【note】EtherCAT从站代码配置

从站代码配置

参考EtherCATSlave Implementation Guide（EtherCAT从站实施指南）作为从站实施的开始

Beckhoff将从站协议栈代码(SSC)-源代码免费开放给所有ETG会员。 EtherCAT从站实施套件也可以从相关供应商获取。EtherCAT从站协议栈可以从倍福官网获取。

图中各设备规范解释如下：

　　FoE：File overEtherCAT;

　　EoE：Ethernetover EtherCAT;

　　SoE：SERCOSover EtherCAT;

　　CoE：CANopenover EtherCAT;

EtherCAT协议栈如图1所示由三部分组成：

- PDI /硬件抽象

通用EtherCAT协议栈

用户的应用程序

倍福官方提供的从站堆栈代码可执行在多个平台上和控制器架构。因此,源代码包含多个定义来满足特定的硬件需求。　要在具体平台实现从站代码，需要根据硬件的具体配置来对从站代码进行配置实现硬件访问的功能。倍福官方的代码默认配置是基于pic单片机，实现CoE协议，我们所需要的是SoE协议，基于STM32单片机。这些都需要在SSC tool 中进行配置。

所使用的从站配置工具SSCtool如图所示

因为倍福官方的从站堆栈里面，有基于AM335的代码，所需相关代码可以在TI官网下载。而AM335与我们所用的STM32芯片都是ARM架构，所以采用该代码包，在此基础上继续配置。

配置过程如下：

HW_ACCESS_FILE改为 steschw.h

把coe禁用，改为soe

但是仅仅将SOE_SUPPORTED设置，生成的代码并不能正确运行，因为SoE要实现的功能是在mailbox.c，但是需要添加SoE的功能。

FCARM - Output Name not specified, please check'Options for Target - Utilities'