三维刚体变化中Rcw，tcw的含义

  高翔博士的《视觉SLAM十四讲》中，介绍Tcw指从世界坐标w到c的变换矩阵。但研一学机器人学的时候，讲T12的含义是，坐标系2相对于坐标系1的变换。于是一脸懵逼。昨天想了一晚上，有了一点自己的想法，在这记录一下，以后忘了的话还能过来翻翻。

  可见R12的含义为：
（1）将点P的坐标从坐标系2转换到坐标系1，所需的旋转矩阵。高翔博士书里写的从2到1，应该指的是将坐标从2转换到1。
（2）坐标系2相对于坐标系1变换矩阵。即坐标系2的x2,y2,z2轴上的单位向量在坐标系1中的表示。

  t12的含义为：
（1）坐标系1的原点指向坐标系2的原点的向量，在坐标系1中的表示。

需要注意的是，R12 = R21^-1，但t12 != -t21。原因如下：

个人觉得应该是相机在平移的过程中，相机已经发生了旋转，位姿已经变了，所以t12 != -t21。