show Center Of Buoyancy(显示浮力中心)”使您可以显示或隐藏具有非NULL 物理节点的选定实体的整体浮力中心。浮力中心以紫色渲染。
Show Support Polygon(使用显示支撑多边形),可以显示或隐藏具有非NULL
物理节点的选定实体的支撑多边形。所谓支撑多边形,是指实体的接触点的凸包在水平平面上的投影,该平面包含最低的多边形。此外,如果质心在后面的平面中的投影位于支撑多边形内(静态平衡),则呈绿色,否则呈红色。此渲染选项仅可用于顶部没有其他实体的实体。
如果启用了Disable selection (禁用选择)选项,则它会阻止您在单击3D窗口时更改所选的实体节点。当您要更改视点而不修改场景树中的可见字段和选定字段时,这在建模阶段特别有用。
如果启用了Lock Viewpoint“ (锁定视点)”选项,则可以阻止您在3D窗口上拖动鼠标或移动鼠标滚轮时更改“
视点”节点的位置和方向。当您不想意外更改视点的位置和方向时,此功能特别有用。
注意:“按对象”,“按对象和旋转”,“ 投影”,“ 渲染”,“ 可选渲染项目”,“ 禁用选择”和“ 锁定视点”选项按每个世界保存,而其他选项为全局。
该模拟菜单用于控制模拟模式。
在Build 菜单提供的功能,以编译(或交叉编译)控制器的代码。此处将更详细地描述构建菜单。
“ 覆盖”菜单提供特定于渲染设备覆盖的操作(“ 相机”,“ 显示”,“” Rangefinder)。仅当在3D窗口中选择了机械手或模拟中只有一个机械手时,此菜单的某些操作才有效:
另一方面,以下各项始终处于活动状态,并适用于世界上所有的机器人:
“ 工具”菜单允许您打开各种Webots窗口。
3D View 3D视图菜单项显示或隐藏3D窗口,并允许您与3D模拟互动。
Scene Tree 场景树菜单项打开Scene Tree,可以在其中编辑虚拟世界的窗口。或者,也可以双击主窗口中的某些对象:这将自动打开“场景树”,并选择相应的对象。
在Text Editor 文本编辑器菜单项打开Webots文本编辑器。该编辑器可用于编辑和编译控制器源代码。
“Console 控制台”菜单项将打开“ Webots控制台”,这是一个只读控制台,用于显示Webots错误消息和控制器输出。
“Documentation 文档”菜单项显示或隐藏脱机“ Webots”文档窗口。
“Restore Layout 还原布局”菜单项可还原主窗口面板的出厂布局。
Clear Console 清除控制台菜单项清除控制台。
“Edit Physics Plugin 编辑物理插件”菜单项将在文本编辑器中打开物理插件的源代码。
“Preferences 首选项”项将弹出本节中描述的窗口。
该向导菜单可以更容易地创建新的项目和新的控制器。
使用“ 帮助”菜单可以更轻松地访问文档,支持和常规信息
“ 关于…”( About…)项将打开一个About…显示许可证信息的窗口。
“ Webots导览…”(Webots Guided Tour… )菜单项启动了一个导览,通过一系列示例演示了Webots的功能。
“ 检查更新…”(Check for updates…)项会弹出一个窗口,通知正在使用的Webots版本是否为最新版本,并在需要时提供下载最新版本的链接。
在OpenGL的信息… (OpenGL Information… )菜单项,为您提供有关当前OpenGL硬件和驱动程序的信息。它可以用于诊断渲染问题。
其余菜单项以HTML页面,PDF文档等形式显示各种信息。
主工具栏包含用于添加新节点对世界的按钮,速度表(见本节)和快捷方式的项目File,Simulation和View菜单。
速度计(请参见下图)指示计算机上模拟的速度。它显示在主工具栏上,并指示仿真与实时相比运行的速度。换句话说,它代表虚拟时间的速度。如果速度计的值为2,则意味着您的计算机仿真的运行速度是相应真实机器人的两倍。此信息在Run模式和Fast模式下均有效。注意:在逐步模式下运行模拟时,不会显示模拟速度(N/A而是显示)。
在速度表的左侧,使用以下格式显示虚拟时间:
H:MM:SS:MMM
其中H是小时数(可以是几位数字),MM是分钟数,SS是秒数,MMM是毫秒数(请参见此图)。如果车速表的值大于1,则虚拟时间的进度要快于实时时间。
可以在场景树窗口basicTimeStep的WorldInfo节点的字段中设置模拟的基本时间步长。它以虚拟时间毫秒表示。该时间步长的值定义了在Step模式期间执行的时间步长。此步骤乘以displayRefresh同一WorldInfo节点的字段,以定义刷新显示的频率。